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多障碍环境下机械臂避障路径规划 被引量:26
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作者 陈满意 张桥 +5 位作者 张弓 梁济民 侯至丞 杨文林 徐征 王建 《计算机集成制造系统》 EI CSCD 北大核心 2021年第4期990-998,共9页
为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、... 为提高协作机器人在多障碍环境下的避障路径规划的成功率和效率,针对机械臂和障碍物提出碰撞检测方法,并提出低振荡人工势场—自适应快速扩展随机树(ARRT)混合算法进行路径规划,机械臂先采用低振荡人工势场法进行搜索,当遇到局部极小、碰撞等情况时切换成ARRT进行逃离,直至到达目标点。另外,为了在每个步长都取得最优的逆运动学关节角,保证前后步长对应关节角度值变化的连续性,提出最短行程逆解算法。为了提高规划后的路径质量,提出一种冗余路径节点删除策略,并使用四次贝塞尔曲线对路径进行拟合。经过仿真分析,机械臂在多障碍环境下对于环境复杂度的适应性强,路径搜索成功率高于经典算法,其平均路径搜索时间相比于经典RRT算法从26.1 s下降到3.6 s,算法搜索成功率和效率都得到显著改善。 展开更多
关键词 协作机器人 机械臂 避障路径规划 低振荡人工势场法 自适应快速扩展随机树法
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多机器人协同系统的研究综述及发展趋势 被引量:12
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作者 包翔宇 曹学鹏 +7 位作者 张弓 王建 侯志丞 梁济民 徐征 王卫军 杨文林 韩彰秀 《制造技术与机床》 北大核心 2019年第11期26-30,共5页
多机器人协同系统是当今机器人学研究领域的热点,具有环境适应性好、空间分布广、最优匹配、自由协同、更好的系统冗余度及鲁棒性等特点。针对多机器人协同系统涉及的路径规划、协同控制和任务分配等三方面内容,综述多机器人协同系统的... 多机器人协同系统是当今机器人学研究领域的热点,具有环境适应性好、空间分布广、最优匹配、自由协同、更好的系统冗余度及鲁棒性等特点。针对多机器人协同系统涉及的路径规划、协同控制和任务分配等三方面内容,综述多机器人协同系统的研究进展,指出其中存在的技术问题,并对未来的发展趋势进行展望。 展开更多
关键词 多机器人 协同控制 路径规划 任务分配 综述
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Extraction of auroral oval boundaries from UVI images: A new FLICM clustering-based method and its evaluation 被引量:3
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作者 WANG Qian MENG QingHu +3 位作者 HU ZeJun XING ZanYang liang jimin HU HongQiao 《Advances in Polar Science》 2011年第3期184-191,共8页
Based on the fuzzy local information c-means (FLICM) clustering algorithm, a new method is developed for extracting the equatorward and poleward boundaries of the auroral oval from images acquired by the Ultraviolet... Based on the fuzzy local information c-means (FLICM) clustering algorithm, a new method is developed for extracting the equatorward and poleward boundaries of the auroral oval from images acquired by the Ultraviolet Imager (UVI) aboard the POLAR satellite. First, the method iteratively segments the UVI image with the FLICM clustering algorithm, according to an integrity criterion for the segmented auroral oval. Then, possible gaps in the extracted auroral oval are filled, based on prior knowledge of its shape. To evaluate the method objectively, the extracted boundaries are compared with the precipitating electron boundaries determined from DMSP satellite precipitation particle data. The evaluation results demonstrate that the proposed method generates more accurate auroral boundaries than traditional methods. 展开更多
关键词 Auroral boundary UVI image segmentation EVALUATION
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Auroral event detection using spatiotemporal statistics of local motion vectors 被引量:1
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作者 WANG Qian liang jimin HU Zejun 《Advances in Polar Science》 2013年第3期175-182,共8页
The analysis and exploration of auroral dynamics are very significant for studying auroral mechanisms. This paper proposes a method based on auroral dynamic processes for detecting auroral events automatically. We fir... The analysis and exploration of auroral dynamics are very significant for studying auroral mechanisms. This paper proposes a method based on auroral dynamic processes for detecting auroral events automatically. We first obtained the motion fields using the multiscale fluid flow estimator. Then, the auroral video frame sequence was represented by the spatiotemporal statistics of local motion vectors. Finally, automatic auroral event detection was achieved. The experimental results show that our methods could detect the required auroral events effectively and accurately, and that the detections were independent on any specific auroral event. The proposed method makes it feasible to statistically analyze a large number of continuous observations based on the auroral dynamic process. 展开更多
关键词 automatic detection auroral event fluid flow
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轻量化深度网络辅助于无透镜计算显微图像的细胞分类 被引量:3
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作者 王朝晖 康欢 +4 位作者 陈多芳 徐欣怡 曾琦 梁继民 陈雪利 《中国激光》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期130-138,共9页
无透镜计算显微成像是一种低成本、高效的成像技术。这种成像方式具有大视野、高通量的特点,能够实时地对细胞进行无标记成像。提出了一种轻量化网络模型(Depthwise-ResNeXt),将该神经网络与无透镜计算显微成像进行有机结合,实现了实时... 无透镜计算显微成像是一种低成本、高效的成像技术。这种成像方式具有大视野、高通量的特点,能够实时地对细胞进行无标记成像。提出了一种轻量化网络模型(Depthwise-ResNeXt),将该神经网络与无透镜计算显微成像进行有机结合,实现了实时准确的细胞分类。使用SUM、MCF10A、ECa109、CL-1四种细胞作为分类数据,Depthwise-ResNeXt对这四类细胞的分类准确率达到92.8%,参数量仅有806kB。该网络证明了神经网络与无透镜计算显微成像在细胞分类领域相结合的可能性,并大大降低了神经网络在细胞分类方面的应用成本。 展开更多
关键词 生物光学 数字全息 计算显微成像 无透镜成像技术 细胞分类 神经网络 轻量化网络
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