复杂交通环境无人驾驶车辆防碰撞方法仿真

无人驾驶车辆自身具有强非线性特征,且信号时延和参数的不确定性特点显著,同时还易受道路附着系数及前后车距离等因素影响。为此提出复杂交通环境无人驾驶车辆防碰撞方法。构建无人驾驶车辆相关的动力学模型,并利用模型预测车辆在行驶过程中的相关数据。采用切比雪夫定律预处理车辆的数据信息,得到前后车辆的运动参数。通过模型预测控制法对参数求解,得到无人驾驶车辆的最佳行驶轨迹与跟踪控制序列,完成复杂交通环境无人驾驶车辆的防碰撞。仿真结果表明,所提方法的路径跟踪效果与给定路径一致、避障能力达到100%,常规状态与紧急状态下的跟踪-避障能力强。因此所提方法具有整体有效性,研究价值较高。

推拿治疗运动性疲劳疗效的Meta分析

目的 运动性疲劳一直是运动医学关注的热点,本研究系统评价推拿治疗运动性疲劳的疗效,为运动性疲劳治疗的临床实践提供参考。方法 计算机检索中国期刊网、万方、科学引文索引(SCI)及PubMed等数据库,检索截止至2019年6月的有明确诊断和疗效标准、属于随机对照试验(RCT)的中英文文献。对检索的文献进行筛选后进行Meta分析。结果 纳入研究的8项RCT共242例患者。Meta分析结果显示,纳入的8个研究中6个研究报道了乳酸(LAC)的情况,结果发现,试验组优于对照组,差异有统计学意义[MD=-1.04, 95%CI=(-1.60,-0.48), P=0.000<0.05]。纳入的8个研究中4个研究报道了尿素氮(BUN)的情况,结果发现,试验组优于对照组,差异有统计学意义[MD=-1.63, 95%CI=(-2.65,-0.61), P=0.002<0.05]。纳入的8个研究中3个研究报道了超氧化物歧化酶(SOD)的情况,结果发现,试验组优于对照组,差异有统计学意义[MD=0.64, 95%CI=(0.06, 1.21), P=0.029<0.05]。结论 相对于常规休息治疗,推拿治疗运动性疲劳可能有效。但因纳入文献数量较少、质量较低,还需开展大样本、高质量的RCT证实其有效性。

砭石刮痧疗法结合七线拨筋法治疗神经根型颈椎病46例

目的:观察砭石刮痧疗法结合七线拨筋法理论治疗神经根型颈椎病的临床疗效。方法:选取2014年3月至2016年12月就诊于北京市海淀区万寿路社区卫生服务中心针灸门诊的颈椎病患者46例,所有患者均给予砭石刮痧疗法结合七线拨筋法治疗。结果:46例患者中,治愈35例,好转7例,未愈4例,有效率91%,1个疗程之内治愈20例,最多治疗2个疗程。结论:砭石刮痧疗法结合七线拨筋法治疗神经根型颈椎病疗效确切。

Theoretical Study of La , Ca modified and Pure PbTiO_3 Nanocrystals

Quantum chemistry calculations of La , Ca modified and pure PbTiO\-3 nanocrystals were carried out by means of the cluster model in DFT DVM calculating program on which the regularity of the charge distribution was drawn. The analysis of the density of state(DOS) showed that when the cubic phase PbTiO 3 nanocrystal is changed into tetragonal phase, the interaction among Ti 3d , O 2p , and Pb 6p atomic orbitals causes the dipole moment and spontaneous polarization on the axis of the crystal, which resulted in the appearance of ferroelectric phase. At the same time, the dipole moment and the intensity of the spontaneous polarization were calculated as well.