基于Pre-Test与LMS.Test.Lab的机器人模态测试分析

为研究机器人刚柔仿真模型建立的准确性,需对机器人几何模型与有限元模态误差进行分析。首先利用Solid Works机械设计软件对机器人进行几何建模,然后利用模态分析理论在Abaqus中进对机器人有限元模态进行分析,将基于Pre-test模态预实验方法应用到研究中,找到最优响应点分布、激励点位置和激励方向。最后利用LMS.Test.Lab对机器人进行模态测试实验,利用软件对频响函数识别得到机器人模态固有频率。得到结论模态实验固有频率与有限元仿真固有频率值的误差在15%以内,实验数据验证了机器人模型建立的准确性。

基于响应面模型和BP-神经网络模型的机器人定位误差及验证分析

机器人定位精度是衡量工业机器人工作质量的一项重要指标,对零件加工质量有着重要影响。为满足现代工业的制造精度要求,机器人重复定位精度需要进一步提升,因此,通过响应面模型与BP-神经网络模型对机器人定位精度误差进行拟合,对比研究提升机器人重复定位精度的方法。首先建立响应面模型,采用中心复合设计方法,对机器人定位精度误差进行实验仿真,接着用BP-神经网络对机器人定位精度误差进行拟合。经过比对得知,BP-神经网络的拟合精度高于响应面模型,但响应面模型拟合效率高于BP-神经网络。最后借助激光跟踪仪对机器人进行误差补偿验证实验,结果表明,误差模型预测得到的误差值是合理的,验证了仿真的正确性及补偿的可行性。

龙门铣床横梁的工艺补偿研究

龙门铣床的横梁由于承载自身和主轴等关键零部件的质量,会产生严重变形,影响其几何精度,进而影响工件加工精度。因此,文章通过对横梁进行加工工艺补偿,来提高横梁的直线度。利用ANSYS Workbench对龙门铣床横梁进行静态特性研究,分析主轴在不同位置时横梁的最大变形区域和最大变形量,并以此为基础进行工艺补偿。借助激光干涉仪测量工艺补偿前后横梁的直线度,测量结果显示工艺补偿后横梁的直线度误差降低了90%,证实了工艺补偿对提高横梁几何精度的有效性与可行性。

TYZN-06-04机器人刚柔耦合工况下的运行过程探究

以TYZN-06-04六自由度关节机器人为研究对象,使用ADAMS构建机器人刚柔耦合仿真模型,将生成的运行轨迹导入ADAMS中,通过刚柔耦合仿真模型分别探究机器人运行速度、运行加速度和负载对其定位精度误差的影响,以便研究在不同运行速度、运行加速度及不同负载的情况下,机器人执行末端的位置误差变化情况,最终实现Matlab的曲线数据拟合,直观呈现机器人刚柔耦合工况下运行过程的变化规律,根据运行过程变化规律,采取相应的位置精度误差分析及误差补偿措施。

宁都黄公鸡睾丸质量与不同周龄第二性征的回归与主成分分析

为了研究宁都黄公鸡睾丸质量与不同周龄第二性征指标的内在关联性,以宁都黄公鸡为研究对象,测定了16周龄的睾丸总质量和7个不同周龄的第二性征指标,分析了各性状间的相关系数,并对16周龄睾丸总质量与不同周龄第二性征指标进行了回归分析和主成分分析。结果表明,在所测的指标中16周龄睾丸总质量的变异系数最大,为85.89%,冠长、冠高、冠厚、肉垂长、肉垂厚等第二性征性状的变异系数在15.40%~37.90%,胫的变异系数最小,在5.13%~11.77%;除了与16周龄胫直径不相关外,宁都黄公鸡16周龄睾丸总质量与不同周龄鸡冠、肉垂、胫等性状的各指标间存在显著(P<0.05)或极显著(P<0.01)正相关,与16周龄冠长的相关系数最大(0.688);逐步回归分析结果表明,从12周龄开始,冠长对16周龄睾丸总质量的影响最大,其次是肉垂长;由主成分分析结果可知,从12周龄开始,16周龄睾丸总质量与冠长、冠高、冠厚和肉垂长度可归为同一主成分。以上结果提示,可以通过选择12周龄的冠长与肉垂长这2个指标对宁都黄公鸡16周龄睾丸总质量进行间接选育。

