背景叙事暴露疗法(NET)结合叙事疗法和暴露疗法的优点,对缓解创伤后应激障碍(PTSD)症状有效,有助于患者对创伤进行深入的认识,也具有较好的安全性。儿童和青少年是PTSD的高发人群,但NET对该人群干预效果的研究结果存在差异。目的系统评...背景叙事暴露疗法(NET)结合叙事疗法和暴露疗法的优点,对缓解创伤后应激障碍(PTSD)症状有效,有助于患者对创伤进行深入的认识,也具有较好的安全性。儿童和青少年是PTSD的高发人群,但NET对该人群干预效果的研究结果存在差异。目的系统评价NET对儿童和青少年PTSD患者的干预效果,为NET的临床应用提供参考。方法于2022年8月1日,计算机检索Cochrane Library、PubMed、Web of Science、CINAHL、中国知网(CNKI)、中国生物医学文献数据库(SinoMed)、维普数据库和万方数据库,检索时限为建库至2022年6月。采用主题词与自由词相结合的方式进行检索,收集NET治疗儿童和青少年PTSD的文献。根据Cochrane协作网更新的偏倚风险评估手册中对随机对照试验的真实性评价标准(2011),评价文献质量。采用RevMan 5.4对纳入的随机对照试验进行Meta分析。结果纳入9篇文献,共包括394例儿童和青少年PTSD患者。Meta分析结果显示,在PTSD症状缓解程度方面,干预后1~3个月(SMD=0.22,95%CI:-0.84~1.28)以及干预后6个月(SMD=0.21,95%CI:-0.75~1.17),NET与放松疗法的效果比较,差异无统计学意义;干预后1~3个月(SMD=-0.66,95%CI:-1.04~-0.27)以及干预后6个月(SMD=-0.77,95%CI:-1.36~-0.19),NET的效果均优于常规治疗,差异均有统计学意义。在抑郁症状缓解程度方面,治疗后1~3个月,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.39,95%CI:-0.98~0.21);干预后6个月,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.74,95%CI:-2.23~0.75)。在心理困扰缓解程度方面,干预后1~3个月,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.54,95%CI:-2.14~1.07)。在食欲亢进缓解程度方面,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.17,95%CI:-0.54~0.19)。结论与常规治疗相比,NET对缓解儿童和青少年PTSD症状的效果更佳,且具有中长期效果,但在改善抑郁症状、心理困扰以及食欲亢进方面无明显优势。展开更多
针对现有激光里程计算法在水面环境上难以提取特征点,在位姿匹配时容易发生漂移导致精度低的问题,文章提出一种基于误差状态卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)的激光雷达和惯性测量单元(IMU)融合的里程计算法。首先,对输入...针对现有激光里程计算法在水面环境上难以提取特征点,在位姿匹配时容易发生漂移导致精度低的问题,文章提出一种基于误差状态卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)的激光雷达和惯性测量单元(IMU)融合的里程计算法。首先,对输入的点云进行预处理和运动畸变补偿,接着使用一种改进的特征提取方式筛选出平面特征和边缘特征,依据这两类特征构建改进的位姿残差优化方程,求解出相邻激光帧的位姿;其次,在IMU所在的线程中,根据加速度计和角速度计的输出值预测位姿,然后结合点云匹配给出的位姿构建ESKF,最后,使用更新后的误差状态量补偿系统的运动状态。实验对比结果表明,此算法相比现有的方法有效降低了相对位姿误差和累积误差,提高了激光里程计位姿匹配时的精度和建图的效果。展开更多
文摘背景叙事暴露疗法(NET)结合叙事疗法和暴露疗法的优点,对缓解创伤后应激障碍(PTSD)症状有效,有助于患者对创伤进行深入的认识,也具有较好的安全性。儿童和青少年是PTSD的高发人群,但NET对该人群干预效果的研究结果存在差异。目的系统评价NET对儿童和青少年PTSD患者的干预效果,为NET的临床应用提供参考。方法于2022年8月1日,计算机检索Cochrane Library、PubMed、Web of Science、CINAHL、中国知网(CNKI)、中国生物医学文献数据库(SinoMed)、维普数据库和万方数据库,检索时限为建库至2022年6月。采用主题词与自由词相结合的方式进行检索,收集NET治疗儿童和青少年PTSD的文献。根据Cochrane协作网更新的偏倚风险评估手册中对随机对照试验的真实性评价标准(2011),评价文献质量。采用RevMan 5.4对纳入的随机对照试验进行Meta分析。结果纳入9篇文献,共包括394例儿童和青少年PTSD患者。Meta分析结果显示,在PTSD症状缓解程度方面,干预后1~3个月(SMD=0.22,95%CI:-0.84~1.28)以及干预后6个月(SMD=0.21,95%CI:-0.75~1.17),NET与放松疗法的效果比较,差异无统计学意义;干预后1~3个月(SMD=-0.66,95%CI:-1.04~-0.27)以及干预后6个月(SMD=-0.77,95%CI:-1.36~-0.19),NET的效果均优于常规治疗,差异均有统计学意义。在抑郁症状缓解程度方面,治疗后1~3个月,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.39,95%CI:-0.98~0.21);干预后6个月,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.74,95%CI:-2.23~0.75)。在心理困扰缓解程度方面,干预后1~3个月,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.54,95%CI:-2.14~1.07)。在食欲亢进缓解程度方面,NET与常规治疗的效果比较,差异无统计学意义(SMD=-0.17,95%CI:-0.54~0.19)。结论与常规治疗相比,NET对缓解儿童和青少年PTSD症状的效果更佳,且具有中长期效果,但在改善抑郁症状、心理困扰以及食欲亢进方面无明显优势。
文摘针对现有激光里程计算法在水面环境上难以提取特征点,在位姿匹配时容易发生漂移导致精度低的问题,文章提出一种基于误差状态卡尔曼滤波(Error State Kalman Filter, ESKF)的激光雷达和惯性测量单元(IMU)融合的里程计算法。首先,对输入的点云进行预处理和运动畸变补偿,接着使用一种改进的特征提取方式筛选出平面特征和边缘特征,依据这两类特征构建改进的位姿残差优化方程,求解出相邻激光帧的位姿;其次,在IMU所在的线程中,根据加速度计和角速度计的输出值预测位姿,然后结合点云匹配给出的位姿构建ESKF,最后,使用更新后的误差状态量补偿系统的运动状态。实验对比结果表明,此算法相比现有的方法有效降低了相对位姿误差和累积误差,提高了激光里程计位姿匹配时的精度和建图的效果。