基于舵向结构原理的新型机器人底盘系统设计

为了提高轮式底盘机器人的灵活性、应对复杂地形的适应能力,提出了一种舵向结构的高机动性移动机器人。该机器人通过舵向结构在运动过程中对速度和方向分别控制以适应地形变化,在提高运动效率的同时也减少了运动分量对轮组造成的磨损。使用Solidworks和MATLAB分别对机器人的运动过程和控制系统仿真,研制出物理样机并进行组合运动、绕点运动等测试,结果表明:该机器人能够通过4个轮组的组合运动实现整体控制,在4 s内以0.3 m/s的速度绕半径为15 cm的圆运动一周,误差保持在1 cm以内,验证了该机器人的灵活性。

深圳市盐田海滨栈道碧道区域鸟类资源初步调查

鸟类多样性研究是我国自然保护区保护工作的重要组成部分,也是实现可持续发展的重要工作之一。2021年5-9月,鸟类抽样调查采用固定距离样线法和固定半径样点法,调查了深圳市盐田滨海栈道碧道区域鸟类,共记录到鸟类15目36科76种,其中国家二级重点保护鸟类12种,CITES附录Ⅱ鸟类8种,国家“三有”保护鸟类54种。盐田滨海栈道碧道区域丰富的鸟类资源是自然资源的有机组成部分,其生存与发展维系着生态系统的平衡与稳定,影响着人类社会的生存和发展。建议结合鸟类生境建设、生态景观提升等工作,开展鸟类多样性保护工作。

盐胁迫下PGPR菌剂对黑麦草植株生理特性的影响

以黑麦草为试材,采用盆栽试验法,研究了不同浓度NaCl处理下接种植物根际促生菌芽孢杆菌CP5(T1)、LM2(T2)、T3(混合菌剂,T1∶T2=1∶1)对黑麦草生理特性的影响,以期为PGPR菌剂的应用提供参考依据。结果表明:1)接种T1菌剂能在较高浓度(500、700 mmol·L^(-1))盐胁迫下降低丙二醛(MDA)含量、提高可溶性糖含量及过氧化氢酶(CAT)、超氧化物歧化酶(SOD)活性;2)接种T2菌剂后在较高盐浓度(500、700 mmol·L^(-1))胁迫下降低黑麦草MDA含量,提高可溶性糖含量及过氧化物酶(POD)、SOD、CAT活性;3)不同浓度盐分胁迫下,接种T3菌剂均可提高可溶性糖含量、脯氨酸(Pro)含量、POD、SOD、CAT活性,降低MDA含量。尤其是在300 mmol·L^(-1)盐胁迫下,接种T3植株较未接种菌剂组SOD活性显著上升44.42%,500 mmol·L^(-1)盐胁迫下,接种T3植株较未接种菌剂组Pro含量、可溶性糖含量、CAT活性分别显著上升17.42%、100.74%、91.60%,700 mmol·L^(-1)盐胁迫下,接种T3菌剂植株较未接种菌剂组MDA含量显著下降43.83%、POD活性显著上升69.29%(P<0.05)。综上所述,接种根际促生菌芽孢杆菌有助于缓解植物生长时受到的盐胁迫,且混合菌剂缓解盐胁迫的效果显著大于单个菌剂,具有开发应用为盐胁迫环境植物生长菌剂潜能。

基于3D打印技术的制冷专业实践教学方法探讨

制冷专业课程的教学内容涉及多学科,抽象的理论知识难以激发学生的学习兴趣,将抽象知识具象化并开展探究型实践教学活动是改变学生思维模式、提高创新意识和实践能力的重要途径。探讨了基于3D打印技术的制冷专业实践教学方法,充分发挥教师的教学组织能力,通过制冷专业课程的实践教学活动及考核方式改革提高学生的教学活动参与度,提升实践教学效果。

