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分布式电驱动汽车“人-车-路”闭环横向稳定性控制 被引量:2
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作者 高伟 罗金涛 +1 位作者 邓召文 王保华 《制造业自动化》 北大核心 2023年第6期116-123,共8页
为了提高分布式电驱动汽车的横向稳定性,基于滑模变结构控制理论提出一种四轮转向和直接横摆力矩结合的横向稳定双层控制策略,并基于“人-车-路”闭环系统,对控制系统的有效性进行了仿真分析。首先,基于预瞄偏差理论和恒定横摆角速度假... 为了提高分布式电驱动汽车的横向稳定性,基于滑模变结构控制理论提出一种四轮转向和直接横摆力矩结合的横向稳定双层控制策略,并基于“人-车-路”闭环系统,对控制系统的有效性进行了仿真分析。首先,基于预瞄偏差理论和恒定横摆角速度假设,设计了一种三点预瞄滑膜驾驶员模型;其次,以质心侧偏角和横摆角速度偏差为控制目标,基于滑模变结构控制理论提出了一种四轮转向和直接横摆力矩结合的横向稳定双层控制策略,上层控制器对车辆进行后轮转角和直接横摆力矩控制,下层控制器对四个车轮的驱动转矩或制动力矩进行分配。最后,选取低速低附着路面和高速高附着路面两种工况,基于“人-车-路”闭环动力学系统对设计的横向稳定性控制策略进行了仿真验证。结果表明,设计的横向稳定双层控制策略能够有效改善车辆的横向稳定性,提高了车辆的轨迹跟踪能力和行驶安全性。 展开更多
关键词 分布式电驱动汽车 四轮驱动 驾驶员模型 直接横摆力矩 滑模控制 横向稳定性
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宫颈鳞状细胞癌及其淋巴结转移灶中CK7和CK19的表达
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作者 罗进韬 郑玲 +3 位作者 赵媛媛 黄琼娇 雷金清 阮萍 《广西中医药大学学报》 2023年第5期17-21,共5页
[目的]分析细胞角蛋白7(CK7)和细胞角蛋白19(CK19)在宫颈鳞状细胞癌(SCC)及其淋巴结转移灶的表达情况,探讨与宫颈鳞状细胞癌淋巴结转移和预后的关系。[方法]回顾性分析52例宫颈鳞状细胞癌患者的病例资料,采用免疫组化Envison法检测CK7、... [目的]分析细胞角蛋白7(CK7)和细胞角蛋白19(CK19)在宫颈鳞状细胞癌(SCC)及其淋巴结转移灶的表达情况,探讨与宫颈鳞状细胞癌淋巴结转移和预后的关系。[方法]回顾性分析52例宫颈鳞状细胞癌患者的病例资料,采用免疫组化Envison法检测CK7、CK19的表达率及表达模式,评价二者在宫颈鳞状细胞癌及其淋巴结转移的表达关系。[结果]CK7在SCC原发灶中的阳性表达率为59.62%(31/52),CK19在SCC原发灶中的阳性表达率为96.15%(50/52)。CK7及CK19在SCC原发灶及淋巴结转移灶中的表达基本一致(均P<0.05)。CK7表达与淋巴结转移及FIGO分期呈正相关(均P<0.05),与年龄及组织学分化程度无相关性(均P>0.05),而CK19表达与上述临床病理特征均不相关(均P>0.05)。[结论]CK7在原发灶及淋巴结的表达与宫颈鳞状细胞癌淋巴结转移和FIGO分期均相关,可为宫颈癌淋巴结转移提供新的研究线索和作为判断预后的指标,具有一定的临床价值。 展开更多
关键词 宫颈鳞状细胞癌 淋巴结转移 CK7 CK19
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土壤中农药残留检测方法的研究进展 被引量:14
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作者 田喜强 赵宏吉 +2 位作者 罗金涛 孙红梅 董艳萍 《化学工程师》 CAS 2019年第10期62-65,共4页
随着人们生活水平的不断提高以及社会环保意识的不断加强,农药残留引发的安全隐患问题已经引起全社会的高度关注。土壤中农药残留的检测方法也较为准确、方便、更高效、检测限更低。本文主要介绍了土壤中农药残留的常用分析方法、特点... 随着人们生活水平的不断提高以及社会环保意识的不断加强,农药残留引发的安全隐患问题已经引起全社会的高度关注。土壤中农药残留的检测方法也较为准确、方便、更高效、检测限更低。本文主要介绍了土壤中农药残留的常用分析方法、特点及检测方法的研究进展。 展开更多
关键词 农药残留 检测方法 研究进展
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TiO_(2)纳米片负载Pt催化糠醛加氢性能研究 被引量:2
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作者 田喜强 罗金涛 +2 位作者 黄耀辉 周柏冰 董艳萍 《黑龙江大学工程学报》 2022年第1期39-42,共4页
