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面向溺水救援机器人平稳跟踪的模糊比例微分控制视觉伺服方案
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作者 郭英 厉广伟 +2 位作者 刘宗尚 MOUNZEO Breit Hilley 李金屏 《济南大学学报(自然科学版)》 CAS 北大核心 2024年第2期227-233,共7页
针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模... 针对溺水救援机器人的平稳跟踪需求,提出一种基于模糊比例微分控制的视觉伺服方案,通过场馆顶部安装的俯视摄像头获取机器人的坐标位置,使用虚拟导航线设计动态行走路径,计算偏移方向、偏移角并制定转弯规则;利用三角隶属度函数制定模糊比例、微分控制规则表,根据2种规则表中的比例、微分系数分别控制机器人的偏移角、距离偏移量及其变化率,实现机器人的跟踪与避障的平稳性调整;机器人采用核相关滤波跟踪算法对溺水人员进行跟踪,在溺水人员位置变化时调整运动方向,依靠实时、稳定的声呐信息设置偏移角,实现避障功能;对所提出的方案在先锋P3DX型机器人上进行实验验证。结果表明:机器人能及时应对目标变化,没有跟错、跟丢现象;在不同工况时的横滚角均小于1°,避障率达到100%,能够快速、稳定、准确地到达目标位置,达到溺水救援机器人的前期应用要求。 展开更多
关键词 溺水救援机器人 平稳跟踪 模糊比例微分控制 视觉伺服
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基于集成时域卷积神经网络模型的水驱油田单井产量预测方法 被引量:4
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作者 张蕾 窦宏恩 +6 位作者 王天智 王洪亮 彭翼 张继风 刘宗尚 米兰 蒋丽维 《石油勘探与开发》 SCIE EI CAS CSCD 北大核心 2022年第5期996-1004,共9页
针对水驱油田单井产量变化大、预测难的问题,提出了一种基于时域卷积神经网络(TCN)的水驱油田单井产量预测方法,并进行实例验证。该方法从数据处理入手,依据注水井影响半径衡量油水井对应关系,增加油井当月受注水井影响程度为模型特征,... 针对水驱油田单井产量变化大、预测难的问题,提出了一种基于时域卷积神经网络(TCN)的水驱油田单井产量预测方法,并进行实例验证。该方法从数据处理入手,依据注水井影响半径衡量油水井对应关系,增加油井当月受注水井影响程度为模型特征,构建随机森林模型填补水驱开发动态数据空缺,根据含水率将单井生产历程划分为低含水、中含水、高含水、特高含水4个阶段,基于TCN建立阶段预测模型,采用麻雀搜索算法(SSA)优化模型超参数,最终将4个阶段模型集成为全生命周期模型用于产量预测。大庆油田应用实践表明:①所用数据处理方法较常规数据处理方法更符合产量数据特点、数据集更具真实性和完备性;②TCN模型较长短时记忆网络(LSTM)等11种时间序列模型预测精度更高;③集成全生命周期模型较单一全生命周期模型可显著降低产量预测误差。 展开更多
关键词 单井产量预测 时域卷积神经网络 时间序列预测 水驱油藏
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NaCl对原制干酪品质影响及减钠方法研究进展 被引量:2
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作者 吴怡霏 刘宗尚 +4 位作者 刘维娜 多杰仁青 芮一芃 于景华 李红娟 《中国食品添加剂》 CAS 北大核心 2022年第5期186-193,共8页
氯化钠是影响干酪功能特性的重要因素,可以延长保质期、改善风味和质构。原制干酪营养价值高,目前中国干酪进入黄金发展阶段,但其较高的钠含量成为消费者担忧的问题。近年来,干酪的减钠方法不断完善,但低盐干酪仍然存在质地软、发苦发... 氯化钠是影响干酪功能特性的重要因素,可以延长保质期、改善风味和质构。原制干酪营养价值高,目前中国干酪进入黄金发展阶段,但其较高的钠含量成为消费者担忧的问题。近年来,干酪的减钠方法不断完善,但低盐干酪仍然存在质地软、发苦发酸等问题。文章综述了氯化钠对干酪风味、质地、感官特性、货架期和安全性的影响,总结了近年来原制干酪中的减钠方法,并指出存在的问题提出展望,以期为干酪中减钠研究提供一定的理论和技术参考。 展开更多
关键词 氯化钠 原制干酪 减钠 品质 研究进展
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乳化盐对再制干酪的影响及减盐方法研究进展 被引量:2
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作者 吴怡霏 刘宗尚 +3 位作者 刘维娜 李丹 于景华 李红娟 《中国乳品工业》 CAS 北大核心 2022年第6期49-54,共6页
在分析乳化盐种类和添加量对再制干酪风味、质地和功能特性等品质的影响基础上,对再制干酪中乳化盐替代物如非钠盐替代物、乳清蛋白替代物、多糖替代物以及超高压技术等减盐方法进行综述,探讨了目前减盐再制干酪加工技术研究中存在的问... 在分析乳化盐种类和添加量对再制干酪风味、质地和功能特性等品质的影响基础上,对再制干酪中乳化盐替代物如非钠盐替代物、乳清蛋白替代物、多糖替代物以及超高压技术等减盐方法进行综述,探讨了目前减盐再制干酪加工技术研究中存在的问题,并提出展望,以期为低盐/减盐再制干酪产品开发提供理论支持和研究思路。 展开更多
关键词 减钠 再制干酪 乳化盐 品质
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乳制品中美拉德反应机制及控制方法研究进展 被引量:7
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作者 赵树静 刘宗尚 李红娟 《中国乳品工业》 CAS 北大核心 2021年第3期37-41,共5页
乳制品经长时间储存或加热处理后容易发生美拉德反应,导致其营养价值下降,同时也会产生一些羟甲基呋喃,呋喃等对人体有害的物质,因此控制乳制品中美拉德反应对乳制品安全具有重要意义。乳制品中发生美拉德反应的主要成分为乳糖、乳清蛋... 乳制品经长时间储存或加热处理后容易发生美拉德反应,导致其营养价值下降,同时也会产生一些羟甲基呋喃,呋喃等对人体有害的物质,因此控制乳制品中美拉德反应对乳制品安全具有重要意义。乳制品中发生美拉德反应的主要成分为乳糖、乳清蛋白及酪蛋白等,且乳糖水解能够进一步促进美拉德反应发生。本文对乳制品中美拉德反应机制、美拉德反应产生的有害物质及控制措施进行了总结,并对乳制品美拉德反应的控制措施进行了重点阐述。本文旨在为乳制品体系中美拉德反应控制提供重要的科学依据。 展开更多
关键词 美拉德反应 有害物质 控制措施
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牛乳蛋白纳米乳液中蛋白改性技术及体系性质、应用研究进展 被引量:1
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作者 侯冬玉 刘宗尚 +3 位作者 刘维娜 李丹 于景华 李红娟 《中国油脂》 CAS CSCD 北大核心 2022年第9期59-64,共6页