地震灾害中的高压电气设备响应与易损性分析

在历次地震灾害中,高压电气设备通常最容易遭受振动破坏。为了研究地震灾害中高压电气设备的易损性,降低设备损坏带来的相应损失,引入对数正态分布方法,并在此基础上设计了设备损坏率计算方法,实现设备损坏率与地震烈度的关系曲线拟合。针对高压电气系统中的变压器、断路器与隔离开关三种关键设备,采用两种地震波共同对其进行地震位移响应分析,根据实验结果曲线,三类电气设备的位移响应均随着地震烈度呈增加趋势,其中变压器的位移响应最显著;根据设备易损性分析,依次得到设备损坏率与烈度关系曲线、损坏率密度曲线,结果进一步验证了在地震作用下,变压器是最容易遭受损坏的设备,引起其损坏的地震烈度最小,然后依次是断路器和隔离开关。通过地震灾害中各种电气设备的响应与易损性,可以有效提高设备的抗震性能。

新疆某规模化养殖场7、14日龄腹泻羔羊粪源非O157致病性STEC菌毒力基因分布调查

试验对7日龄、14日龄腹泻羔羊粪便进行选择性增菌,用PCR扩增方法进行初步筛选,多重PCR方法进行毒力基因(stx1、stx2、eae、hlyA)检测。结果表明:腹泻羔羊粪便大肠菌株阳性率88.90%,stx1、stx2、hlyA相关编码毒力基因12株。其中编码毒力基因stx2和stx2+hlyA各3株,编码毒力基因stx1、stx1+stx2、stx1+hlyA各2株。此外,7日龄腹泻羔羊大肠菌株编码毒力基因stx1、stx2和stx1+hlyA各1株,14日龄腹泻羔羊大肠菌株编码毒力基因stx2+hlyA阳性率13.04%,其次stx2、stx1+stx2编码毒力基因阳性率为8.70%。

CT-电子密度转换曲线误差对IMRT剂量计算结果的影响

目的:研究CT-相对电子密度转换曲线误差对调强放射治疗(IMRT)计划剂量计算结果的影响。方法:随机选取南方医科大学顺德医院IMRT治疗的宫颈癌患者10例,在Eclipse治疗计划系统中对IMRT计划引入CT-电子密度转换曲线误差(±0.5%、±1.0%、±1.5%、±2.0%和±3.0%),重新计算剂量分布,每例患者得到10个带有误差的新计划并与原计划进行比较。分析转换曲线误差对剂量计算结果的影响,包括靶区相关剂量参数、适形度指数(Conformal Index,CI)、均匀性指数(Homogeneity Index,HI)和脊髓、肾脏、小肠、膀胱、直肠等危及器官体积剂量参数。分析不同转换曲线误差和各剂量参数偏差值之间的关系。结果:转换曲线引入正误差时计划剂量参数降低,引入负误差时计划剂量参数升高,引入的误差越大剂量变化越大。当转换曲线误差为1.5%时,靶区平均覆盖率为94.73%±1.86%,误差继续增大,带来的影响超出临床可接受范围。CI和HI在不同误差的计划之间没有统计学意义(P>0.05)。不同转换曲线误差和各剂量参数偏差值之间存在显著性负相关性(P均<0.001),并利用Matlab得到不同转换曲线误差和各剂量参数偏差值之间的相关公式。结论:当转换曲线误差大于1.5%时,剂量偏差无法满足临床要求。计划系统建模时需建立正确的CT-相对电子密度转换曲线,对CT模拟机要定期QA,以保证治疗计划剂量计算的精度。

基于非线性自适应滤波器的海杂波抑制技术

海杂波会严重影响雷达对海洋表面目标的检测。为了提高海洋表面目标的检测性能,基于非线性自适应滤波器,提出了海杂波抑制方法,实现了海杂波抑制。介绍了非线性自适应滤波器的原理以及利用梯度下降法训练滤波器的方法。利用IPIX雷达实测海杂波数据,分别针对岸基雷达和机载雷达,进行了此方法的仿真试验,从均方预测误差(MSE)和信杂比改善因子(IF)两个方面,分析了此方法的性能。并与基于线性预测的LMS算法进行了比较,得出了此方法对慢速目标的检测性能优于线性方法。

Anticrossing Due to Resonant Coupling of Hole Levels in Asymmetric Coupled- Quantum- Wells

We present distinct evidence of anticrossing behavior for excitonic transitions due to resonant coupling of heavy-hole ground levels in a biased GaAs/Al_(0.35) Ga_(0.65)As/GaAs(50/40/100Å)asymmetric coupled-double-quantum-wells p-i-n structure by using photoluminescence spectra.The minimum level splitting is about 2.5meV.