基于场景点云重建的移动焊接机器人作业轨迹提取方法

为保证移动作业焊接机器人能够在建筑、石化、船舶等非结构化场景中精准高效的完成作业,提出一种基于点云重建的焊接轨迹提取方法。焊接机器人变换作业场景后,首先通过深度相机实时检测引导标志物,明确作业范围和起点并重建场景点云。然后基于点云分割和边界提取算法获取焊缝点云轨迹,并提出一种焊接机器人位姿调整策略。最后,针对点云精度不足的问题,采用激光视觉传感器对焊缝进行精度修正,提取精确焊接轨迹。通过曲线焊缝场景实验,表明机器人运动平滑,焊缝轨迹提取误差小于0.5 mm,精度满足生产要求。

浅议仲景方之煎服法

东汉张仲景作《伤寒杂病论》,其条文论述精当,理、法、方、药具备,开后世中医辨证论治之先河。针对疾病和患病个体,辨证施治,立法选方而作仲景方,精简不杂、立意明确、疗效突出。并详细叙述了相应方剂的剂型、煎药溶媒、煎煮方法、给药方式、服药频次、服药时间、药后调理方法等,对疾病的治疗效果及预后调护亦发挥了重要作用。文章对仲景方的煎服法进行归纳及总结。

从风与痰论治儿童抽动障碍研究进展

儿童抽动障碍是临床上常见的神经精神障碍性疾病,近年来其患病率日趋增长。该病病程及治疗周期长,症状易波动、反复,常常对患儿的生活、学习、社交以及家长的工作、心理等方面造成不利的影响。中医药综合治疗此疾病具有一定的优势,诸多医家认为,从风与痰辨证论治此病,疗效显著,预后良好。

基于地理探测器的甘肃农牧交错带土地利用时空演化及其驱动机制

基于RS、GIS以及地理探测器,结合社会经济统计资料,对甘肃农牧交错带2000—2020年土地利用结构、动态度、利用程度和地类转移进行分析,并探究土地利用变化在不同时期的驱动因素。结果表明:(1)2000—2020年,甘肃农牧交错带以耕地、林地和草地为主要用地类型,三者占比超过95%,土地利用结构差异度均小于0.01、结构总体趋于稳定,全域土地利用动态度总体呈先增加后放缓的趋势;(2)耕地、林地和草地的转化占研究区总体变化面积的96%以上,各地类间转换活跃,LUCC较集中分布于陇中黄土丘陵区和陇东黄土高原沟壑区;(3)在长时序土地利用变化情景下,地理探测器具有较好的适用性,甘肃农牧交错带土地利用变化在不同时段驱动因子相异,其变化受社会经济因素和自然地理因素共同作用驱动(前者对土地利用变化解释度更强),各因子间交互作用均表现为双因子增强或非线性增强效应,双因子交互对土地利用变化的解释度强于单因子解释度。

基于深度学习的微环谐振腔法诺效应调控

在微腔耦合波导上设计空气孔阵列,结合深度学习调控微腔的法诺线型,实现对微腔传感性能的优化。建立了正向预测网络模型,在24 ms内实现从空气孔阵列结构到微腔透射谱线的预测。结合卷积神经网络与逆向设计实现了对微腔透射谱线的定向调控,预测了不同指标下空气孔阵列的趋势,验证了空气孔阵列结构与微腔透射特性的关系。

胎儿期重症三尖瓣下移畸形超声心动图特征8例病例系列报告

背景重症三尖瓣下移畸形(EA)在产前及新生儿期超声心动图诊断有一定难度,一般预后较差,尽管外科治疗方式在逐步发展,但重症EA病例短期及长期病死率仍较高。目的 探讨胎儿期EA误诊病例的特异性超声征象,提高产前重症EA病例的超声诊断准确率。设计病例系列报告。方法 回顾性收集2017年5月至2024年4月在2个中心经胎儿或生后超声心动图诊断为重度EA的连续病例;采集孕妇资料(年龄、产前超声检查时的孕周、受孕方式、单胎或多胎、孕期服药史及家族史)和胎儿资料(心脏位置,各房室腔比例,三尖瓣各瓣叶附着点是否正常,三尖瓣各瓣叶、乳头肌及腱索是否存在,右室流出道发育情况,肺动脉发育情况,三尖瓣反流程度,动脉导管血流方向,是否合并其他的心脏畸形,是否终止妊娠,是否行手术治疗)。主要结局指标超声心动图特征。结果 8例胎儿重症EA进入本文分析,7例引产,1例分娩出生;合并室间隔缺损(VSD)1例,合并部分型房室间隔缺损1例;三尖瓣隔瓣完全缺失及重度发育不良7例,其中2例同时合并后瓣完全缺失及重度发育不良,仅后瓣完全缺失及重度发育不良1例。胎儿期特异性超声心动图特征:(1)室间隔随心动周期可见“抖动征”;(2)室间隔右室面三尖瓣瓣下腱索、乳头肌缺失,右室面光滑、无软组织覆盖,即“裸露征”;(3)隔瓣缺失时,三尖瓣隔瓣与冠状静脉窦壁连续性缺失;(4)肺动脉可出现发育不良,当存在VSD时,肺动脉可发育正常;(5)彩色多普勒显示右室血流往复折返,无明确的三尖瓣反流。结论 胎儿期室间隔“抖动征”、右室面“裸露征”、三尖瓣隔瓣与冠状静脉窦壁连续性缺失对诊断重症EA有较高的特异性,重症EA病例需与先天性三尖瓣口无功能进行鉴别诊断。

