一种基于EKF的DDEV主动容错控制方法

分布式驱动电动汽车(DDEV)的行驶稳定性和动力性受电机故障的影响会变差,而驱动系统的容错控制则能够有效改善车辆的行驶稳定性和动力性。为此,针对分布式驱动电动汽车驱动电机,提出了一种主动容错控制方法。首先在Simulink中搭建了包含七个自由度的车辆动力学模型,接着搭建了基于扩展卡尔曼滤波(EKF)的故障观测器,为后文建立的主动容错方法提供故障信息。然后基于滑模控制,搭建了主动容错控制模型,根据故障信息对驱动力矩进行重新分配。最后搭建了Carsim/Simulink联合仿真平台,结果表明,提出的主动容错控制方法能够有效改善车辆在故障状态下的行驶稳定性和动力性。

安徽宿松地区金矿构造控矿特征分析

近年来宿松地区大别山宿松岩群变质岩中陆续发现多个构造蚀变岩型和石英脉型金矿床(点),金矿体受断裂构造控制明显。本区以往工作局限于普查找矿,对区内金矿床构造控矿特征方面的研究较少。本文通过对研究区内典型矿床(点)成矿地质特征和构造控矿特征进行分析,认为本区断裂构造是重要的控矿构造,金矿成矿与燕山期中酸性岩浆活动关系密切。

东至断裂在查册桥一带构造特征及其地质意义

近年来关于东至断裂构造特征及控岩控矿方面的调查和研究很多,但其在北部查册桥一带与高坦断裂复合部位的构造特征研究较少,笔者通过大量的野外调查,发现东至断裂主断层在查册桥北东侧太阳坞一带为晚期滑覆构造掩盖。

基于蚁群算法的运动时间优化算法研究

液压凿岩台车在现代隧道掘进施工中发挥了重要作用,现有液压凿岩台车在进行寻找孔位时,由操作人员完成,找孔顺序、找孔时间无优化,导致寻找孔位时间浪费,效率低.针对上述问题,对长臂多关节智能凿岩机面向超大隧道断面与复杂孔系的多节变运动与寻孔路径的时间进行优化,创新研究如下:通过对凿岩隧道形式、开挖方式分析和炮眼参数的设定,对左右两机械臂钻孔任务提出无碰规划方案,同时以多关节机械臂各个关节变量的总变化时间作为优化目标函数,采用蚁群算法优化目标函数,得到寻找孔位时间最短的优化寻找孔位路径,提高了液压凿岩台车机械臂的定位找孔效率.

液压凿岩台车钻臂工作空间分析及仿真

钻臂的工作空间是衡量钻臂工作能力的一个重要的运动学指标。应用D-H法对钻臂进行正向运动学分析,给每一级连杆建立坐标系,并给出杆系参数以及相应的变量变化范围,最后建立钻头位置相对于钻臂底座的位姿关系矩阵。依据钻臂关节量与工作空间的映射关系,基于蒙特卡洛法对钻臂工作空间进行数值法分析和描述,并利用MATLAB仿真出钻臂末端钻头位置在空间中的工作点集和覆盖面积。为后续钻孔任务规划、液压系统控制以及结构参数改进奠定基础。

脑卒中后抑郁管理的最佳证据总结

目的检索并获取脑卒中后抑郁管理的最佳证据,为医护人员、管理者及患者进行脑卒中后抑郁管理提供参考。方法使用计算机检索英国国家临床医学研究所指南库、UpToDate、Cochrane Library、Clinicalkey、JBI循证卫生保健中心数据库、中国知网、BMJ、最佳实践信息册、PubMed、美国指南网、荷兰医学文摘数据库、万方数据库、Sciencedirect、中国指南网及中国生物医学文献数据库建库至2019年7月涉及到脑卒中后抑郁管理的指南、专家共识、证据总结及系统评价,纳入的相关文献由2名研究者进行质量评价和证据提取。结果共纳入17篇文献,包括3篇指南、2篇专家共识、6篇系统评价、6篇证据总结。最终从5个方面总结出24条最佳证据。结论关于脑卒中后抑郁管理的最佳证据可以为护理工作人员提供循证证据。通过应用最佳证据,以更系统、科学的方法管理脑卒中后抑郁,提高护理质量。

