基于时间最优的机器人位姿同步轨迹规划方法

为提高工业机器人在工作空间的运行效率,提出了一种在笛卡尔空间实现位姿同步的时间最优轨迹规划方法。该方法采用三次均匀B样条曲线对机器人末端路径点进行位姿同步的路径插值;以减小运动时间为优化目标,在满足关节运动学约束的条件下,采用线性规划对离散后的笛卡尔空间参数化轨迹进行逆向与正向递推,求解路径参数的相平面图。基于路径参数的相平面图,通过雅可比矩阵计算关节速度进行时间最优速度规划。针对所提方法进行实验验证,结果表明该方法在满足机器人实际运动性能的前提下达到了时间最优。

中药药对在慢性肾脏病治疗中的研究进展

慢性肾脏病(Chronic Kidney Disease,CKD)是由各种肾脏疾病发展而来的一组复杂的临床综合征。其病症复杂,并发症多。目前,西医治疗上有局限性,中医药在CKD的防治方面具有独特的优势。中医认为CKD的基本病机为正虚邪实。早期以脾肾气阴两虚为主,日久脾肾失司,水湿不化,导致湿浊阻滞、瘀血内停和浊毒内生,治疗以扶正补虚和利湿泻浊、化瘀通络并重,从而达到阴阳平衡,改善肾功能,延缓CKD进展的作用。CKD的主要治疗方法是运用中药复方。中药药对是中药复方的核心,它具有简单易用的优点,将中药的传统作用与现代药理作用相结合,使中药药对在治疗CKD中变得灵活精准,同时增加了病症的治疗范围和临床疗效。文章总结了近10年中医药在CKD治疗方面的常用药对,针对不同的中医证候采用不同药对治疗,按不同功效列举了益气养血类(黄芪-当归、黄芪-党参)、补益脾肾类(山茱萸-山药、金樱子-芡实、墨旱莲-女贞子)、活血通络类(蒲黄-五灵脂、三棱-莪术)、利水消肿类(茯苓-猪苓、防己-黄芪)等常用药对在治疗CKD中的临床应用及应用场景,分析中药药对的配伍特色,总结中药药对的传统功效及现代药理研究,为中药药对治疗CKD不同证型的应用提供参考。

中医药治疗慢性肾脏病营养不良可视化分析

目的 借助CiteSpace软件分析中医药治疗慢性肾脏病营养不良的研究热点以及前沿动态。方法 检索中国知网(CNKI)中2000年—2022年中医药治疗慢性肾脏病营养不良的相关文献,对纳入文献的作者、研究机构及关键词进行可视化分析。结果 共纳入文献360篇,发文量总体呈上升趋势。涉及作者448位,形成了3个初具规模的研究团队,发文最多的机构是安徽中医药大学第一附属医院;关键词图谱共有204个关键词被纳入,中心性≥0.1的高中心性关键词是营养不良、血液透析、腹膜透析、微炎症、肾功能、临床研究。结论 透析人群的临床研究为中医药治疗慢性肾脏病营养不良的研究热点,研究趋势为中药对瘦素调控的机制研究。

攻坚战斗部前级装药的优化设计

针对攻坚战斗部前级装药侵深兼顾孔径的双重要求,基于80 mm口径装药平台设计正交优化方案,并运用有限元软件AUTODYN进行2维数值模拟,分析攻坚战斗部前级药型罩及隔板结构参数对射流形成及对混凝土靶板侵彻的影响规律。提出用侵彻深度L和无量纲数γ作为评价指标,找出各结构参数对2个指标影响的主次顺序,并获得了药型罩壁厚、罩顶高、隔板厚度、隔板直径等最佳组合,在此基础上进行对钢筋混凝土靶的静态试验。结果表明:数值模拟与试验吻合较好,优化后的侵彻孔径较原结构提高了20%,该方法可为攻坚战斗部装药技术的进一步研究提供参考。

多网融合背景下轨道交通一体化客运模型关键技术

轨道交通多网融合发展趋势要求融合多层次设施和多维度需求,建立轨道交通一体化客运模型。在分析既有轨道交通客运模型面临挑战的基础上,提出轨道交通一体化客运模型架构,研究模型关键技术。通过多层次轨道交通设施融合技术、多维度轨道交通需求融合技术和轨道交通多方式竞合博弈技术,搭建轨道交通互联互通一张网,得到精细化的轨道交通方式需求,并模拟了轨道交通与其他交通方式的竞争与合作。以粤港澳大湾区为例构建轨道交通一体化客运模型,该模型解决了4种轨道交通互联互通模式建模问题,利用枢纽客流溯源技术详细模拟了其他交通方式与轨道交通接驳出行链,实现了轨道交通出行全流程追溯,能够为轨道交通需求分析、融合方案比选、方案评估等提供定量化数据支撑。

