机器人操作系统ROS安全性研究综述

机器人日益走进人们的日常生活,也受到了国内外越来越多的关注.机器人系统的一个重要特性是安全性,增强机器人系统的安全性可以保护机器人免受恶意攻击者的入侵.机器人操作系统的安全性是机器人系统安全性的重要组成部分.虽然近年来研究人员针对机器人操作系统的安全性做了许多研究工作,但遗憾的是,安全性目前还没有得到足够的重视.为了引起人们对机器人系统安全性更多的关注,同时帮助人们快速了解当前主流机器人操作系统ROS(robot operating system)的安全性解决方案,对ROS的安全性进行系统的调研和总结.一方面,深入分析ROS的安全特性,总结ROS中已知的安全问题.另一方面,对近年来ROS安全性相关的研究进行分类分析和概括总结,并从机密性、完整性和可用性这3个方面,对众多ROS的安全性解决方案进行比较.最后,对ROS安全性研究的前景进行展望.

Zn 对免热处理铸造铝硅系合金显微组织与力学性能的影响

研究了Zn元素含量分别为0.5wt%、1.0wt%、和1.5wt%时,对Al-Si-Mn-Mg免热处理铸造铝合金的显微组织和力学性能影响。通过变质处理,观察到不同的微观组织。结果表明,随着Zn元素含量的提高,合金的抗拉强度及屈服强度增加,伸长率降低。同时发现,随着Zn元素含量的提升,合金的变质效果出现不同程度的下降。

特种合金真空感应悬浮熔炼工艺控制研究

通过真空感应悬浮熔炼技术、采取特种合金感应熔炼工艺,解决高熵合金、高温合金、钛合金等高质量特种合金材料熔炼和无污染的高端铸件的问题,以满足生产工艺技术要求,提高产品质量。

复方苦参注射液对小鼠肝癌H22细胞增殖的影响

目的 研究复方苦参注射液抑制小鼠肝癌细胞H22增殖的作用,为复方苦参注射液用于肝癌治疗提供依据。方法 采用小鼠H22肝癌模型进行复方苦参注射液的体内抑瘤实验,测定肿瘤生长抑制率(IR),对小鼠右腋皮下接种肝癌H22实体瘤(腹水转实体),复方苦参注射液35、30、15、7.5、3.75g生药/kg对小鼠腹腔注射给药,1次/d,连续12d;观察抑瘤作用,按照复方苦参注射液30、15、7.5、3.75、1.88g生药/kg,1次/d,连续12d,对已接种肝癌H22实体瘤的小鼠腹腔注射给药,自给药后第一天起,连续45d记录观察小鼠的死亡情况。结果 复方苦参注射液的各剂量组均可明显抑制小鼠肝癌H22移植性肿瘤瘤重(与模型对照组比较P<50.05),抑瘤率在39.63%~56.71%,且复方苦参注射液对肝腹水癌小鼠的存活天数有明显的延长作用,生命延长率可达57.71~86.28%。结论 复方苦参注射液对小鼠肝癌H22移植性肿瘤具有明显的抑制作用,抑制小鼠肝癌细胞H22增殖并能显著延长小鼠的生存期,且呈现出明显的浓度依赖性。

车联网匿名认证方案研究

针对当前车联网匿名认证方案安全性和效率的问题,利用椭圆曲线密码体制密钥短、速度快和安全性能高等优越性,提出一个安全高效的车联网批量匿名认证方案.通过路侧单元(RSU)与车辆共同生成签名,从而进一步减轻可信中心的负担.通过分析表明:该方案不仅能解决隐私保护、不可链接性、抗中间人攻击、抗合谋攻击、前向和后向安全、抗重放攻击等多种安全问题,而且在计算复杂度和通信复杂度方面也存在明显优势,具有更高的认证效率.因此,该方案在计算性能受限的物联网环境中,具有重要的理论意义与应用价值.

