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基于视觉反馈的柔性充气仿生臂控制系统设计
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作者 曹润滋 王文龙 +3 位作者 尹航 林国昌 黄金杰 班晓军 《导航定位与授时》 CSCD 2024年第5期112-123,共12页
设计了一种基于视觉反馈的柔性仿生臂控制系统,通过将其等效为刚体的建模方法对所设计的柔性仿生臂进行了理论分析。利用手动操纵杆实现了对柔性仿生臂的手动操控。在柔性仿生臂头端安装有摄像头,可以通过卷积神经网络目标检测和识别算... 设计了一种基于视觉反馈的柔性仿生臂控制系统,通过将其等效为刚体的建模方法对所设计的柔性仿生臂进行了理论分析。利用手动操纵杆实现了对柔性仿生臂的手动操控。在柔性仿生臂头端安装有摄像头,可以通过卷积神经网络目标检测和识别算法识别目标物体,其获得的位置信息可用于闭环控制。通过视觉反馈实现了对目标的搜索和锁定。相较于传统的刚性机械臂,本研究具有安全性高和体积小的优点。同时,计算机仿真和实验均验证了该设计的合理性与有效性。 展开更多
关键词 视觉反馈 卷积神经网络 柔性充气仿生臂 控制系统 手动操纵杆
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可展开遮阳罩技术研究进展及其关键科学问题 被引量:4
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作者 卫剑征 林秋红 +1 位作者 林国昌 谭惠丰 《国防科技大学学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第1期56-66,共11页
可展开遮阳罩一般是由多层轻质柔性高精度无褶皱薄膜和展开支撑臂及其控制装置组成,在轨后展开支撑臂有序展开多层大面积薄膜实现光控制和热控制性能,能有效改善和防护空间航天器。针对可展开遮阳罩结构,依据一维轴向、二维平面与三维... 可展开遮阳罩一般是由多层轻质柔性高精度无褶皱薄膜和展开支撑臂及其控制装置组成,在轨后展开支撑臂有序展开多层大面积薄膜实现光控制和热控制性能,能有效改善和防护空间航天器。针对可展开遮阳罩结构,依据一维轴向、二维平面与三维周向的展开方式分类总结国内外可展开遮阳罩技术的研究进展,并对不同遮阳罩结构形状、薄膜材料、层数与展开方式等进行对比分析;梳理出遮阳罩在杂光抑制、折叠与展开变形机理、极端环境下薄膜多场耦合、低温热控、太阳辐射光压力矩及其计算方法等方面的关键科学问题,并给出了中国研究遮阳罩的发展建议。 展开更多
关键词 可展开 遮阳罩 热控薄膜 充气式 支撑臂
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Kapton薄膜低温单向拉伸性能 被引量:1
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作者 刘岩 李超 +1 位作者 林国昌 刘俨震 《振动.测试与诊断》 EI CSCD 北大核心 2022年第1期43-48,193,共7页
为考察充气天线结构反射面膜材的低温力学性能,对厚度为25μm的Kapton(聚酰亚胺)高分子膜材,沿机器展开方向(machine direction,简称MD)和垂直方向(transverse direction,简称TD)2个方向按相应规范裁取长条型试样,进行了5种温度(20,0,-1... 为考察充气天线结构反射面膜材的低温力学性能,对厚度为25μm的Kapton(聚酰亚胺)高分子膜材,沿机器展开方向(machine direction,简称MD)和垂直方向(transverse direction,简称TD)2个方向按相应规范裁取长条型试样,进行了5种温度(20,0,-10,-40和-70℃)下的单向拉伸性能实验,得到低温下该膜材应力⁃应变曲线,从微观层面解释随温度降低膜材拉伸曲线由非线性过渡至线性的变化机理。在低温单向拉伸实验基础上,提出Kapton膜材强度的温度影响系数,获取抗拉强度、断裂延伸率、等效屈服应力、屈服应变和拉伸弹性模量随温度影响系数的变化规律,同时给出各力学性能参数随温度变化的拟合公式。该实验结果为Kapton膜材低温使用环境下的强度设计分项系数取值提供依据,同时为充气可展天线结构在轨极端温度场效应测试提供材料性能的基础数据。 展开更多
关键词 Kapton薄膜 单向拉伸实验 低温力学性能 充气可展天线结构 极端温度场
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薄膜声学超材料低频隔声研究 被引量:3
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作者 袁伟 胡超楠 +1 位作者 林国昌 姚永涛 《机械设计与制造工程》 2021年第3期113-117,共5页
由于质量定律的作用,传统材料对于低频噪声的隔绝非常困难,而声学超材料打破了质量定律的限制,实现了小尺寸控制大波长,能够有效控制低频声波。以薄膜声学超材料为研究对象,分析了薄膜声学超材料低频隔声原理。对固有频率的影响因素如... 由于质量定律的作用,传统材料对于低频噪声的隔绝非常困难,而声学超材料打破了质量定律的限制,实现了小尺寸控制大波长,能够有效控制低频声波。以薄膜声学超材料为研究对象,分析了薄膜声学超材料低频隔声原理。对固有频率的影响因素如薄膜大小、面内拉伸预应力进行了隔声损失仿真分析,为低频隔声提供了新思路。通过薄膜大小的仿真发现薄膜声学超材料具有明显的尺度效应,实现了宽低频有效隔声。通过隔声实验验证了仿真方法的准确性。 展开更多
关键词 薄膜声学超材料 低频隔声 固有频率 隔声损失
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NSNO:Neumann Series Neural Operator for Solving Helmholtz Equations in Inhomogeneous Medium 被引量:1
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作者 CHEN Fukai LIU Ziyang +2 位作者 lin guochang CHEN Junqing SHI Zuoqiang 《Journal of Systems Science & Complexity》 SCIE EI CSCD 2024年第2期413-440,共28页
In this paper,the authors propose Neumann series neural operator(NSNO)to learn the solution operator of Helmholtz equation from inhomogeneity coefficients and source terms to solutions.Helmholtz equation is a crucial ... In this paper,the authors propose Neumann series neural operator(NSNO)to learn the solution operator of Helmholtz equation from inhomogeneity coefficients and source terms to solutions.Helmholtz equation is a crucial partial differential equation(PDE)with applications in various scientific and engineering fields.However,efficient solver of Helmholtz equation is still a big challenge especially in the case of high wavenumber.Recently,deep learning has shown great potential in solving PDEs especially in learning solution operators.Inspired by Neumann series in Helmholtz equation,the authors design a novel network architecture in which U-Net is embedded inside to capture the multiscale feature.Extensive experiments show that the proposed NSNO significantly outperforms the state-of-the-art FNO with at least 60%lower relative L^(2)-error,especially in the large wavenumber case,and has 50%lower computational cost and less data requirement.Moreover,NSNO can be used as the surrogate model in inverse scattering problems.Numerical tests show that NSNO is able to give comparable results with traditional finite difference forward solver while the computational cost is reduced tremendously. 展开更多
关键词 Helmholtz equation inverse problem neumann series neural network solution operator
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