为解决快速扩展随机树算法(rapid-exploration random tree,RRT*)在三维环境中盲目搜索路径以及缺乏节点扩展记忆性等问题,提出一种融合蚁群算法的双向搜索算法ACO-RRT*。为适应精细化三维建模环境和解决地面起伏不平坦等问题,对RRT*算...为解决快速扩展随机树算法(rapid-exploration random tree,RRT*)在三维环境中盲目搜索路径以及缺乏节点扩展记忆性等问题,提出一种融合蚁群算法的双向搜索算法ACO-RRT*。为适应精细化三维建模环境和解决地面起伏不平坦等问题,对RRT*算法进行改进优化。采用双向搜索策略,在起点和终点同时运行改进后的RRT算法和蚁群算法,相向而行,对路径长度和运行时间进行优化。针对生成路径不够平滑等问题,引入B样条曲线平滑策略优化路径。仿真结果表明,所提算法能够有效用于机器人三维路径规划。展开更多
目的:评估BRCA1/2基因突变状态与卵巢癌患者临床特征的相关性及对预后的影响。方法:选取2017年11月—2022年6月在兰州大学第一医院进行治疗的51例接受BRCA1/2基因检测的卵巢癌患者作为研究对象,根据检测结果分为BRCA1/2突变组(30例)和BR...目的:评估BRCA1/2基因突变状态与卵巢癌患者临床特征的相关性及对预后的影响。方法:选取2017年11月—2022年6月在兰州大学第一医院进行治疗的51例接受BRCA1/2基因检测的卵巢癌患者作为研究对象,根据检测结果分为BRCA1/2突变组(30例)和BRCA1/2正常组(21例)。比较2组患者的临床基线资料、临床病理特征和预后,分析影响BRCA1/2基因突变的卵巢癌患者预后的相关因素。结果:BRCA1/2突变组与BRCA1/2正常组相比,发病年龄、体质量指数(body mass index,BMI)、恶性肿瘤家族史、治疗前糖类抗原125(carbohydrate antigen 125,CA125)及人附睾蛋白4(human epididymis protein 4,HE4)差异均无统计学意义(均P>0.05)。BRCA1/2突变组与BRCA1/2正常组肿瘤分期及淋巴结转移情况比较,差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Cox回归分析显示BRCA1/2基因突变不是卵巢癌生存率及无进展生存期的独立预后因素(HR=0.752,95%CI:0.394~1.435,P=0.329)。结论:BRCA1/2基因突变是决定卵巢癌患者临床治疗的重要因素,与肿瘤分期及淋巴结转移情况显著相关,但仍不能确定BRCA1/2基因突变是卵巢癌的独立危险因素。展开更多
文摘为解决快速扩展随机树算法(rapid-exploration random tree,RRT*)在三维环境中盲目搜索路径以及缺乏节点扩展记忆性等问题,提出一种融合蚁群算法的双向搜索算法ACO-RRT*。为适应精细化三维建模环境和解决地面起伏不平坦等问题,对RRT*算法进行改进优化。采用双向搜索策略,在起点和终点同时运行改进后的RRT算法和蚁群算法,相向而行,对路径长度和运行时间进行优化。针对生成路径不够平滑等问题,引入B样条曲线平滑策略优化路径。仿真结果表明,所提算法能够有效用于机器人三维路径规划。
文摘目的:评估BRCA1/2基因突变状态与卵巢癌患者临床特征的相关性及对预后的影响。方法:选取2017年11月—2022年6月在兰州大学第一医院进行治疗的51例接受BRCA1/2基因检测的卵巢癌患者作为研究对象,根据检测结果分为BRCA1/2突变组(30例)和BRCA1/2正常组(21例)。比较2组患者的临床基线资料、临床病理特征和预后,分析影响BRCA1/2基因突变的卵巢癌患者预后的相关因素。结果:BRCA1/2突变组与BRCA1/2正常组相比,发病年龄、体质量指数(body mass index,BMI)、恶性肿瘤家族史、治疗前糖类抗原125(carbohydrate antigen 125,CA125)及人附睾蛋白4(human epididymis protein 4,HE4)差异均无统计学意义(均P>0.05)。BRCA1/2突变组与BRCA1/2正常组肿瘤分期及淋巴结转移情况比较,差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Cox回归分析显示BRCA1/2基因突变不是卵巢癌生存率及无进展生存期的独立预后因素(HR=0.752,95%CI:0.394~1.435,P=0.329)。结论:BRCA1/2基因突变是决定卵巢癌患者临床治疗的重要因素,与肿瘤分期及淋巴结转移情况显著相关,但仍不能确定BRCA1/2基因突变是卵巢癌的独立危险因素。