135例脊髓损伤患者骨代谢标志物的回顾性分析

目的观察脊髓损伤患者骨代谢标志物与临床特点的关系。方法2018年7月至2019年12月,在本院住院康复治疗的脊髓损伤患者共135例,评定患者美国脊柱损伤协会残损分级(AIS),检测患者空腹血清β-I型胶原羧基端肽(β-CTX)、总I型前胶原N端前肽(TP1NP)、25-OH-维生素D[25(OH)D]、甲状旁腺激素(PTH)、血清钙和血清磷水平。分析性别、年龄、病程、AIS等临床特点与TP1NP、β-CTX、25(OH)D和PTH等骨代谢标志物的关系。结果女性β-CTX和25(OH)D水平明显低于男性(|t|>2.044,P<0.01)。不同年龄组间25(OH)D水平有显著性差异(F=3.156,P<0.05)。所有患者β-CTX和TP1NP水平在脊髓损伤后4个月内逐渐升高,4个月后开始下降;PTH在脊髓损伤后4个月内逐渐下降,4个月后开始升高(P<0.001)。AIS D级患者β-CTX水平低于A级和C级患者(t>2.679,P<0.05)。截瘫患者TP1NP水平高于四肢瘫患者(Z=-2.035,P<0.05)。有脊柱骨折或涉及脊柱手术的患者β-CTX水平高于无脊柱骨折或涉及脊柱手术的患者(t=2.169,P<0.05);下肢有运动功能的患者与下肢无运动功能的患者骨代谢标志物无显著性差异(t<0.839,Z<1.822,P>0.05)。所有患者中25(OH)D缺乏和不足的比例占85.19%。结论脊髓损伤后4个月内骨转换活跃,4个月后骨转换活跃程度逐渐下降,可能与损伤时有脊柱骨折或损伤后有涉及脊柱的手术有关。脊髓损伤对骨代谢标志物的影响尚不能明确。脊髓损伤患者普遍存在25(OH)D不足或缺乏。

BIM技术在市政管线综合设计中的应用

针对传统市政管线综合设计中遇到设计高程和碰撞修改不到位等难题,本文将BIM技术应用于管线综合设计中,建立既有管线、新建管线和其他专业三维信息模型,利用BIM软件对管线进行碰撞检测,找出碰撞点,设计人员根据碰撞点对管线进行调整,最终实现管线碰撞点由1000处降至248处,极大优化了管线设计。同时,对三维模型赋予相关数据,实现数字化交付。实际应用表明,通过BIM技术能够指导管线设计,减少碰撞点。借助BIM技术提高设计质量,实现BIM技术在市政管线综合设计中的应用和数字化交付,可为以后相关工程提供借鉴和参考。

两种岛状皮瓣修复手指远节末端皮肤缺损的疗效比较

目的比较指固有动脉逆行岛状皮瓣和指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣修复手指远节末端皮肤缺损的效果。方法将109例手指远节末端皮肤缺损患者根据修复方法不同分为逆行岛状皮瓣组(采用指固有动脉逆行岛状皮瓣修复,54例)和穿支岛状皮瓣组(采用指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣修复,55例),比较两组皮瓣两点辨别觉及手指功能TAM评分。结果患者均获得随访,时间12~24(18.5±2.5)个月。皮瓣全部成活,伤口及供皮瓣区均一期愈合。手术时间、术中出血量、术后12个月皮瓣两点辨别觉及手指功能TAM评分两组比较差异均无统计学意义(P>0.05)。术后6个月,两组皮瓣外形及感觉均良好,质地柔软、耐磨、无触痛、耐寒冷;供区愈合好,外观平整,无瘢痕挛缩,主、被动活动良好。术后12个月两组手指功能TAM评分优良率比较差异无统计学意义(P>0.05)。结论指固有动脉逆行岛状皮瓣和指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣修复手指远节末端皮肤软组织缺损都是较理想的方法,临床操作中宜优先选用指固有动脉背侧穿支岛状皮瓣。

基于智能推荐的燃油计量单元控制系统设计

针对当前系统未分析燃油计量单元控制策略的控制需求,导致系统控制延迟过长、控制偏差较大,系统运行稳定性下降的问题,设计了基于智能推荐的燃油计量单元控制系统。通过分析燃油计量单元控制策略的功能需求、需求定义以及需求分解,明确控制目标,通过模块化原则,完成燃油计量单元控制系统的硬件设计,结合前馈和反馈式相结合的形式,采用智能推荐方法,组建基于燃油计量单位和压力控制阀(PCV)相耦合的燃油计量单元控制策略,实现燃油计量单元控制系统的软件设计。实验结果表明,所设计系统的控制偏差较小,能够有效提高系统运行稳定性,缩短系统控制延迟。