大别造山带主簿岩体的成岩年代学、地球化学特征及成因研究

大别造山带东段主簿地区广泛分布有不同期次的中酸性侵入岩,其岩浆源区的演化特征及其动力学机制的研究相对薄弱。本文通过对主簿岩体的岩石学、年代学和主、微量元素及Hf同位素分析,以期查明其源区特征及岩石成因。结果表明,主簿岩体主要由正长花岗岩及二长花岗岩构成。2件二长花岗岩和1件正长花岗岩锆石U-Pb年龄分别为(129.3±1.1)、(131.4±1.2)和(124.7±0.5)Ma。主簿岩体具有较高的10000Ga/Al值(2.4~2.8)、TFe_(2)O_(3)/(TFe_(2)O_(3)+MgO)值(0.74~0.90)和TiO_(2)/MgO值(0.4~1.2),二长花岗岩与正长花岗岩氧逸度均值分别为ΔFMQ+2.46和ΔFMQ+2.64,Ti含量地质温度计指示岩体的结晶温度为806.5℃与822.0℃,为高温、高氧逸度,与典型A型花岗岩特征相符。二长花岗岩与正长花岗岩的形成可能与伸展背景下岩石圈地幔拆沉,基性岩浆底侵引起下地壳部分熔融有关。二长花岗岩和正长花岗岩的锆石εHf(t)分别为-15.5~-22.4和-14.68~-18.85,显示其岩浆源区为古老地壳物质,并随着拆沉作用的进行,岩浆源区中幔源岩浆加入越来越多。

分区自适应蚁群算法的多面体数控钻床加工路径优化

针对多面体数控钻床运行过程中加工路径距离最短问题,使用传统二维平面路径优化很难得出全局最优解。为解决上述问题,首先,通过采用相邻面几何避障方法以寻找过渡点确保钻头与工件内部无几何干涉;其次,通过对比分析标准蚁群算法和自适应蚁群算法的收敛速度和求解精度,发现加入动态变化信息素挥发参数的自适应蚁群算法拥有更好的综合性能,为验证该算法的优越性和可行性,将其与标准蚁群算法进行仿真结果对比分析。仿真结果表明,分区自适应蚁群算法较标准蚁群算法具有更好的全局搜索能力,其收敛迭代次数及最短路径距离都有明显减少。

ICU护士与患者家属沟通现状与培训需求的调查分析

目的调查北京协和医院重症监护病房(ICU)护士与患者家属沟通培训的教学需求。方法北京协和医院重症医学科对在科室内工作的143名护理人员发放问卷,对护士与患者家属沟通是否有负面经历、建立和谐关系的信心以及相关培训的需求程度进行评分。结果共获得138份问卷,重症医学科46.4%的护士认为自己在工作中有时或经常遇到负面经历。仅有30.4%的护士对自己的沟通能力感到非常自信或者相当自信,83.3%的护士认为应当开展护士与患者家属沟通的相关培训。结论沟通培训对重症医学科护士非常重要。

北京协和医学院八年制医学生重症医学临床轮转调查

目的调查北京协和医学院八年制见实习医学生轮转重症医学科的教学需求及实际效果。方法从2016年1月至2018年1月对北京协和医学院2009至2012级八年制轮转重症医学科的医学生发放问卷,调查轮转前教学需求、轮转时学习难度、轮转后掌握程度。结果共收到有效问卷89份,八年制医学生对于学习重症医学知识的需求较强烈;学习中难度较大的是休克的复苏、呼吸机的设置、持续肾替代治疗;各个知识点掌握程度均有很大提高空间。结论本研究明确了北京协和医学院八年制医学生的重症教学中的难点和薄弱点,有利于重症医学教学进一步改进。