卵巢储备功能减退患者中GnRHa扳机方案的胚胎培养结局分析

目的:比较促性腺激素释放激素激动剂(gonadotropin releasing hormone agonist,GnRHa)和人绒毛膜促性腺激素(human chorionic gonadotropin,hCG)两种不同扳机方案对卵巢储备功能减退(diminished ovarian reserve,DOR)患者体外受精培养结局的影响,评估GnRHa扳机方案用于DOR患者的效率。方法:以本院生殖中心行体外受精(IVF)治疗的DOR患者为对象,排除只适合hCG扳机的患者(如降调方案),根据扳机方案分为GnRHa和hCG组。比较GnRHa扳机与hCG扳机后取卵、受精和胚胎培养结果,包括获卵情况、卵子成熟率、受精率、可用胚胎率和优质胚胎率等。结果:GnRHa组与hCG组相比,在年龄、体质指数(BMI)、卵巢基础功能指标、不孕原因及不孕年限、治疗相关参数等方面均无显著性差异;GnRHa组的正常受精率(%卵数)、可利用胚胎率(%卵数)和优质胚胎率(%卵数)分别为 73.03%、 63.10%和 42.24%,明显高于hCG组;但在使用广义估计方程平衡年龄、卵巢储备功能、不孕因素以及治疗方案后,两组的正常受精率、可利用胚胎率和优质胚胎率无显著差异。结论:在DOR患者中,GnRHa扳机的实验室培养结局与hCG扳机组无显著差异,但仍需进一步扩大样本作深入论证。

单颗粒固体燃料燃烧火焰光谱特性研究

燃烧是固体燃料热利用的主要方式,掌握固体燃料燃烧过程动态特性对提高热转化效率及设备的安全运行有重要意义.本研究将激光诱导击穿光谱技术(LIBS)应用于单颗粒固体燃料不同气氛条件下的燃烧产物(包括H,O,N,CN,Na,K)的变化特性研究,同时获取激光击穿产物后穿过火焰的残余能量,结合高速相机获取的固体燃料点火图像,分析燃烧气氛对脱挥发分、挥发分燃烧及焦炭燃烧阶段的影响及富氧燃烧条件下燃烧特性的变化对碱金属释放的影响机制.结果表明,最大挥发分体积分数与气相着火时间有关,O_(2)/CO_(2)气氛下生物质燃料挥发分析出速率更快,CO_(2)除了本身与K的化合物结合转化为更难挥发的K2CO3使释放量减少外,还会降低火焰温度进而减少碱金属的释放.

激光辅助孵化对冻融双胚胎移植后胚胎存活及双胎子代发育的影响

目的通过分析来自激光辅助孵化(LAH)的冻融D3卵裂期双胚胎移植后胚胎存活情况、双胎新生儿发育及周岁婴幼儿发育情况,评估LAH技术对胚胎存活及新生儿与婴幼儿发育的影响。方法选取2017年1月至2019年12月浙江省人民医院收治的843例双胚胎移植不孕症患者,根据移植前是否需激光辅助孵化(LAH)分为LAH组381例和非LAH组462例。LAH组移植前采用LAH处理,非LAH组移植前无LAH处理步骤。比较两组妊娠结局,并选择双胚胎存活的156例患者(其中LAH组65例,非LAH组91例)双胎出生后代的生长发育指标,包括出生孕龄、体重、畸形情况及周岁时身高、体重等,分析LAH对胚胎及婴幼儿发育的长期影响。结果LAH组与非LAH组胚胎存活率比较,差异无统计学意义(P>0.05);LAH组与非LAH组A胎出生体重、B胎出生体重、先天性畸形的比例比较,差异均无统计学意义(P>0.05);两组双胎婴幼儿1周岁时均无身高、体重、认知、出牙、运动能力的异常,差异无统计学意义(P>0.05)。结论LAH的应用对冻融双胚胎移植后的胚胎存活率、双胎子代新生儿发育及1周岁婴幼儿发育影响均无明显影响,对于双胎新生儿畸形率的影响尚需更多病例的研究。

地舒单抗治疗血液透析患者骨质疏松症的研究进展

骨质疏松症是骨矿物质密度低和微结构恶化导致骨强度低和骨折风险增加的疾病。肾功能衰竭因为代谢紊乱会加速骨质流失,增加骨质疏松的风险进而导致骨折甚至死亡。地舒单抗作为核因子-κ因受体活化因子配体抑制剂,广泛应用于骨质疏松症的治疗。近年来,关于地舒单抗在血液透析患者骨质疏松症中的应用越来越多。现将地舒单抗在血液透析患者骨质疏松症治疗中的应用及研究进展进行综述。