用于极寒温度的特种光纤的结构与弯曲损耗研究

设计了一种适用于极寒温度(-70℃)条件的耐低温的特种光纤,其结构包括纤芯层、内包层、凹陷包层和外包层.研究了光纤芯层/内包层的相对折射率差与弯曲损耗之间的关系,对比了不同涂覆层模量厚度和对光纤微弯损耗的影响.优化光纤拉丝工艺,获得了一种可长期应用于-70℃极寒温度下,在1550 nm、1625 nm波段处附加损耗低于0.01 dB/km的石英光纤.本文研究工作为耐极寒光纤、光纤复合架空地线的制备及产业化提供了可靠的理论与实验依据.

心外膜脂肪组织体积与稳定性冠心病患者总冠状动脉粥样硬化斑块负荷和成分的关系

目的探讨心外膜脂肪组织体积(EATV)与稳定性冠心病(SCAD)患者粥样硬化斑块负荷和成分的关系。方法纳入2016年5月至2018年10月在南京市第一医院心内科门诊行冠状动脉CT血管造影显示阳性,计划行经皮冠状动脉介入治疗的SCAD患者76例,回顾性分析其临床资料,并测定EATV。所有患者冠状动脉在支架置入前行彩色编码血管内超声(iMAP-IVUS)成像,分析斑块组织学特征。结果76例患者平均EATV为(109.17±43.34)cm^(3),根据EATV平均值将患者分为低EATV组(EATV<109.17 cm^(3),38例)和高EATV组(EATV≥109.17 cm^(3),38例)。高EATV组总管腔体积、总血管体积、总斑块体积、纤维成分体积和脂质成分体积显著高于低EATV组,差异均有统计学意义(均P<0.05)。EATV与纤维成分体积百分比之间呈显著负相关(r=–0.75,P=0.012),与坏死成分体积百分比之间呈显著正相关(r=0.68,P=0.009)。EATV与右冠状动脉(r=0.51,P=0.043)和左前降支(r=0.54,P=0.029)易损斑块有关。低密度脂蛋白胆固醇水平(β=0.16,P=0.019)和EATV(β=0.14,P=0.013)为斑块中高坏死成分体积百分比的预测因子。结论EATV增加与SCAD患者冠状动脉斑块负荷和成分有关,右冠状动脉和左前降支斑块更具易损性。

园林植物磷胁迫下根系适应性研究

目的以不同基因型园林植物品种为试材,对其在磷胁迫条件下的总根长、最长根长、根表面积、根体积和根尖数进行比较研究,探究园林植物磷高效利用的主要根系及根际过程。方法采用一元二次方程拟合的方法,对不同基因型园林植物品种采取P10、P50、P200的供磷水平,分析不同供磷水平下的根系性状、根性状、冠表现特点及磷吸收量。结果园林植物根系形态及根际特征变化的磷含量在一定范围内有良好的线性关系。结论土壤有效磷浓度与园林植株地上部磷吸收量呈极显著负相关,与园林植株根部磷吸收量、全株磷吸收量、磷吸收效率呈极显著正相关。

季节性寒区隧道保温隔热层厚度计算方法

为了解决冻结锋面移动带来的保温层厚度不足的问题,以河北延崇高速棋盘梁隧道为研究对象,采用现场监测、数值模拟以及理论分析等方法对季节性寒区隧道冻结锋面的移动规律进行探究,得出考虑冻结锋面移动规律的保温隔热层计算公式。结果表明:在同一断面内,较厚的仰拱填充对温度的传递起到一定的阻碍作用,冻结锋面在拱顶处的深度大于边墙处的深度。随着时间的推移,冻融循环的反复进行,季节性寒区隧道的冻结锋面深度会逐渐加深,最终趋近于一稳定值。不同断面的冻结锋面最终稳定深度与断面处年平均温度呈现线性相关关系,而与温度变幅呈现非线性相关的关系。基于冻结锋面移动规律,对保温隔热层厚度计算公式中的冻深参数进行了修正,保证了保温层长期有效服役。

