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基于改进空洞卷积神经网络的丘陵山区田间道路场景识别 被引量:32
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作者 李云伍 徐俊杰 +1 位作者 刘得雄 于尧 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期150-159,共10页
基于机器视觉的自主导航是智能农业机械的主要导航方式之一。丘陵山区复杂的田间道路场景,使得智能农机在田间道路上的自主导航与避障存在较大的困难。该文根据丘陵山区田间道路图像特征,将田间道路场景对象分为背景、道路、行人、植被... 基于机器视觉的自主导航是智能农业机械的主要导航方式之一。丘陵山区复杂的田间道路场景,使得智能农机在田间道路上的自主导航与避障存在较大的困难。该文根据丘陵山区田间道路图像特征,将田间道路场景对象分为背景、道路、行人、植被、天空、建筑、牲畜、障碍、水塘、土壤和杆等11类,构建了基于空洞卷积神经网络的田间道路场景图像语义分割模型。该模型包括前端模块和上下文模块,前端模块为VGG-16融合空洞卷积的改进结构,上下文模块为不同膨胀系数空洞卷积层的级联,采用两阶段训练方法进行训练。利用CAFFE深度学习框架将改进的网络模型与经典的FCN-8s网络模型进行了对比测试,并进行了道路阴影的适应性测试。语义分割测试结果表明:Front-end+Large网络的统计像素准确率、类别平均准确率以及平均区域重合度都最高,而FCN-8s网络最低;Front-end+Large网络在无阴影道路训练集和有阴影道路训练集上的平均区域重合度分别为73.4%和73.2%,对阴影干扰有良好的适应性。该文实现了丘陵山区田间道路场景像素级的预测,能为智能农业机械在田间道路上基于机器视觉的自主导航和避障奠定基础。 展开更多
关键词 农机 导航 机器视觉 田间道路 场景识别 语义分割 空洞卷积神经网络
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丘陵山区田间道路自主行驶转运车及其视觉导航系统研制 被引量:35
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作者 李云伍 徐俊杰 +3 位作者 王铭枫 刘得雄 孙红伟 王小娟 《农业工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第1期52-61,共10页
自然条件的限制使得丘陵山区农产品和物资的田间转运难以实现高安全性的机械化作业。为此,该文研制了一种在丘陵山区田间道路上自主行驶的转运车及其视觉导航系统。该系统采用RTK-GNSS(real-timekinematic-global navigationsatellitesy... 自然条件的限制使得丘陵山区农产品和物资的田间转运难以实现高安全性的机械化作业。为此,该文研制了一种在丘陵山区田间道路上自主行驶的转运车及其视觉导航系统。该系统采用RTK-GNSS(real-timekinematic-global navigationsatellitesystem,实时动态-全球卫星导航系统)进行路网信息采集、实时定位和路径规划,利用机器视觉进行田间道路识别并提取路径跟踪线;田间道路非路口区域由机器视觉系统进行导航,路口区域采用RTK-GNSS实时定位进行导航。全局路径规划中对A*算法估价函数进行改进,将路口节点处的道路曲率及道路起伏信息引入代价函数。图像处理中强化道路上的阴影处理和信息融合,实现道路与背景的准确分割;然后将道路区域分块求取形心点,拟合后生成道路的虚拟中线作为局部路径的导航线。路径规划仿真表明,改进的A*算法能融合丘陵山地道路起伏变化的特征,规划的路径更合理。转运车自主行驶测试表明,在直线路径、多曲率复杂路径以及地形起伏路径3种工况下,自主行驶轨迹与实际道路中线的平均偏差分别为0.031、0.069和0.092 m,最大偏差分别为0.133、0.195和0.212 m;转运车沿道路中线自主行驶的平均相对误差分别为5.16%、11.5%和15.3%,满足田间道路转运车自主行驶的安全要求。 展开更多
关键词 农业机械 自动导航 机器视觉 RTK-GNSS 转运车 丘陵山区
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基于云平台的母猪精细饲喂器控制系统研究 被引量:5
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作者 隆婷 李云伍 +2 位作者 赵颖 刘得雄 胡腾达 《黑龙江畜牧兽医》 CAS 北大核心 2022年第1期53-60,共8页
为了解决妊娠母猪精细饲喂需求,试验设计了一种母猪精细饲喂器控制系统,该系统集成了嵌入式实时系统、RS485总线通信、机电控制、网络数据库云服务等功能。母猪精细饲喂器控制系统采用雨刮式下料电机实现精准下料,由云端服务器进行远程... 为了解决妊娠母猪精细饲喂需求,试验设计了一种母猪精细饲喂器控制系统,该系统集成了嵌入式实时系统、RS485总线通信、机电控制、网络数据库云服务等功能。母猪精细饲喂器控制系统采用雨刮式下料电机实现精准下料,由云端服务器进行远程参数配置和调控,并运用RS485总线通信技术实现数据同步。结果表明:设计的饲喂器模块,单日下料误差控制在5.00%以内,能够实现精细化饲喂控制;单次下水误差控制在4.00%以内,可以有效实现水料配比,并且该系统运行稳定。说明母猪精细饲喂器控制系统符合妊娠母猪精细饲喂的基本要求,为小型母猪饲养企业提供了一种低成本的可行方案。 展开更多
关键词 精细化饲喂 饲喂器 控制系统 控制策略 上下位机 总线通信
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An experimental study of the isolation performance of trenches on ground-borne vibration from underground tunnels 被引量:5
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作者 Yang Wenbo Shang Yingchao +4 位作者 liu dexiong Zou Tao Yan Qixiang Fang Yong He Chuan 《Earthquake Engineering and Engineering Vibration》 SCIE EI CSCD 2020年第3期779-790,共12页