以钛酸四丁酯(TBOT)为钛先驱物,利用溶剂热法合成片状TiO_(2),通过微波辅助乙二醇还原将Pt粒子负载于片状TiO_(2)上,得到Pt/TiO_(2)催化剂。通过XRD和TEM手段对催化剂进行表征,以糠醛加氢制备糠醇为模型反应考察了Pt/TiO_(2)催化糠醛加... 以钛酸四丁酯(TBOT)为钛先驱物,利用溶剂热法合成片状TiO_(2),通过微波辅助乙二醇还原将Pt粒子负载于片状TiO_(2)上,得到Pt/TiO_(2)催化剂。通过XRD和TEM手段对催化剂进行表征,以糠醛加氢制备糠醇为模型反应考察了Pt/TiO_(2)催化糠醛加氢性能。实验表明,片状Pt/TiO_(2)催化剂具有较好的催化糠醛加氢制备糠醇性能,并且考察了H_(2)压力、温度和反应时间对催化性能的影响。 展开更多
关键词 Pt/TiO_(2)催化剂 溶剂热法 微波辅助 糠醛加氢
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钴改性MnO2催化H2O2降解罗丹明B的研究
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作者 董艳萍 赵宏吉 +2 位作者 罗金涛 周柏冰 郑璞 《黑龙江大学工程学报》 2020年第2期60-63,共4页
以MnSO4、(NH4)2S2O8为原料,通过水热法合成MnO2,并且对MnO2进行改性,研究不同Co∶Mn摩尔比对产物性能的影响。采用SEM、XRD分别对改性前后的样品进行形貌表征和结构分析,并对其催化H2O2降解罗丹明B的性能进行研究。结果表明:改性使MnO... 以MnSO4、(NH4)2S2O8为原料,通过水热法合成MnO2,并且对MnO2进行改性,研究不同Co∶Mn摩尔比对产物性能的影响。采用SEM、XRD分别对改性前后的样品进行形貌表征和结构分析,并对其催化H2O2降解罗丹明B的性能进行研究。结果表明:改性使MnO2由片堆积的球状变为棒状,晶型由ε-MnO2变为α-MnO2。在室温条件下,H2O2用量为3 mL,加入0.005 g催化剂,反应80 min,改性前的MnO2催化H2O2降解罗丹明B去除率为62%,改性后的MnO2催化H2O2降解罗丹明B去除率为76%,表明钴改性可提高MnO2催化H2O2降解罗丹明B的性能。 展开更多
关键词 改性二氧化锰 水热法 催化降解
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一种基于机器视觉的多工作头机械手结构的总体设计
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作者 杨振宇 罗锦涛 +1 位作者 谢祥吉 钟勇锐 《机电产品开发与创新》 2022年第6期14-16,共3页
针对单工作头机械手工作效率不高,多工作头机械手不易实现对每个工作头进行精确角度校正的技术问题,本文提出了一种基于视觉检测的多工作头机械手,并阐述了其总体结构设计,对主要组成部分的结构设计进行了详细描述,尤其是设计提出了一... 针对单工作头机械手工作效率不高,多工作头机械手不易实现对每个工作头进行精确角度校正的技术问题,本文提出了一种基于视觉检测的多工作头机械手,并阐述了其总体结构设计,对主要组成部分的结构设计进行了详细描述,尤其是设计提出了一种电磁离合器,将空心旋转轴和气缸杆两个有轴向相对运动的零件,进行相互吸合并同轴旋转运动,有效解决了多个工作头的角度校正问题。机械手具有结构简单,空间利用性好,方便增加设计工作头的数目的优点,而且控制算法简单,能有效提高机械手的工作效率,可以应用于多物料的上下料和安装装配,也可用于电子器件的贴片机械手。 展开更多
关键词 多工作头 机械手 角度校正 电磁离合器
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基于db5小波分析的u-blox惯导信息去噪实现 被引量:2
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作者 于露 马红皎 +1 位作者 罗近涛 胡永辉 《时间频率学报》 CSCD 2020年第1期54-65,共12页
使用快速傅里叶变换、功率谱密度法、Allan方差分析法对UBLOX-EVK-M8U的微机械惯导器件进行了频域与时域的分析,获得了其随机噪声的主要来源为量化噪声、角速度随机游走和零偏不稳定性。在对噪声特性分析的基础上,采用小波变换进行滤波... 使用快速傅里叶变换、功率谱密度法、Allan方差分析法对UBLOX-EVK-M8U的微机械惯导器件进行了频域与时域的分析,获得了其随机噪声的主要来源为量化噪声、角速度随机游走和零偏不稳定性。在对噪声特性分析的基础上,采用小波变换进行滤波处理。简单介绍了db5小波的基本原理,对不同小波变换的去噪效果进行分析比较,并找到了最佳匹配类型。最后设计了一种基于db5小波的处理方法,该方法可以有效去除加速度及角速度的噪声,其仿真结果表明,db5小波5层分解在方差和波形相似度等方面均有明显改善。 展开更多