劳动力转移对农业产出增长的影响——广义资本深化的中介作用

【目的】探究农村劳动力大规模转移背景下影响我国农业产出持续增长的原因。【方法】从广义资本深化视角出发,阐述了劳动力转移、广义资本深化对农业产出增长影响的理论逻辑,提出4个理论假设,使用2004—2016年的省级面板数据,通过固定效应模型检验广义资本深化的中介效应是否显著。【结果】我国东部和西部地区物质资本深化在劳动力转移和人均农业产出之间起部分中介作用,在中部地区不起作用;东部和西部地区人力资本深化受到物质资本深化的调节发挥了有调节的中介作用,而中部地区仅存在调节效应。【结论】广义资本深化在东部和西部地区的中介效应显著,在中部地区的中介效应不显著。

非优质胚胎囊胚激光辅助孵化对新生儿出生体重的影响

目的 探讨非优质胚胎进行囊胚培养时应用激光辅助孵化(LAH)技术对子代围产期结局的影响,为提升非优质胚胎利用效率、改善胚胎发育质量提供依据。方法 选择在浙江省人民医院接受体外受精/单精子卵胞浆内注射后移植解冻囊胚获得单活胎出生的子代369例为研究对象,根据囊胚培养第4天是否实施LAH分为常规组(51例)和LAH组(318例),收集胎龄、出生体重、出生缺陷及母亲围产期相关资料;两组采用倾向得分匹配后,分析早产、出生体重和出生缺陷情况。结果 匹配后,常规组和LAH组各49例,母亲年龄、体质指数、不孕类型和囊胚龄等基本资料差异均无统计学意义(P>0.05),匹配有效。LAH组子代出生体重为(3 261.08±432.24) g,低于常规组的(3 464.18±444.46) g (P<0.05)。结论 非优质胚胎进行囊胚培养时应用LAH可能降低子代的出生体重。

基于LIBS的固体燃料热解挥发分析出特性研究

本文采用CO2激光器作为加热源,研究固体燃料(煤和桉树)颗粒在氩气气氛下的快速热解过程。将激光诱导击穿光谱(LIBS)技术应用于热解产物(包括C、H、O、CN和C2)的时空分布特性研究。实验结果表明,煤和桉树的热解过程均呈现两个阶段,即脱水脱吸附阶段和大分子分解阶段。在脱水脱吸附阶段,桉树热解析出的含碳氮组分明显多于煤;在大分子分解阶段,桉树各元素析出的峰值时间明显晚于煤,同时桉树析出的挥发分组分中H和O占比更大,而煤析出的挥发分组分中CN和C2占比更大。从残余能量和H光谱强度值与C光谱强度值的比值可以看出,两者的变化规律呈现较好的一致性,证明焦油等大分子组分分布更靠近燃料表面,小分子气体组分的浓度随着高度的增加而增大。

表达狂犬病病毒G蛋白嵌合型重组水疱性口炎病毒的构建及鉴定

目的以水疱性口炎病毒(vesicular stomatitis virus,VSV)为载体,构建表达狂犬病病毒(rabies virus,RV)G蛋白的嵌合型重组VSV。方法将VSV骨架质粒G基因替换为狂犬病疫苗CTN-1株G基因,与分别表达T7聚合酶及VSV N、P、L蛋白的辅助质粒共转染293T细胞,获得重组病毒。通过RT-PCR、免疫荧光法和Western blot检测RV G基因和G蛋白表达。将重组病毒在Vero细胞上传代培养,检测不同代次病毒滴度并绘制病毒生长曲线。结果成功获得了重组病毒VSV-RVG,RT-PCR结果表明重组病毒基因组中成功插入了RV G基因,免疫荧光法和Western blot可检测到RV G蛋白的表达。重组病毒连续传代5次,病毒滴度稳定在7.5~8.5 lgTCID_(50)/mL之间。结论成功构建了表达RV G蛋白的嵌合型重组VSV,重组病毒具有良好的遗传稳定性,为以VSV为载体的反向遗传学技术平台的构建奠定了基础。