基于三维地质建模和大数据挖掘的黔西北猪拱塘地区铅锌矿找矿预测研究

我国“十四个五年规划”和二〇三五年远景目标的建议中,作出了加快数字化发展和数字化转型的决策,要求发展数字经济,推进数字产业化和产业数字化。猪拱塘铅锌矿是国家和贵州十分重要的超大型的铅锌战略矿产地,其外围和深部基础调查资料、科研和勘查成果十分丰富,据研究该矿床的深部和外围仍具有较好的成矿条件。

价值共创理论下公共档案馆创新服务研究

档案馆是公共文化服务部门的重要机构之一,更好的发挥出自身文化价值,创造出符合人们需求的服务产品,是档案馆的一个重要目标。本文采用文献调研法研究了价值共创理论引导下公共档案馆服务理念发生了注重档案利用者的档案利用需求、注重档案用户体验等变化。探讨了公共档案馆通过文化空间价值共创、档案信息资源价值共创、互动体验式文化创意产品价值共创、档案信息安全价值共创等实现新型创意服务。

黔西北猪拱塘地区铅锌矿找矿新技术应用与成矿新认识

黔西北猪拱塘地区大地构造位置位于扬子地块西南缘,鄂湘渝黔陆褶断冲断带之威宁裂谷北东缘,处于特提斯—喜马拉雅构造域与滨太平洋构造域两大构造单元结合部位。该区位于垭都—蟒硐断裂带北西段,该断裂带西与小江断裂,南与师宗—弥勒断裂构成了川、滇、黔铅锌成矿域的主体部分(韩润生等,2014),属于扬子西缘成矿带(肖克炎等,2016)。区域内主要发育古生代地层和北西向、北东向构造(何良伦等,2019)。

黔西北猪拱塘铅锌矿区数字勘查应用

勘查大数据是种科学大数据(张夏林等,2021)。它们是在矿产勘查过程中的不同时间、不同阶段,按照定规范所获取的,具有多源、多类、多维、多时空等特点(赵林林等,2019)。资源勘查野外数据采集具有数据量大、种类多样的特点,是地质大数据的主要来源之(李丰丹等,2019)。野外数据是实际情况真实信息记录的载体,具有原始性、基础性、可靠性,但很多工作前期由于环境艰苦,手段传统,基本上是呈纸质版零散分布.

地质三维空间调查评价之骨干地质剖面调查方法与实践

黔西北铅锌矿成矿区是贵州省铅锌矿的重要组成部分,成矿地质条件优越,具备寻找超大型、大型铅锌矿床的条件(何良伦等,2020)。位于黔西北地区的猪拱塘铅锌矿是贵州省十分重要的超大型的铅锌战略矿产地,其基础调查资料和勘查成果十分丰富。近年来,随着勘查程度提高,其浅表矿基本已被发现。根据研究分析,该矿床的深部和外围仍具有较好的成矿地质条件,具备找矿潜力。

越婢加术汤治疗急性肾小球肾炎的研究概述

急性肾小球肾炎简称急性肾炎,又称为急性链球菌感染后肾炎,是临床肾病科常见、多发疾病,多因链球菌、葡萄球菌、伤寒杆菌或其他细菌感染以及病毒感染所致,儿童和青少年好发,该病的治疗方式以休息、抗感染、抗病毒、纠正水电解质平衡、营养支持等对症治疗为主。急性肾小球肾炎经及时有效治疗可痊愈,但临床常因误诊误治延误病情,导致预后不良。越婢加术汤为治疗急性肾小球肾炎常用中医经方,出自《金匮要略》水气病篇,主治“里水”,具有发汗解表、清热利水的功效,善治风邪伤卫,风水相搏、湿热蕴脾、水潴肌表之证,因其良好的临床疗效广泛应用于泌尿系统、呼吸系统、免疫系统、皮肤科疾病等,在改善疾病的临床症状、提高治疗有效率等方面均发挥了重要的作用。本文通过论述急性肾小球肾炎的现代医学病因和发病机制、中医学病因病机,结合越婢加术汤的现代药理研究、方剂的组成方义、在治疗急性肾小球肾炎中的临床应用报道等,对越婢加术汤在急性肾小球肾炎中的应用及研究情况进行概述总结,为中西医结合治疗急性肾小球肾炎提供参考和临床新思路,以推动中医药事业的发展。