关键词 u-blox ALLAN方差 小波分析 惯性导航
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2020年6月21日日环食低频时码信号监测 被引量:2
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作者 戴顺 罗近涛 +6 位作者 刘海文 李实锋 李祎丰 李浩 刘长虹 刘伟 刘永朋 《时间频率学报》 CSCD 2021年第3期215-221,共7页
2020年6月21日日环食前后,在西安临潼及商洛洛南搭建观测系统,对商丘BPC发播台68.5 kHz信号进行了观测。将采集数据可视化处理,对比分析多日信号波动情况,结果表明日食期间低频时码信号幅度发生波动,并在食甚后达到极值。根据电离层变... 2020年6月21日日环食前后,在西安临潼及商洛洛南搭建观测系统,对商丘BPC发播台68.5 kHz信号进行了观测。将采集数据可视化处理,对比分析多日信号波动情况,结果表明日食期间低频时码信号幅度发生波动,并在食甚后达到极值。根据电离层变化分析信号特点,从日出—日落效应层面阐述波动原因,证实低频时码信号传播受日食影响,为研究日食期间低频时码信号变化特点提供参照。 展开更多
关键词 日环食 低频时码 电离层
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西秦岭的隆升剥蚀历史对金矿保存和勘探的意义 被引量:5
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作者 罗金涛 张宝月 +2 位作者 李睿 马亚军 邱亮 《四川地质学报》 2021年第1期40-46,共7页
西秦岭地区是中国最重要的金矿集中区之一,矿床类型多样,品位普遍较高,迄今为止已发现金矿床(点)两百多个,已探明黄金储量高达千余吨。故西秦岭地区有巨大的资源潜力,找矿经济效益丰厚。本文以西秦岭的隆升历史和剥蚀深度作为研究的突破... 西秦岭地区是中国最重要的金矿集中区之一,矿床类型多样,品位普遍较高,迄今为止已发现金矿床(点)两百多个,已探明黄金储量高达千余吨。故西秦岭地区有巨大的资源潜力,找矿经济效益丰厚。本文以西秦岭的隆升历史和剥蚀深度作为研究的突破口,以其对金矿保存和探究意义的角度为切入点,采用磷灰石裂变径迹的低温年代学方法定量地限定西秦岭的隆升剥蚀。为金矿成因、区域成矿规律总结和远景成矿预测提供重要理论依据,进而指导金矿的勘探和开采。 展开更多
关键词 西秦岭 隆升剥蚀 金矿 磷灰石裂变径迹
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Microstructural insight into permeability and water retention property of compacted binary silty clay 被引量:1
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作者 GAO Qian-feng SHI Zhen-ning +1 位作者 luo jin-tao LIU Jie 《Journal of Central South University》 SCIE EI CAS CSCD 2020年第7期2068-2081,共14页
The durability of silty clay embankments is partially controlled by the moisture migration, which depends on soil hydraulic properties. This paper presents an experimental study of hydraulic properties of compacted bi... The durability of silty clay embankments is partially controlled by the moisture migration, which depends on soil hydraulic properties. This paper presents an experimental study of hydraulic properties of compacted binary silty clay. Specimens with different mixing ratios and dry densities were prepared. Scanning electron microscopy and mercury intrusion porosimetry were used to characterise the microstructure of silty clay. Thereafter, falling-head permeability tests and water retention tests were