三级防护下超声引导外周动脉置管在新型冠状病毒肺炎重症患者中的应用

目的探讨超声引导技术在重症新型冠状病毒肺炎(coronavirus disease 2019, COVID-19)患者外周动脉导管留置中的应用效果。方法回顾性收集并分析2020年2月至4月北京协和医院援鄂医疗队诊治的留置外周动脉导管的重症COVID-19患者临床资料。采用超声引导外周动脉置管的患者为研究组,采用传统触诊法置管的患者为对照组。比较两组患者动脉导管留置情况和并发症发生率。结果共60例符合纳入和排除标准的重症COVID-19患者入选本研究。其中研究组30例、对照组30例。研究组外周动脉首次置管成功率(63.3%比26.7%)、总穿刺成功率[(79.43±25.79)%比(53.07±30.21)%]均高于对照组(P均<0.05),穿刺次数[(1.43±0.56)次比(2.50±1.28)次]少于对照组(P<0.05)。研究组外周动脉导管留置的24 h失用率(6.7%比30.0%)、局部血肿发生率(10.0%比36.7%)、阻塞曲折发生率(3.3%比40.0%)均低于对照组(P均<0.05)。结论三级防护下,应用超声引导技术对重症COVID-19患者进行外周动脉置管,可提高首次置管成功率,减少穿刺次数,降低并发症发生率。

基于AMESim的斜盘式轴向柱塞泵建模与仿真分析

斜盘倾角是影响柱塞泵流量和压力脉动的主要工作参数,在对柱塞泵工作原理及其运动进行理论分析的基础上,以斜盘式轴向柱塞泵为研究对象,构建了柱塞相对于缸孔运动的数学模型;运用AMESim软件建立斜盘式轴向柱塞泵关键元件的模型,通过仿真计算出脉动系数并与理论公式计算结果进行对比,分析斜盘倾角对柱塞运动的影响,得出斜盘倾角对柱塞排量和脉动的影响规律,从而为高压高速轴向柱塞泵的设计和故障诊断提供了参考依据。

重症医学科新护士获取独立值班资格培养模式探索

目的探讨重症医学科新护士专科护理培训模式和考核体系。方法2014—2018年,针对在北京协和医院重症医学科的新护士,实施4个阶段的培训,前3个阶段培训后分别有考核的培训体系。结果科室21名新护士入科室之后参加规范化培训,刚入科的考试通过率为28%。2周后,第一阶段考核通过率为95.2%,得到显著提高(P<0.05)。6周后,第二阶段考核合格率为72.0%(P<0.05)。第24周后考核合格率为96.2%(P<0.05)。结论重症医学科新护士的基础理论知识、专业技能和重症思维相对薄弱,经过系统化培训后均可得到提高。“理论考核+操作考核+临床思维考核”模式有助于评价和提高新护士的护理能力。

神经肌肉关节促进法下肢-骨盆模式对脑卒中患者下肢功能的影响

目的探讨神经肌肉关节促进法中下肢-骨盆模式对脑卒中偏瘫患者下肢功能、平衡及步行能力的影响。方法方便选取2017年1月—2019年6月在该科住院治疗的脑卒中患者70例,随机分成观察组35例,对照组35例,对照组进行常规康复治疗,观察组在对照组基础上增加NJF下肢-骨盆模式训练,共治疗6周。治疗前后采用简式Fugly-Meyer下肢量表(FMA),Holden功能步行分级(FAC)、Berg平衡量表(BBS)进行评定。结果干预后观察组FMA(27.69±3.99)分,高于对照组(21.34±5.97)分,差异有统计学意义(t=-5.225,P<0.05),FAC(3.74±0.74)分高于对照组(3.03±0.82)分,差异有统计学意义(t=3.818,P<0.05)。结论卒中患者在常规康复治疗中加用NJF下肢-骨盆模式治疗可提高下肢功能及步行功能。

基于智能电表数据的变压器负载估计

为了有效地辅助电力企业评估配电变压器的负载,防止因过载引起的变压器烧毁,提高配电系统的运行可靠性,文中提出一种估计算法来确定配电变压器负载,基于智能电表的测量数据和状态估计方法通过两阶段的计算得出具有良好的精度的低压配电变压器的二次侧输出功率。通过仿真分析,表明所提出的算法具有良好的估算精度。

安徽贵池后山金矿地质特征及找矿方向分析

安徽贵池后山金矿位于长江中下游成矿带安庆-贵池矿集区,马石岩体的北东部,目前区内已发现十余条金矿体,金品位较高,但找矿工作一直未取得突破,笔者通过近年来在该区的矿产调查工作,认为后山金矿为断裂构造破碎带控制的热液充填型矿床,应探索深部是否存在与马石岩体相连的成矿岩体,寻找斑岩型铜金矿的可能。

