气动人工肌肉外骨骼机器人位置跟踪控制

针对以气动人工肌肉作为关节驱动器的外骨骼机器人关节位置跟踪控制问题进行了研究。首先,在动力学模型的基础上,设计了上层控制器,并结合自适应控制和滑模控制方法降低了动力学参数不准确和扰动项未知对外骨骼机器人的影响;其次,基于无模型方法设计了底层关节力矩控制器,调整外骨骼机器人的关节力矩;最后,针对上述控制方案设计仿真实验与外骨骼机器人的穿戴实验。结果表明,该控制方法对气动人工肌肉外骨骼机器人的关节位置跟踪控制是有效的。

叶酸靶向CdSe/CdS/ZnS荧光量子点对肝癌HepG2细胞的体外检测

通过连续的异质外延生长法合成了水溶性硒化镉/硫化镉/硫化锌(CdSe/CdS/ZnS)量子点(QDs),用叶酸(FA)对其表面进行修饰,从而使叶酸特异性结合的量子点更有价值.应用荧光光谱研究了不同激发波长的发光特性,用激光共聚焦荧光显微镜观察荧光量子点与肿瘤HepG2细胞的结合.实验结果表明,量子点的最大荧光峰位置与激发光的激发波长有关,该功能化量子点能够特异性识别肝癌细胞.

The Energy-orthogonal Tetrahedral Finite Element for Fourth Order Elliptic Equations

在这份报纸， 16 参数 nonconforming 有一个精力直角的形状函数空格的有四面的元素为第四份订单的 discretization 被介绍在三种空间尺寸的椭圆形的部分微分操作符。最新构造的元素被证明为一个模型 biharmonic 方程会聚。

Mixed Finite Element Formats of any Order Based on Bubble Functions for Stationary Stokes Problem

Mixed element formats of any order based on bubble functions for the stationary Stokes problem are derived in triangular and tetrahedral meshes and the convergence of these formats are proved.