五指毛桃鉴别及质量标准研究进展

五指毛桃作为药食同源中药材具有悠久的应用史,主要有健脾补胃、行气利湿等功效。近年来,由于过分采挖、种植品种混杂及茎枝等不同部位混用,导致五指毛桃质量良莠不齐,真假难辨。本综述查阅了国内外近20年来的文献资料,总结五指毛桃的功效、鉴别方法及现行质量标准,旨在为五指毛桃准确鉴别及标准化质量评价体系建立提供参考。

五指毛桃化学成分、提取工艺和药理作用研究进展

五指毛桃是华南地区知名的药用兼食用植物,其主要含有挥发油、黄酮类、香豆素类、萜类和酚类等化学成分。现代药理学研究表明五指毛桃具有抗衰老、保护胃黏膜、治疗重症肌无力、改善非酒精性脂肪肝等作用。该文综述近年来五指毛桃的活性成分及提取工艺,旨在对五指毛桃药材的深入研究和合理开发提供一定的参考。

香辣麻竹笋的配方工艺研究

为丰富竹笋产品类型,以麻竹笋为原料,以感官评分为考察指标,通过单因素实验和正交实验优化调味料添加量,最终确定了香辣风味麻竹笋的最佳配方为白砂糖添加量2.0%,五香粉添加量3.0%,盐添加量2.5%,辣椒添加量2.5%。该配方制作的香辣麻竹笋方便美味、安全卫生。

低糖蜜饯工艺探索

蜜饯是一种历史悠久的传统小吃,但目前市场上的蜜饯含糖量较高,随着人们对饮食健康越来越重视,高糖食品不适宜市场普及,因此想要扩大蜜饯的市场需求,低糖蜜饯的开发势在必得。本文综述了蜜饯常用的控制糖分含量的措施,包括选择渗透压更高的单糖和功能性甜味剂代替部分蔗糖,选择合适的护色方式和浸糖工艺在保证品质的同时减少果实内部糖液渗入量,采用合适的沥糖方式减少蜜饯表面糖分残留等。但糖含量低可能会导致蜜饯的保质期短,因此可以从减低糖液渗入、用功能性糖代替常用的糖,以及干燥、防潮、包装等方面同时控制来实现低糖蜜饯的开发。

乙酸乙酯-乙腈-离子液体三元混合物气液相平衡

为有效分离乙酸乙酯-乙腈共沸混合物,对含有离子液体的共沸体系进行了研究。在101.3 kPa下,对乙酸乙酯-乙腈-[N_(1,1,1,1)][NTF_(2)](四甲基铵双[(三氟甲基)磺酰基]酰亚胺盐)或乙酸乙酯-乙腈-[N_(2.2.2.2)][NTF_(2)](四乙基铵双[(三氟甲基)磺酰基]酰亚胺盐)三元物系的等压气液相平衡数据进行测定,探讨了2种离子液体对乙酸乙酯-乙腈的气液相平衡的影响。实验结果表明:离子液体的加入会使体系产生显著的盐析效应。乙酸乙酯-乙腈物系的相对挥发度随着体系中离子液体的摩尔分数增大而增大,当离子液体达到一定摩尔分数时共沸现象消失。分析实验数据并关联NRTL模型得到二元交互作用参数,计算出2种离子液体最小打破共沸所需摩尔分数分别为0.019和0.035,使用Aspen Plus软件模拟工艺流程并优化工艺参数,使用高斯软件计算三元组分各个分子间相互作用能进行机理分析。

丙酮-甲醇共沸体系分离及工业流程优化

为了有效地分离丙酮-甲醇共沸混合物实现工业化应用,在101.3 kPa下测定了[BMMIM][Ac](1-丁基-2,3-二甲基咪唑醋酸盐)作为萃取剂的三元气液相平衡数据。实验结果表明:离子液体的加入会使体系产生显著的盐析效应。丙酮-甲醇物系的相对挥发度随着体系中离子液体摩尔分数的增大而增大。当离子液体摩尔分数达到一定时共沸现象消失。分析实验数据并关联NRTL模型,得到二元交互作用参数和最小打破共沸所需离子液体摩尔分数为0.019 7,利用Gaussian 09软件在分子水平上计算出两两分子间相互作用能来探究分离机理。采用Aspen Plus软件对丙酮-甲醇体系进行了萃取精馏过程模拟,在保证塔顶产品丙酮和甲醇产率摩尔分数均为99.99%的条件下优化最佳工艺参数。表明以[BMMIM][Ac]为萃取剂萃取精馏丙酮-甲醇共沸物具有良好效果。