This paper presents a study of the isolation performance of trenches on train-induced ground-bore vibration from underground tunnels.A series of model tests was conducted to perform the study.Both train loads and sinu... This paper presents a study of the isolation performance of trenches on train-induced ground-bore vibration from underground tunnels.A series of model tests was conducted to perform the study.Both train loads and sinusoidal sweep loads were applied to the model tunnel invert by a shaker.The response of the soil at the surface of the ground was measured by accelerometers.Three types of isolation trenches,i.e.,an open trench,an expanded Polystyrene(EPS)-filled trench,and a Duxseal-filled trench,were modelled in the experiment.The results showed that the open trench and the EPS-filled trench increased the dynamic response of the surface soil in front of the trench,but the Duxseal-filled trench had little effect on the dynamic response of the soil on the surface in this area.Although all three types of isolation trenches reduced the response of the soil behind the trench,the open trench and the Duxseal-filled trench were clearly more effective.The test results also showed that,as the excitation frequency increased,the vibration isolation trench was more effective in the near field.The effects of the width,depth,and position of an open trench on isolation performance also were examined in the tests. 展开更多
关键词 FILLED UNDERGROUND GROUND
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基于双Boost电路的运输车制动能量回收控制器设计
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作者 刘得雄 李云伍 +3 位作者 刘峰 吴高华 王铭枫 徐俊杰 《拖拉机与农用运输车》 2019年第2期38-43,共6页
车辆在城市道路上行驶时,很多能量在制动时被制动器耗散掉,采用制动能量回收技术将该部分能量收集起来,能有效提高车辆的行驶里程。以运输车为对象,在分析永磁无刷直流电机发电特性和Boost电路(开关直流升压电路)特性的基础上,设计了一... 车辆在城市道路上行驶时,很多能量在制动时被制动器耗散掉,采用制动能量回收技术将该部分能量收集起来,能有效提高车辆的行驶里程。以运输车为对象,在分析永磁无刷直流电机发电特性和Boost电路(开关直流升压电路)特性的基础上,设计了一种基于国产集成电路的双Boost电路的能量回收控制器。制动中该控制器能使永磁无刷直流电机提供一个平稳的制动力矩,同时将发出的7~55 V电压升压到所需要的充电电压。 展开更多
关键词 运输车 永磁无刷直流电机 制动能量回收 控制器 双Boost电路
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拱顶空洞对盾构隧道与周围土体动力响应特性影响 被引量:20
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作者 杨文波 谷笑旭 +5 位作者 涂玖林 刘德雄 李林桂 晏启祥 方勇 何川 《岩石力学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第11期2344-2356,共13页
为探究盾构隧道管片后拱顶空洞对隧道结构及周围软土地层的动力响应的影响,采用模型试验与数值模拟相结合的方法,以加速度响应峰值和频率响应函数作为评价指标,研究单点振动荷载作用下管片后拱顶有、无空洞2种工况下隧道结构与周围土体... 为探究盾构隧道管片后拱顶空洞对隧道结构及周围软土地层的动力响应的影响,采用模型试验与数值模拟相结合的方法,以加速度响应峰值和频率响应函数作为评价指标,研究单点振动荷载作用下管片后拱顶有、无空洞2种工况下隧道结构与周围土体的动力响应特性。并在此基础上,考虑列车振动荷载的移动效应,通过三维数值计算,研究移动荷载作用下空洞对管片衬砌和周围土体的动力响应的影响规律。研究结果表明:管片后拱顶空洞会使隧道结构及周围土体的加速度响应出现放大效应。根据频域分析结果发现空洞对隧道结构的影响主要在90Hz以上的频域内,2种工况下动力响应最大差值可达到10dB;在0~90和150~190Hz频率范围拱顶空洞对周围土体的动力响应影响较小,而在90~150和190 Hz以上的频域范围拱顶空洞会导致土体的动力响应明显增大。移动列车荷载作用下拱顶空洞对隧道结构与周围土体的动力响应产生的影响与单点荷载作用下的规律类似;移动荷载下隧道拱顶、底部以及隧道上方附近土体的动力响应均有增大。拱顶空洞对管片内力的影响较小,范围也局限于空洞存在的局部区域;管片轴力在空洞位置处波动变化,整体比无空洞工况更大。 展开更多
关键词 隧道工程 空洞 盾构隧道 列车振动 动力响应
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The influence of environment temperatures on single crystalline and polycrystalline silicon solar cell performance 被引量:7