重组腺病毒在无血清悬浮HEK293细胞上培养条件的优化

目的对无血清悬浮HEK293细胞培养表达狂犬病毒(rabies virus,RV)包膜糖蛋白(glycoprotien,G)的人腺病毒5型(adenovirus type 5,Ad5)重组病毒(Ad5-RVG)的条件进行优化。方法以Ad5-RVG感染无血清悬浮培养的HEK293细胞,通过检测病毒收获液的感染活性粒子和总病毒粒子,比较不同补加新鲜培养基比例、感染复数、感染细胞密度、病毒培养时间及病毒培养温度等培养条件下的病毒产量,以确定重组病毒的最佳培养条件。结果Ad5-RVG在无血清悬浮HEK293细胞上的最佳培养条件为:在1.5×106 ml﹣1的细胞密度下按感染复数10感染Ad5-RVG,并在病毒感染时补加≥50%293SFMⅡ新鲜培养基,于(36±1)℃、120 r/min培养44~56 h后收获病毒液。结论确定了Ad5-RVG在无血清悬浮HEK293细胞上的最佳培养条件,为Ad5-RVG的大规模培养提供了重要的研究基础和数据参考。

激光辅助孵化对冻融胚胎移植子代发育的影响

目的研究激光辅助孵化(LAH)对冻融胚胎移植(FET)子代的出生结局及生长发育的影响,评估LAH的安全性。方法选择2017年1月—2019年6月在浙江省人民医院生殖医学中心接受D3胚胎移植并单胎活产的336例FET周期子代为研究对象,根据移植前胚胎是否LAH分为LAH组和非LAH组,通过电话随访收集新生儿出生孕周、体重、出生缺陷以及娩出12个月身高、体重等资料,分析LAH对胚胎及新生儿的短期影响。结果 LAH组121例,非LAH组215例。两组新生儿出生孕周均为(39±1)周,出生体重分别为(3 346±493) g和(3 331±468) g,低出生体重率分别为4.13%和3.26%,畸形率分别为0.83%和0.93%,娩出12个月身高异常率分别为2.48%和3.26%,体重异常率分别为2.48%和3.72%,差异均无统计学意义(P>0.05)。结论 LAH在辅助生殖治疗中的应用对胎儿宫内发育和新生儿短期发育未见明显影响。

卵泡液透明质酸水平与卵巢低储备人群获卵结果的相关性分析

目的 分析卵巢低储备患者卵泡液中透明质酸水平与取卵结果的相关性。 方法 测定34个未获卵卵泡液(研究组)和39个获卵卵泡液(对照组)的透明质酸和孕酮等指标,并测定人群血清抗苗勒管激素(AMH)。 结果 研究组血清AMH[(0.55±0.37) μg/L]水平低于对照组[(0.75±0.42) μg/L,P=0.033],卵泡液透明质酸浓度[(274±65) μg/L]低于对照组[(347±86) μg/L,P<0.001],孕酮水平[(91.4±25.3)×10^3 nmol/L]水平高于对照组[(81.3±15.6)×10^3 nmol/L,P=0.042]。 结论 卵巢低储备人群获卵失败与卵泡液透明质酸不足存在相关性。

卵巢储备功能评估指标与维生素D的相关性分析

目的分析抗苗勒氏管激素(AMH)、窦卵泡计数(AFC)、促卵泡激素(FSH)和获卵数与维生素D的相关性。方法选取2017年10月―2018年10月在浙江省人民医院生殖中心行体外受精-胚胎移植(IVF-ET)治疗的不孕女性为研究对象。查阅临床电子病历收集人口学资料,实验室检测维生素D、AMH和FSH等指标,采用超声彩色多普勒诊断仪测量AFC,统计IVF-ET治疗过程的获卵数。采用多重线性回归模型分析AMH、AFC、FSH和获卵数与维生素D的相关性。结果纳入IVF-ET治疗不孕女性206例,其中维生素D缺乏92例,占44.66%;维生素D不足89例,占43.20%;维生素D充足25例,占12.14%。维生素D缺乏、不足和充足的IVF-ET治疗不孕女性维生素D、维生素D2和维生素D3水平差异均有统计学意义(P<0.05)。多重线性回归分析显示,AMH、AFC、FSH和获卵数均与维生素D (β=-0.007、0.002、0.025、-0.044)、维生素D2 (β=0.065、0.299、-0.050、0.048)、维生素D3 (β=-0.007、<0.001、0.026、-0.045)无统计学关联。结论不孕女性AMH、AFC、FSH和获卵数与维生素D相关性均无统计学意义,维生素D水平可能不会影响卵巢储备功能。