急性冠状动脉综合征和稳定型心绞痛罪犯病变和非罪犯病变组织学特征比较

目的应用彩色编码血管内超声(iMAP-IVUS)比较急性冠状动脉综合征(ACS)患者和稳定型心绞痛(SAP)患者罪犯病变与非罪犯病变斑块组织学特征。方法连续纳入2014年5月至2016年10月于南京市第一医院行经皮冠状动脉介入治疗(PCI)的冠心病患者152例。术前行IVUS检查,根据入院时临床症状特征分为ACS组(62例)和SAP组(90例),共检出213处罪犯病变(ACS组76处,SAP组137处)和164处非罪犯病变(ACS组68处,SAP组96处)。使用iMAP-IVUS系统计算具有最小管腔横截面积的节段纤维面积百分比(纤维面积/斑块面积)和脂质面积百分比(脂质面积/斑块面积)。结果 ACS组患者罪犯病变处重构指数[(1.05±0.21)比(0.97±0.13),P=0.008]和偏心指数[(0.64±0.09)比(0.59±0.07),P=0.007]显著高于非罪犯病变。iMAP-IVUS分析显示:和SAP组患者相比,ACS组患者罪犯病变和非罪犯病变纤维面积百分比显著增加[(37±19)%比(30±16)%,P=0.003]和[(37±20)%比(31±17)%,P=0.027],而脂质面积百分比显著减少[(60±14)%比(63±13)%,P=0.032]和[(57±17)%比(63±15)%,P=0.031]。logistic多因素回归分析显示,ACS患者罪犯病变(OR 4.98,95%CI 1.54~17.90,P=0.006),非罪犯病变(OR 7.36,95CI 1.95~28.70,P=0.004)是预测富含脂质斑块独立预测因子。结论 ACS患者冠状动脉非罪犯病变与富含脂质斑块显著相关,提示此类患者广泛存在斑块易损性。

一般间隙序列模式挖掘的关键词抽取

本文提出了有监督的关键词抽取算法——KEING(Keyphrase Extraction using sequentIal patterns with oNe-off and General gaps condition)算法.首先,将每篇文档作为一个序列库,利用SPING(Sequential Patterns mIning with oNe-off and General gaps condition)算法获取词语之间的关系及其多种变化形式,并利用统计模式特征的方式描述候选关键词;然后,通过朴素贝叶斯分类算法对大量带标记的训练数据进行训练,构造分类器;最后利用分类器从测试文档中识别出关键词.通过实验验证了SPING算法的完备性以及KEING算法的有效性.

9个引种鲜食葡萄品种的栽培性状及果实品质表现

【目的】分析9个引种鲜食葡萄品种在南宁的栽培性状及其果实品质,为筛选适宜桂南地区栽培的鲜食葡萄品种提供参考依据。【方法】田间观察南宁引种的光辉、红巴拉多、着色香、早黑宝、里扎马特、金手指、摩尔多瓦、黄意大利和恋人等9个鲜食葡萄品种的物候期和生长特性,测定分析其果实品质。【结果】黄意大利、光辉、摩尔多瓦和着色香表现出较好的生长适应性和结果习性,萌芽率和结果枝率均在80.0%以上,其余5个品种成花较困难,结果枝率低于60.0%。黄意大利的果实品质综合表现较好,可溶性固形物含量达17.36%,总糖含量达254.53 mg/m L;光辉的粒重为9.99 g,果粒大且串型整齐;着色香具有独特的香气;光辉、摩尔多瓦和着色香果实的可溶性固形物含量较低,约15.00%。【结论】黄意大利的栽培性状和果实品质综合表现最佳,可作为中晚熟品种在桂南地区推广种植;光辉、摩尔多瓦和着色香的栽培性状表现较好,其中光辉可作为早熟品种、摩尔多瓦可作为中晚熟品种在桂南地区适当推广种植,着色香可作为特色早熟品种搭配其他主栽品种少量种植;红巴拉多、早黑宝、里扎马特、金手指和恋人不宜在桂南地区推广种植。

情景感知的服务需求动态预测方法研究

服务需求预测是实现主动服务推荐的重要基础.如何实现用户服务需求的动态预测已经成为智能服务领域亟需解决的关键问题之一.针对这一问题,本文构建了一种注意力机制增强的深度交互神经网络模型(Attention Mechanism Enhanced Deep Interaction Network,AM EDIN),并基于AM EDIN提出了一种情景感知的服务需求动态预测方法.该方法首先通过AM EDIN模型的交互单元,自适应地捕获不同场景和服务需求之间的交互关系,从而显式的建模不同场景对服务需求的影响;之后,合并场景特征、交互关系以及服务需求特征,基于注意力机制获取不同场景对服务需求的影响权重;最后,基于用户特征、加权的场景特征和服务需求特征训练AMEDIN模型,并基于训练好的AMEDIN模型实现情景感知的服务需求动态预测.基于Movielens和Alibaba提供的真实数据集进行了大量的实验,实验结果表明本文所提出的方法是可行的与有效的.