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作者 WEN Cai FU Chao +3 位作者 TANG JinLong liu dexiong HU SiFu XING ZhiGang 《Science China(Physics,Mechanics & Astronomy)》 SCIE EI CAS 2012年第2期235-241,共7页
The influence of the cell temperature (named interior environment temperature) and ambient air temperature (named exterior environment temperature) on the open-circuit voltage,short-circuit current,and output power ha... The influence of the cell temperature (named interior environment temperature) and ambient air temperature (named exterior environment temperature) on the open-circuit voltage,short-circuit current,and output power has been carefully studied for the Si solar cells.The results show that one of the environment temperatures plays the major role,and the temperature dependence of device performance parameters is different for single crystalline and polycrystalline Si solar cells.Furthermore,the ambient air temperature builds a bridge for the comparison of the effect between the cell temperature and the illumination intensity on solar cell performance.Based on the experimental results,the reasons which cause the difference of the environment temperatures dependence are analyzed. 展开更多
关键词 Si solar cell cell temperature ambient air temperature illumination intensity cell performance
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分相式热虹吸油冷却系统性能分析
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作者 江文彬 江斌 +3 位作者 王铁军 张敬超 刘德雄 吴本南 《低温与超导》 CAS 北大核心 2021年第7期91-96,共6页
对于螺杆式压缩制冷机组,润滑油的冷却是机组稳定、可靠运行的保证,而在几种冷却方式中,分相式热虹吸油冷却系统最适用于螺杆式压缩制冷机组。建立了分相式热虹吸油冷却系统的数学模型,研究了螺杆式压缩制冷机组的冷凝温度、液位高度差... 对于螺杆式压缩制冷机组,润滑油的冷却是机组稳定、可靠运行的保证,而在几种冷却方式中,分相式热虹吸油冷却系统最适用于螺杆式压缩制冷机组。建立了分相式热虹吸油冷却系统的数学模型,研究了螺杆式压缩制冷机组的冷凝温度、液位高度差和连接管管径对系统换热性能的影响。结果表明:油冷却系统的换热量先随着液位高度差的增大而增大,然后保持稳定;连接管管径从32 mm变化至42 mm,油冷却系统的换热量提高12.2%~19.7%;冷凝温度升高会导致油冷却器内制冷剂的蒸发温度升高,削弱制冷剂和润滑油之间的换热能力,导致换热量降低。 展开更多
关键词 分相式热虹吸循环 油冷却系统 螺杆式压缩制冷机组 性能分析
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风冷冷凝机组管片式冷凝器设计研究 被引量:1
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作者 何鹏 刘德雄 +1 位作者 靳小明 王铁军 《低温与超导》 CAS 北大核心 2020年第9期85-88,106,共5页
基于降低成本和提升能效的目标,对风冷冷凝机组XJQ06MA原型机进行小管径替代,在满足设计要求下,使冷凝器铜材消耗降低了5.83%。拟定6进3出、8进4出、6进6出三种流程设计方案,采用EVAP-COND软件分析迎面风速对换热量和压力损失的影响,结... 基于降低成本和提升能效的目标,对风冷冷凝机组XJQ06MA原型机进行小管径替代,在满足设计要求下,使冷凝器铜材消耗降低了5.83%。拟定6进3出、8进4出、6进6出三种流程设计方案,采用EVAP-COND软件分析迎面风速对换热量和压力损失的影响,结果表明:风速低于2m/s时换热量随风速提升效果显著,风速大于2m/s后提升效果较小。通过对比制冷剂流速和传热温差的变化,分析三种方案产生差异的原因,结果为采用分-合流流程布置可增大出液过冷度,提高换热量。试验结果显示,三种设计方案机组COP较原型机分别提升9.23%、6.74%、4.16%。 展开更多
关键词 风冷冷凝机组 管片式换热器 流路 设计研究
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25%小偏置碰撞中驾驶员小腿伤害解析
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作者 张俊南 刘得雄 《北京汽车》 2022年第6期1-4,12,共5页
25%小偏置碰撞工况中驾驶员腿部相较其他部位更易受到伤害。解析假人腿部伤害的评价方法,通过大量测试结果,分析造成驾驶员腿部伤害超标的主要原因,研究车辆局部变形量与腿部伤害指标的关联,为试验结果的评价、分析以及车辆结构开发提... 25%小偏置碰撞工况中驾驶员腿部相较其他部位更易受到伤害。解析假人腿部伤害的评价方法,通过大量测试结果,分析造成驾驶员腿部伤害超标的主要原因,研究车辆局部变形量与腿部伤害指标的关联,为试验结果的评价、分析以及车辆结构开发提供参考。 展开更多
关键词 小偏置碰撞 假人伤害结果 胫骨指数TI 评价方法 影响因素
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