一种单驱动机器人腰部结构的运动学分析

针对现在机器人多驱动并且其运动学特性和控制系统复杂的情况,设计了一种具有躲闪功能的机器人腰部结构,该结构具有单驱动、多自由度、结构简单、运动分级精确并且易控制的特点。介绍了该机器人腰部结构的运动学原理及相关初始参数的选择,并用Denavit-Hartenberg(D-H)法求解出上身在不同情况下的坐标变换矩阵,并得出机器人的正解和逆解;最后建立了该结构的三维模型,简化并导入ADAMS软件进行运动学仿真分析,并通过实验验证了该结果。

LED封装胶耐热性实验研究

利用分光测色仪、光电测试机和推力测试机等测试手段,实验测定了不同加热烘烤条件下LED的色差、光电参数及树脂推力,研究了不同LED封装胶的耐热性差异,并为行业提供了LED产品的维修方案。

单细胞测序技术在食管癌研究中的应用

近年来,单细胞测序技术不断发展,为破译单个细胞的生物学特征提供了前所未有的机会。该技术能够解决细胞异质性的难题,以其强大的技术优势正在将肿瘤学研究的精密度和准确度推动到新的高度。食管癌是最具“中国特色”的恶性肿瘤,具有肿瘤高异质性的特征,临床上尚缺乏有效的治疗策略。目前,单细胞测序技术已被广泛应用于食管癌领域的研究,并取得了丰富的研究成果。该文简要介绍了单细胞测序技术,系统总结了该技术在食管癌中的应用,并探讨了食管癌细胞异质性、肿瘤微环境、肿瘤的发生与发展机制以及耐药机制研究的最新进展,期望能为食管癌的精准医疗提供新思路。

Ultrasonic synthesis of poly(2-methoxy-5-butoxy) phenylene vinylene

A new method was developed using ultrasonic irradiation to synthesize poly(2-methoxy-5-butoxy) phenylene vinylene from p-methoxy phenol (MOPh) and CH3 (CH2)3Br. Ultrasonic irradiation catalyzes the reactions through three major steps of etherification, bischloromethylation and elimination. Results showed that our ultrasonic irradiation method could significantly enhance production yield and reduce process time of the synthesis compared with reflux agitating method.

金属迁移致LED漏电失效实验研究

通过实验还原了失效LED产品,利用I-V曲线测试仪研究了失效LED产品的漏电规律,通过X-Ray探测仪和光学显微镜(OM)检测了失效LED产品内部形貌差异,采用扫描电子显微分析仪(SEM)和能量色谱X射线光谱仪(EDX)测试分析了失效LED产品的微观组织形貌以及组成成分,确定了LED产品失效原因。实验结果表明:在外加电压作用下,金属元素在PN结之间会发生迁移,造成LED漏电失效;PN结由于漏电发热,导致Au电极和芯片结合力变差,发生电极脱落和芯片烧伤现象。因此可对芯片表面进行纳米涂层设计,能有效地防止金属迁移。