徐氏妇科应用当归芍药散治疗妇科疾病经验

当归芍药散首见于张仲景的《金匮要略》,全方组方精简,仅芍药、当归、川芎、茯苓、白术、泽泻六味药,用于治疗肝脾不和的妊娠腹痛以及妇科诸痛,具有调肝理脾、活血利湿之效。本方肝脾同治,津血同调,以补为主,攻补兼施。适用于肝郁血滞、脾虚湿阻引起的妇科诸多疾病。徐氏妇科善用当归芍药散治疗妇科多种疾病。

盆丛神经子宫支阻断等联合手术治疗子宫腺肌病的疗效

目的探讨腹腔镜下盆丛神经子宫支阻断等联合手术缓解子宫腺肌病症状的长期疗效。方法2009年1月至2015年12月期间,上海同济大学附属杨浦医院妇产科将符合条件的168例子宫腺肌病患者随机分为两组,研究组最终入组74人,行腹腔镜下盆丛神经子宫支阻断+子宫动脉阻断+子宫腺肌病病灶部分切除术;对照组最终入组78人,行腹腔镜下子宫动脉阻断+子宫腺肌病病灶部分切除术。评估两组患者围手术期质量及术后12、24和36个月的临床疗效。结果随访36个月,研究组痛经评分由术前的(7.21±1.88)分下降至(3.32±1.48)分,对照组痛经评分由术前的(7.06±1.85)分下降至(4.50±2.15)分,两组痛经评分与术前比较均下降了,差异均有统计学意义(t值分别为17.26、7.67,均P<0.01);研究组术后12、24、36个月的痛经评分均低于对照组(t值分别为3.46、4.14、3.94,均P<0.01)。研究组中痛经复发1例(1.3%),对照组复发11例(14.1%)。术后36个月,两组月经量较术前减少,子宫体积较术前缩小(月经量:t值分别为11.01、14.20;子宫体积:t值均为9.70,均P<0.01),但两组间比较差异均无统计学意义(均P>0.05)。两组便秘/残余尿情况手术前后和组间比较差异均无统计学意义(均P>0.05)。结论腹腔镜下盆丛神经子宫支阻断等联合术式不仅为患者保留了子宫,更有效地缓解了子宫腺肌病痛经症状,值得临床推广。

李伟莉治疗卵巢早衰

李伟莉教授认为,卵巢早衰的发病机制是以肾虚肝郁为因,瘀血为标,冲任不和为关键;治疗上化裁古方八珍汤为经验方养疏八珍汤,以治病求本,同时强调肝肾同调,注重情志治疗,衷中西取,循期阴阳序贯给药,调理冲任,配合活血解郁,临证屡收验效。

医护一体化协作模式在全身麻醉术后病人复苏期管理中的应用

目的:探讨医护一体化协作模式在全身麻醉术后病人复苏期管理中的应用效果。方法:选取江苏省人民医院2021年1月—2021年7月收治的100例全身麻醉手术病人作为研究对象,根据入院时间将病人分为对照组和观察组,每组50例。对照组采用常规护理,观察组在对照组基础上采用医护一体化协作模式进行护理。比较两组病人麻醉苏醒时间、拔除气管插管时间、拔除气管插管时躁动情况、出复苏室时间及复苏期躁动、寒战、呼吸抑制等发生情况和服务满意度。结果:观察组麻醉苏醒时间为(62.48±7.35)min,拔除气管插管时间为(65.13±8.69)min,出复苏室时间为(78.99±9.39)min,短于对照组[麻醉苏醒时间为(78.50±8.23)min,拔除气管插管时间为(82.05±9.12)min,出复苏室时间为(95.85±11.81)min];观察组Richmond躁动镇静评分为1.00(0.00,2.00)分,躁动发生率为4.00%,低于对照组[Richmond躁动镇静评分为2.00(1.00,3.00)分,躁动发生率为16.00%];观察组服务满意度为96.00%,高于对照组(82.00%),差异均有统计学意义(均P<0.05)。结论:医护一体化协作模式能够缩短全身麻醉术后病人复苏期苏醒时间,减少复苏期躁动发生,提高病人服务满意度。