conducted to study the permeability and water retention property, respectively. The results demonstrate that clay particles are dispersed and show preferred arrangements after compaction when the clay content is 100%. As the clay content decreases, the arrangement of clay particles is gradually disturbed because of the existence of silt particles, causing the formation of large pores around silt particles. When the dry density increases, the pores around silt particles significantly decrease. Moreover, the permeability of silty clay decreases but the water retention capacity increases with increasing clay content and dry density. This is because the silty clay with larger clay content and dry density has fewer large pores, which greatly restrains the flow of water. Both the permeability and water retention property of silty clay can be predicted from pore size distribution parameters. 展开更多
关键词 silty clay MICROSTRUCTURE PERMEABILITY water retention property scanning electron microscopy
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一种基于DSPSR和GPU的脉冲星相干消色散基带数据处理技术
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作者 李浩 罗近涛 +2 位作者 潘之辰 孙鹏飞 姜金辰 《时间频率学报》 CSCD 2021年第3期204-214,共11页
相比于非相干消色散,相干消色散具有色散消除更彻底、可保留原始数据相位、时间分辨率信息等优势,但同时具有运算量大、数据处理耗时长等问题。为实现脉冲星基带数据相干消色散处理,对数据处理流程进行加速,开发一种以DSPSR(digital sig... 相比于非相干消色散,相干消色散具有色散消除更彻底、可保留原始数据相位、时间分辨率信息等优势,但同时具有运算量大、数据处理耗时长等问题。为实现脉冲星基带数据相干消色散处理,对数据处理流程进行加速,开发一种以DSPSR(digital signal processing software for pulsar)和GPU(graphics processing unit)为数据处理核心的脉冲星数据处理技术。利用高速共享内存实现对环形缓存区两路极化基带数据的读取,结合图形处理器高性能计算技术,使用DSPSR对基带数据进行相干消色散处理。数据处理结果表明,相比于多线程非相干消色散系统,此数据处理技术在数据处理速度方面具有更好的优越性,并可获得更精细的脉冲轮廓。 展开更多
关键词 脉冲星 相干消色散 脉冲星数字信号处理程序包 图形处理器 脉冲星分布式采集和数据分析处理软件
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电位滴定法测定脱硫脱硝系统出口溶液中氯离子含量的研究
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作者 罗金涛 宋凤英 姚晓瑞 《中国检验检测》 2023年第5期13-16,共4页
通过电位滴定法测定脱硫脱硝系统出口溶液中氯离子含量,对比硫酸盐处理前后氯离子的含量发现硫酸盐对氯离子的含量影响较大,前处理非常有必要。增加了钡盐除杂的环节,通过配制固定含量的硝酸钡溶液,加入至一定体积的样品中,通过浑浊程... 通过电位滴定法测定脱硫脱硝系统出口溶液中氯离子含量,对比硫酸盐处理前后氯离子的含量发现硫酸盐对氯离子的含量影响较大,前处理非常有必要。增加了钡盐除杂的环节,通过配制固定含量的硝酸钡溶液,加入至一定体积的样品中,通过浑浊程度、沉淀量对硫酸盐含量等进行预判,解决了多次稀释未知样品的问题。通过空白加标和样品加标试验,验证了电位滴定法在脱硫脱硝系统出口溶液中测定氯离子含量的稳定度和可靠性,为提高脱硫脱硝系统中氯离子数据的准确报出提供了新的思路和方法。 展开更多