煤仓漏斗结构形式对堵仓问题影响的研究

在煤矿生产运输过程中,煤仓处于咽喉位置,直接影响着煤炭的运输效率,几乎所有矿井的煤仓在使用过程中,都不同程度地存在着堵仓问题。在高粘度环境下,煤仓漏斗的结构形式对堵仓问题的影响尤为突出。通过研究煤仓漏斗不同二次曲面形式的横截面收缩率,来分析煤仓的堵仓问题,进而提出煤仓漏斗最佳的结构形式。根据曲面曲率不同,提出了"曲率大时取点密集,曲率小时取点分散"的旋转曲面母线分段方法,对曲面煤仓的施工具有重要的指导意义。

反应堆控制棒偶发棒位报警与测量精度的关联分析

反应堆棒控系统(RGL)是核电站的重要组成部分,是反应堆的一个关键控制技术,系统复杂,可靠性要求高。论文主要分析RGL棒位测量误差形成原因,总结棒位传感器的设计特点与缺陷,提高棒控稳定性。

热灭活的大肠埃希菌促进照射后小鼠粒系造血及生存

目的:本研究应用热灭活的大肠埃希菌(HI E.coli)模拟急性腹腔炎症,观察和分析该预处理方案对照射后小鼠造血恢复的影响,以期探索出一种促进放疗后免疫系统,尤其是粒系重建的新策略。方法:通过给小鼠腹腔注射HI E.coli建立急性腹腔炎症模型;运用不同剂量X射线照射已诱发腹腔炎症的小鼠,并定期观察小鼠的生存质量;通过流式细胞仪检测脾脏、骨髓内各血细胞的比例,分析照射后小鼠造血和免疫系统,尤其是粒系恢复的情况。结果:HI E.coli预处理提高了致死剂量(7 Gy)照射后小鼠的生存率,其中对照组死亡率为100%,而HI E.coli预处理实验组死亡率仅为14%,即死亡率降低了86%(P=0.0003)。此外,应用非致死剂量(4 Gy)观察照射后小鼠造血系统的恢复,发现在照射后第7天,外周血、脾脏、骨髓中的各阶段粒系细胞(粒系-巨噬系祖细胞,原始粒细胞,早幼粒细胞,中幼粒细胞,晚幼粒细胞,杆状核和分叶核粒细胞)相比于对照组均有明显增多(P<0.05),其中粒系-巨噬系祖细胞最为明显(P<0.001)。结论:照射前应用HI E.coli预处理可促进小鼠的造血恢复,尤其促进了粒系重建。其机制为HI E.coli诱导的小鼠体内急性炎症微环境影响了骨髓造血干/祖细胞,尤其是粒系-巨噬系祖细胞,促进照射后小鼠粒系的恢复,提高了照射后小鼠的生存率。

内燃机活塞组件-缸套系统表面技术研究进展

通过分析与总结国内外内燃机活塞组件-缸套系统表面技术研究现状和发展趋势,梳理了表面织构和表面涂层技术在内燃机关键运动副减摩抗磨与节能应用中的特点;剖析了表面织构加工技术、表面织构形貌特征与分布、表面涂层制备工艺、表面耐磨涂层、表面热障涂层和表面技术与润滑的协同效应对运动副摩擦性能的影响。分析结果表明:激光表面织构(LST)能有效改善运动副表面的摩擦学性能,直接/间接激光冲击表面织构(LSSP)技术已成为高效、灵活的表面织构加工方法,但由于织构加工工艺、形貌和分布特征对摩擦学性能的影响较为复杂,仍需进一步结合内燃机活塞组件-缸套系统的工况特性研究并优化表面织构的形貌和分布特征;大气等离子喷涂(APS)和超音速火焰(HVOF)喷涂制备的耐磨涂层和热障涂层(TBC)具有良好的耐磨、隔热和抗氧化性,可使内燃机活塞组件-缸套系统表面金属基复合材料、类金刚石(DLC)材料、纳米复合材料和陶瓷材料涂层的减摩抗磨和节能成效明显,但涂层材料种类繁多,很难形成统一的行业标准、规范以及工业化应用;内燃机活塞组件-缸套系统的动力学特性和表面织构、表面涂层与润滑的协同作用复杂,将来仍需综合考虑多场条件下各种表面技术耦合的减摩抗磨机理,进一步完善内燃机活塞组件-缸套系统表面复合理论和技术体系,为内燃机产业的绿色和高效发展提供技术指导。