针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法。通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words,BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭环的...针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法。通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words,BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭环的识别率,并通过改进的感知哈希算法对提取的闭环候选帧进行几何验证,剔除差别较大的候选帧。整个闭环检测算法结合ORB-SLAM2框架进行特征点提取、相机位姿估计和g2o图优化。利用标准RGBD SLAM数据集进行算法验证,实验结果表明,该算法能够有效降低SLAM系统的累积误差,实现更加准确的位姿估计,并且满足机器人建图的实时性要求。展开更多
基于科学级CCD相机的多色光度测量技术凭借着实用性强、简单有效等特点在天文观测中受到了广泛应用。针对传统多色测光技术缺乏同时性这一问题,本文介绍了一种新型的同时性三通道测光系统,采用分色的设计方式实现了Sloan Digital Sky Su...基于科学级CCD相机的多色光度测量技术凭借着实用性强、简单有效等特点在天文观测中受到了广泛应用。针对传统多色测光技术缺乏同时性这一问题,本文介绍了一种新型的同时性三通道测光系统,采用分色的设计方式实现了Sloan Digital Sky Survey(SDSS)测光标准g′,r′和i′三个波段分光。首先,利用Zemax软件对三通道光度计的光学系统进行了仿真分析,仿真结果显示该系统符合总体设计指标且能够满足使用要求。然后,为验证该系统的光学性能,我们针对大量SDSS标准星开展观测,实测结果表明该设备在g′,r′和i′三个通道的视场分别为21.5′×21.5′,21.5′×21.5′和21.3′×21.3′,系统效率分别为65.6%,68.3%和63.7%,将曝光时间归算为1 s、信噪比为5时,计算得出的极限探测星等分别为15.26,16.39和15.63。接下来可通过对系统的优化,进一步提高其极限星等的探测能力。展开更多
目的探讨内镜下聚桂醇硬化剂局部注射治疗Ⅱ~Ⅲ期内痔患者的临床效果。方法选取2019年3月—2021年3月普宁华侨医院120例内痔患者,依据随机数表法分为对照组和观察组,每组60例,对照组实施吻合器痔上黏膜环切术(procedure for prolapse an...目的探讨内镜下聚桂醇硬化剂局部注射治疗Ⅱ~Ⅲ期内痔患者的临床效果。方法选取2019年3月—2021年3月普宁华侨医院120例内痔患者,依据随机数表法分为对照组和观察组,每组60例,对照组实施吻合器痔上黏膜环切术(procedure for prolapse and hemorrhoid,PPH)治疗,观察组实施内镜下聚桂醇硬化剂局部注射治疗,比较两组患者临床疗效、手术一般情况、肛周疼痛程度、并发症以及复发率。结果观察组总有效率95.00%高于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=4.227,P<0.05);术前,两组患者视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)对比,差异无统计学意义(P>0.05),观察组术后1、3、5 d VAS评分均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论内镜下聚桂醇硬化剂局部注射用于Ⅱ~Ⅲ期内痔患者的治疗,可改善术后一般情况,减轻疼痛,提高疗效,不增加并发症发生率以及复发率。展开更多
文摘针对视觉SLAM中由于视觉里程计存在累积误差导致难以构建全局一致的地图的问题,提出一种基于改进闭环检测的视觉SLAM算法。通过差分信息熵删除冗余关键帧;利用基于词袋模型(bag of words,BoW)改进的金字塔得分函数检测闭环,提高闭环的识别率,并通过改进的感知哈希算法对提取的闭环候选帧进行几何验证,剔除差别较大的候选帧。整个闭环检测算法结合ORB-SLAM2框架进行特征点提取、相机位姿估计和g2o图优化。利用标准RGBD SLAM数据集进行算法验证,实验结果表明,该算法能够有效降低SLAM系统的累积误差,实现更加准确的位姿估计,并且满足机器人建图的实时性要求。
文摘基于科学级CCD相机的多色光度测量技术凭借着实用性强、简单有效等特点在天文观测中受到了广泛应用。针对传统多色测光技术缺乏同时性这一问题,本文介绍了一种新型的同时性三通道测光系统,采用分色的设计方式实现了Sloan Digital Sky Survey(SDSS)测光标准g′,r′和i′三个波段分光。首先,利用Zemax软件对三通道光度计的光学系统进行了仿真分析,仿真结果显示该系统符合总体设计指标且能够满足使用要求。然后,为验证该系统的光学性能,我们针对大量SDSS标准星开展观测,实测结果表明该设备在g′,r′和i′三个通道的视场分别为21.5′×21.5′,21.5′×21.5′和21.3′×21.3′,系统效率分别为65.6%,68.3%和63.7%,将曝光时间归算为1 s、信噪比为5时,计算得出的极限探测星等分别为15.26,16.39和15.63。接下来可通过对系统的优化,进一步提高其极限星等的探测能力。
文摘目的探讨内镜下聚桂醇硬化剂局部注射治疗Ⅱ~Ⅲ期内痔患者的临床效果。方法选取2019年3月—2021年3月普宁华侨医院120例内痔患者,依据随机数表法分为对照组和观察组,每组60例,对照组实施吻合器痔上黏膜环切术(procedure for prolapse and hemorrhoid,PPH)治疗,观察组实施内镜下聚桂醇硬化剂局部注射治疗,比较两组患者临床疗效、手术一般情况、肛周疼痛程度、并发症以及复发率。结果观察组总有效率95.00%高于对照组,差异有统计学意义(χ^(2)=4.227,P<0.05);术前,两组患者视觉模拟评分法(visual analogue scale,VAS)对比,差异无统计学意义(P>0.05),观察组术后1、3、5 d VAS评分均低于对照组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论内镜下聚桂醇硬化剂局部注射用于Ⅱ~Ⅲ期内痔患者的治疗,可改善术后一般情况,减轻疼痛,提高疗效,不增加并发症发生率以及复发率。