牛乳蛋白纳米乳液体系不稳定,易发生絮凝和相分离等现象。为了改善纳米乳液的稳定性,需要对牛乳蛋白进行改性处理。以牛乳蛋白中的酪蛋白和乳清蛋白为研究对象,介绍了化学改性方法及效果,以及目前牛乳蛋白纳米乳液在食品中的应用情况。... 牛乳蛋白纳米乳液体系不稳定,易发生絮凝和相分离等现象。为了改善纳米乳液的稳定性,需要对牛乳蛋白进行改性处理。以牛乳蛋白中的酪蛋白和乳清蛋白为研究对象,介绍了化学改性方法及效果,以及目前牛乳蛋白纳米乳液在食品中的应用情况。牛乳蛋白的化学改性方法主要有酸碱化、酰化、脱酰胺、磷酸化、糖基化等,其中糖基化是操作简便、效果显著的常用的牛乳蛋白改性方法。以改性的牛乳蛋白制备得到的纳米乳液,其冻融稳定性、乳化性以及抗氧化性得到改善。牛乳蛋白纳米乳液可以包封活性物质,实现靶向递送,在食品工业中应用广泛,也可以作为药物的稳定剂在制药行业应用。 展开更多
关键词 牛乳蛋白 纳米乳液 化学改性 性质
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乳中骨桥蛋白的研究进展 被引量:1
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作者 张雪丹 王祎 +1 位作者 刘宗尚 于景华 《中国乳品工业》 CAS 北大核心 2022年第5期45-50,共6页
骨桥蛋白(OPN)是一种在人体中广泛存在的磷酸化糖蛋白,参与多种生理过程。通过在婴幼儿配方奶粉中补充OPN可能有助于缩小与母乳之间的差距。对OPN的结构、乳中OPN的含量及影响因素、测定方法、功能特性及其在婴幼儿配方奶粉中的应用进... 骨桥蛋白(OPN)是一种在人体中广泛存在的磷酸化糖蛋白,参与多种生理过程。通过在婴幼儿配方奶粉中补充OPN可能有助于缩小与母乳之间的差距。对OPN的结构、乳中OPN的含量及影响因素、测定方法、功能特性及其在婴幼儿配方奶粉中的应用进行概述。 展开更多
关键词 骨桥蛋白 检测 功能 配方奶粉
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A production prediction method of single well in water flooding oilfield based on integrated temporal convolutional network model
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作者 ZHANG Lei DOU Hongen +6 位作者 WANG Tianzhi WANG Hongliang PENG Yi ZHANG Jifeng liu zongshang MI Lan JIANG Liwei 《Petroleum Exploration and Development》 CSCD 2022年第5期1150-1160,共11页
Since the oil production of single well in water flooding reservoir varies greatly and is hard to predict, an oil production prediction method of single well based on temporal convolutional network(TCN) is proposed an... Since the oil production of single well in water flooding reservoir varies greatly and is hard to predict, an oil production prediction method of single well based on temporal convolutional network(TCN) is proposed and verified. This method is started from data processing, the correspondence between water injectors and oil producers is determined according to the influence radius of the water injectors, the influence degree of a water injector on an oil producer in the month concerned is added as a model feature, and a Random Forest(RF) model is built to fill the dynamic data of water flooding. The single well history is divided into 4 stages according to its water cut, that is, low water cut, middle water cut, high water cut and extra-high water cut stages. In each stage, a TCN based prediction model is established, hyperparameters of the model are optimized by the Sparrow Search Algorithm(SSA). Finally, the models of the 4 stages are integrated into one whole-life model of the well for production prediction. The application of this method in Daqing Oilfield, NE China shows that:(1) Compared with conventional data processing methods, the data obtained by this processing method are more close to the actual production, and the data set obtained is more authentic and complete.(2) The TCN model has higher prediction accuracy than other 11 models such as Long Short Term Memory(LSTM).(3) Compared with the conventional full-life-cycle models, the model of integrated stages can significantly reduce the error of production prediction. 展开更多
关键词 single well production prediction temporal convolutional network time series prediction water flooding reservoir
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