关键词 氯离子 电位滴定法 硝酸钡 加标实验
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交叉韧带保留与后稳定型假体全膝置换早期比较 被引量:2
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作者 李斌 詹会贤 +4 位作者 王学文 曹婷 罗劲涛 尹纪光 韦标方 《中国矫形外科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2022年第12期1057-1062,共6页
[目的]比较后交叉韧带保留(cruciate retaining,CR)与后稳定(posterior stabilized,PS)型全膝关节置换(total knee arthroplasty,TKA)术治疗中重度膝骨性关节炎(knee osteoarthritis,KOA)的早期疗效。[方法]回顾性分析2015年1月—2017... [目的]比较后交叉韧带保留(cruciate retaining,CR)与后稳定(posterior stabilized,PS)型全膝关节置换(total knee arthroplasty,TKA)术治疗中重度膝骨性关节炎(knee osteoarthritis,KOA)的早期疗效。[方法]回顾性分析2015年1月—2017年12月142例(142膝)因中重度单侧KOA行TKA患者的临床资料。依据术前医患沟通结果,85例(85膝)采用CR型TKA,57例(57膝)采用PS型TKA。比较两组围手术期、随访及影像结果。[结果]两组患者均顺利完成手术,术中无神经、血管损伤等严重并发症。CR组术中失血量、术中抽屉试验前后移动距离、术后引流量以及下地行走时间均显著优于PS组(P<0.05)。两组患者随访36个月以上,CR组恢复完全负重活动时间显著早于PS组(P<0.05)。随时间推移,两组患者VAS评分显著降低(P<0.05),而屈伸ROM、AKSS临床和AKSS功能评分以及HSS评分均显著增加(P<0.05)。在术后1个月时,CR组上述指标显著优于PS组(P<0.05),但术后6、36个月时,两组上述指标的差异均无统计学意义(P>0.05)。影像方面,与术前相比,术后两组患者FTA减少,而MPTA均显著增加(P<0.05),相应时间点两组患者FTA、MPTA差异均无统计学意义(P>0.05)。术后6、36个月,CR组的PTS显著小于PS组(P<0.05)。[结论]CR和PS假体TKA均可有效治疗KOA,相比之下,CR组手术创伤小,功能恢复快。但两种假体远期疗效比较还需长期随访加以验证。 展开更多
关键词 骨性关节炎 全膝关节置换术 CR型假体 PS型假体
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干湿循环作用下预崩解炭质泥岩裂隙发育规律及强度特性 被引量:31
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作者 曾铃 罗锦涛 +1 位作者 侯鹏 卞汉兵 《中国公路学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第9期1-11,共11页
由于炭质泥岩遇水易风化、强度低、变形大,干湿循环作用下炭质泥岩路堤易形成纵横交错的裂隙网络,加速路堤边坡失稳。为分析干湿循环作用下预崩解炭质泥岩裂隙演化规律与强度特性,通过制备较大尺寸预崩解炭质泥岩试样,开展室外裂隙演化... 由于炭质泥岩遇水易风化、强度低、变形大,干湿循环作用下炭质泥岩路堤易形成纵横交错的裂隙网络,加速路堤边坡失稳。为分析干湿循环作用下预崩解炭质泥岩裂隙演化规律与强度特性,通过制备较大尺寸预崩解炭质泥岩试样,开展室外裂隙演化原位试验及裂隙试样直剪试验,实时拍摄不同干湿循环次数下试样裂隙扩展图像,并基于裂隙图像特征参数对各阶段裂隙特征进行定量化描述,进而构建预崩解炭质泥岩的抗剪强度与裂隙参数关系模型。研究结果表明:预崩解炭质泥岩裂隙数量、裂隙最大长度及裂隙率等裂隙参数均随干湿循环次数分为迅速增长、缓慢增长、趋于平缓3个阶段;各因素对裂隙发育影响程度由强至弱依次为初始含水率、干密度、干湿循环次数;含裂隙试样剪切时遇到裂隙剪切应力会发生暂时性衰退,不同裂隙参数试样的黏聚力变化显著,而内摩擦角变化甚微,内摩擦角变化主要取决于土体干密度的变化,而黏聚力变化取决于初始含水率,抗剪强度主要与黏聚力相关联。为研究土体抗剪强度与裂隙参数的关系,拟合得到了裂隙率与黏聚力的指数关系模型,发现其拟合变化曲线呈凹形的抛物线变化,其抛物线分急剧降低和趋于稳定2个阶段。研究成果可为预崩解炭质泥岩路堤工程施工及稳定性分析提供参考。 展开更多
关键词 道路工程 预崩解炭质泥岩 干湿循环 裂隙演化 抗剪强度
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