麻疹病毒载体中外源基因插入位置对基因表达及病毒复制的影响

目的研究麻疹病毒(measles virus,MV)沪191株载体中,外源基因插入位置对基因表达及病毒复制的影响。方法将新型冠状病毒S1蛋白表达序列克隆至MV反基因组不同基因间隔区(N基因前、P和M基因之间、H和L基因之间),与分别表达T7聚合酶及N、P、L蛋白的辅助质粒共转染293T细胞,转染后细胞裂解上清感染Vero细胞,以获得重组病毒。通过RT-PCR、免疫荧光法、Western blot和ELISA检测S1蛋白,并对重组病毒的增殖特性进行检测。结果S1克隆至MV N基因前转染未得到重组病毒,克隆至P和M基因之间、H和L基因之间成功获得了重组病毒MV-M-S1、MV-L-S1,并可检测到S1蛋白的表达。MV-M-S1的S1表达量高于MV-L-S1,但病毒滴度低于MV-L-S1。结论将外源基因插入MV基因组中不同位置,对基因表达及病毒复制将产生不同影响,为后续MV载体的改造提供了经验和参考。

预存免疫对基于仙台病毒载体开发的疫苗免疫效果的影响

目的研究仙台病毒(Sendai virus,SeV)预存免疫对基于仙台病毒载体开发的Ⅱ型单纯疱疹病毒(herpes simplex virus 2,HSV-2)疫苗SeV-dF/HSV-2 ICP27和SeV-dF/HSV-2 gD免疫效果的影响,为克服预存免疫的影响提供数据参考。方法使用不同剂量(3lg、4lg、5lg、6lg、7lg、8lg CIU)仙台病毒免疫小鼠,建立不同程度预存免疫模型。对建立了预存免疫的小鼠分别免疫SeV-dF/HSV-2 ICP27和SeV-dF/HSV-2 gD,采用酶联免疫斑点检测(ELISPOT)法测定小鼠脾淋巴细胞分泌的ICP27特异性IFN-γ活性,蚀斑减少中和试验(PRNT50)测定小鼠血清中HSV-2中和抗体效价。结果小鼠经不同剂量仙台病毒免疫后建立了预存免疫,且仙台病毒中和抗体效价随着免疫剂量的增加而升高,呈现剂量依赖效应。3lg^8lg CIU仙台病毒免疫小鼠所建立的预存免疫均可对SeV-dF/HSV-2 ICP27诱导的细胞免疫产生显著抑制作用,但对SeV-dF/HSV-2 gD诱导的体液免疫未产生显著抑制作用。结论预存免疫对基于仙台病毒载体开发的疫苗的影响需要考虑预存病毒中和抗体是否存在,同时病毒载体表达何种外源蛋白也是需要考虑的因素之一。

基于CRISPR/Cas9技术的重组病毒HSV-2-EGFP的构建

目的利用CRISPR/Cas9(clustered,regularly interspaced,short palindromic repeat/CRISPR-associated nuclease 9)技术构建携带增强型绿色荧光蛋白(enhanced green fluorescent protein,EGFP)基因的单纯疱疹病毒2型(herpes simplex virus 2,HSV-2)。方法利用CRISPR/Cas9技术对外源基因EGFP插入HSV-2基因组的策略进行探索,设计如下4种插入策略:(1)经典的同源重组修复模式,即环状双侧同源臂供体介导的基因敲入;(2)线性化单侧同源臂供体介导的基因敲入;(3)同源性非依赖介导的基因敲入;(4)利用稳表达Cas9和sgRNA的细胞株,进行环状双侧同源臂供体介导的基因敲入。结果使用策略2、3和4均成功构建了携带EGFP的HSV-2,其中策略2的基因敲入效率最高,然后依次为策略3、策略4,策略1未观察到重组病毒的产生。蚀斑纯化后的重组病毒在7代内能稳定表达绿色荧光蛋白,并且和亲本株在Vero细胞上具有相似的生长特性。结论线性化单侧同源臂供体介导的基因敲入效率更高,敲除载体的稳转细胞株能够有效地提高同源重组修复机制介导的基因敲入效率。