脂蛋白相关磷脂酶A2水平与不稳定型心绞痛患者罪犯病变组织学特征的关系

目的探讨脂蛋白相关磷脂酶A2(Lp-PLA2)与不稳定型心绞痛(UAP)罪犯病变组织学特征的关系。方法连续选取2014年5月至2016年10月在南京医科大学附属南京医院62例UAP患者,根据入院时UAP危险分层将患者分为高危UAP组(24例)和中低危UAP组(38例),对罪犯病变行冠状动脉造影和彩色编码血管内超声(iMAP-IVUS)检查。采用免疫比浊法测定血浆Lp-PLA2水平,分析不同Lp-PLA2水平UAP患者罪犯病变的组织学特征。结果高危UAP组患者Lp-PLA2水平[(598.2±102.3)ng/ml比(303.9±91.6)ng/ml,P=0.003]高于中低危UAP组患者。Lp-PLA2为485.3 ng/ml时,其判别高危UAP的敏感度为87.5%,特异度为89.5%。高Lp-PLA2组(Lp-PLA2≥485.3 ng/ml)患者最小管腔处外弹力膜面积、斑块面积和斑块负荷,正性重构,富含脂质斑块及斑块破裂的比例均显著高于低Lp-PLA2组差异均有统计学意义(均P<0.05)。logistic多因素回归分析显示,Lp-PLA2≥485.3 ng/ml(OR 5.73,95%CI 2.21~12.60,P<0.001)和富含脂质斑块(OR 8.51,95%CI 3.64~15.80,P<0.001)是高危UAP的独立预测因子。结论Lp-PLA2水平与UAP斑块不稳定有关,Lp-PLA2≥485.3 ng/ml和富含脂质斑块是高危UAP的独立预测因子。

3~6岁儿童支气管哮喘的临床特征及影响因素分析

目的探究3~6岁儿童支气管哮喘的临床特征及影响因素。方法选取2019年2月~2020年9月期间我院收治的3~6岁急性发作期儿童支气管哮喘150例及同期3~6岁健康体检儿童150例作为研究对象,分别作为病例组(n=150)及对照组(n=150),收集全部入院儿童的临床资料,总结临床特征,采用logistic回归分析剖析3~6岁儿童支气管哮喘的影响因素。结果病情严重程度:轻度为70例,中度为48例,重度为32例。logistic回归分析结果表明,哮喘家族史、粉尘、食物过敏、湿疹、过敏性鼻炎、被动吸烟、宠物、装修、花粉接触史、维生素D缺乏、近期呼吸道感染、Ig E升高、IL-17A升高是儿童支气管哮喘的危险独立因素,母乳喂养是儿童支气管哮喘的保护因素,(P<0.05)。结论儿童支气管哮喘主要症状是上呼吸道感染,其影响因素众多,哮喘家族史、粉尘、食物过敏、湿疹、Ig E升高、IL-17A升高等因素,是儿童支气管哮喘的危险独立因素,母乳喂养是保护因素,临床上主要注意控制危险因素。

铝合金精密铸造用硅灰石膏型材料制备与性能

研究了铝合金精密铸造用硅灰石膏型材料的制备技术及其悬浮体的性能。硅灰石膏型材料的悬浮体在100 s^-1剪切速率及300~400 mPa·s表观粘度范围内,可操作时间达到20 min以上,满足浇注工艺的要求。材料经浇注成形后加工成要求的形状,测得的最大初凝抗折强度为3.1 MPa,表面裂纹出现温度大于500℃,热膨胀在572℃时达到最大值。材料的物相由硅灰石膏、镁橄榄石和滑石组成。试验表明材料满足铝合金精密铸造的性能要求。