李伟莉名中医治疗早发性卵巢功能不全经验

早发性卵巢功能不全是指生育年龄在妇女40岁之前的非生理性闭经,是妇科临床常见的内分泌疾病。由于临床多病因、多表现性,其诊断及治疗成为近年临床研究的热点和难点。李伟莉教授运用中西医结合治疗本病,取得并积累了大量的临床经验。她指出其病因病机主要是肾虚精亏、肝郁肾虚、心肾不交导致冲任失调,卵巢功能低下,引发月经失调。李师认为临床治疗上应灵活掌握“养”“疏”“通”的治疗原则,治疗中立方遣药,灵活配伍,调理冲任,调理卵巢功能,恢复月经周期的节律性。

李伟莉治疗崩漏经验浅析

崩漏是妇科门诊的常见病,李伟莉教授运用中医及中西医结合治疗本病,积累了大量临床治疗经验。她指出其病因病机主要是气虚(脾、肾)、血热和血瘀导致冲任失调,不能制约经血。李师认为临证中必须掌握好"清""补"主次,通与涩的适应症以及急则治其标,缓则治其本的原则。治疗中她立方遣药,标本兼治,灵活配伍,疗效显著。

某弹鼓构件参数化分析与结构优化

对弹鼓中进弹导引构件的关键尺寸进行分析计算,利用ADAMS/View建立进弹导引结构参数化模型,使用设计变量进行参数化分析,得到设计变量合理取值后,通过Insight进行优化计算,设计进弹导引结构。结果表明:在方案设计阶段,参数化分析与优化可以快速有效进行参数的选取,使结构满足要求。

现代化都市圈轨道交通规划思考与广州探索

建设现代化都市圈是实现城市群高质量发展、实践新型城镇化的重要途径。都市圈轨道交通已成为实现都市圈时空高效组织和交通一体化的必要条件。目前,中国以超大城市为中心、1h通勤圈为基本范围的都市圈已初具雏形,尤其以广州为中心的都市圈已发展相对成熟。基于都市圈内涵辨析,总结国外都市圈及轨道交通发展的相关经验,分析目前国内都市圈跨城通勤出行及轨道交通特征,回顾广州在都市圈轨道交通规划方面3个阶段的探索历程,总结经验并重点提出需要注意的4个方面,为建设现代化都市圈和有条件地区编制都市圈轨道交通规划提供经验参考。

花后短暂高低温胁迫对小麦产量形成的影响及减灾调控

为明确花后阶段高、低温胁迫对冬小麦光合特性、籽粒发育及产量形成的影响,利用人工智能控温室开展盆栽小麦高、低温度胁迫试验,以宁麦13和镇麦12为试验材料,在花后7~9、15~17、23~25和31~33d分别进行低温和高温胁迫处理,并在温度胁迫后喷施1μmol·L^(-1)2,4-表油菜素内酯(BR)、0.5 mol·L^(-1)亚精胺+腐胺(Spd+Put)进行减灾调控,分析小麦旗叶净光合速率、SPAD值、籽粒形态、产量变化及减灾调控效果。结果表明,与自然温度处理相比,花后不同阶段低温胁迫结束当天小麦旗叶SPAD值先升高,3d后显著下降;高温胁迫后SPAD值降低4.67%~29.00%。两品种旗叶净光合速率在高、低温胁迫处理下均降低。高、低温胁迫显著降低粒宽,增加籽粒长宽比,导致籽粒表面皱缩。籽粒灌浆时间在花后低温胁迫下延长1~3d,在高温胁迫下缩短1~5d。温度胁迫后优势和弱势小穗籽粒灌浆速率分别下降2.75%~37.64%和3.31%~40.34%,产量降低5.46%~35.24%。温度胁迫后喷施BR与Spd+Put均能缓解温度胁迫的伤害,使产量分别提高1.09%~6.05%和1.00%~5.97%。综上,花后不同阶段高、低温胁迫均显著降低小麦粒重与产量,影响程度表现为花后15~17d>花后7~9d>花后23~25d>花后31~33d,胁迫结束后喷施外源BR和Spd+Put有一定的减灾效果,特别是花后15~17d和23~25d灾后喷施BR效果较佳。