基于卫星遥感的宜宾市NO_(2)时空分布研究

准确掌控区域二氧化氮(NO_(2))浓度时空分布,对于区域NO_(2)污染防控措施的制定具有重要意义。空气质量监测站点的稀疏且空间分布不均为计算全面域的NO_(2)带来了较大挑战,尤其对于监测站点数量较少的城市。为全面把控四川省宜宾市近年来NO_(2)时空变化特征,研究使用TROPOMI卫星遥感数据,采用基于机器学习的多重插补链式方程(MICE)克服原始观测数据稀疏不均的问题,重构了2019~2021年宜宾市1 km网格NO_(2)小时浓度。基于站点的留出法验证中R2和RMSE分别为0.67和8.4μg/m^(3)。宜宾市2019~2021年各年的人口加权NO_(2)浓度([NO_(2)]pw)分别为19.1±5.5、14.9±5.3和14.8±6.2μg/m^(3)。多年的季均[NO_(2)]pw在冬季最高,其次依次为秋季、春季及夏季。NO_(2)浓度在8:00~10:00和18:00~23:00点呈现出上升趋势,一般夜间NO_(2)污染比白天更严重。翠屏区主城区是宜宾市最主要的NO_(2)污染区域,岷江及长江流域的NO_(2)浓度也较高。在2020年应对COVID-19的全面封控期间,宜宾NO_(2)浓度大幅度降低,[NO_(2)]pw相比2019年降低了约25%。精确的高分辨率NO_(2)时空分布结果可为当地减排策略的制定提供时量化的数据支撑。

离子液体萃取精馏分离甲醇-乙腈共沸体系

使用离子液体1-己基-3-甲基咪唑六氟磷酸盐([HMIM][PF_(6)])作为分离甲醇和乙腈共沸物系的夹带剂,在101.3 kPa下获得了三元气液相平衡(VLE)数据,用非随机双液(NRTL)模型关联实验数据,得到基于NRTL模型的二元交互作用参数,同时计算出离子液体打破共沸需要的最小摩尔分数为0.0367。最后,用过量焓分析解释分离机理。

无花果叶开发利用研究进展

无花果叶是桑科榕属植物无花果的叶,资源丰富,价廉易得,含有多种活性成分和功能成分,是食品科学、药物生物学中新产品(配方)的一位有潜力的候选者。为进一步促进无花果叶资源的合理开发利用、拓展我国无花果叶加工产业的发展思路,总结了以无花果叶为主要原料的各类产品及其加工工艺。

汽车间接视野装置辐射抗扰度试验方法研究

阐述了车辆间接视野装置的原理及电磁兼容性要求,介绍一种使用激励光源验证车辆间接视野装置辐射抗扰的试验方法,通过光源的明暗闪烁模拟动态画面改变,描述了摄像机-监视器系统(CMS)的时延试验系统布置及试验原理,并对试验方法的时延误差和抗干扰能力进行验证。同时,研究了激励光源系统对CMS系统试验时延的影响因素,通过试验数据对比验证了试验方法在不同的频率、占空比、亮度、响应时间条件下的影响程度及原因分析。

特深孔地质岩心钻探技术装备集成及示范

特深孔地质岩心钻探技术装备是由中国地质科学院勘探技术研究所牵头、国内多家单位合作参与研发成功的我国深部矿产资源勘探技术装备,是“十三五”国家重点研发计划项目“5000米智能地质钻探技术装备研发及应用示范”的研究成果,形成的主要研究成果总体实现了特深孔地质岩心钻探工程设计标准化、钻探装备轻量化、钻进控制智能化、孔口操作自动化、孔内钻具系列化、泥浆体系绿色化的目标。以JZ04地热地质勘探井为示范平台,完成了特深孔地质岩心钻探技术装备集成及示范应用,重新构建了新的地质钻探小口径钻孔结构,创造了?114mm绳索取心钻进应用深度、下入?146 mm地质套管深度两项亚洲纪录,初步形成了以绳索取心工艺为主体的特深孔地质岩心钻探技术装备体系。

多模态影像学诊断心脏占位性病变

目的观察多模态影像学诊断心脏占位性病变的价值。方法回顾性分析70例接受超声心动图及心脏CT(CCT)检查的心脏占位性病变患者,其中35例接受心脏MRI(CMRI);根据术后病理或临床诊断结果评估多模态影像学诊断心脏占位性病变的价值。结果70例中,经手术病理证实43例良性肿瘤,经手术病理证实3例、经临床诊断1例恶性肿瘤;经临床诊断23例非肿瘤占位性病变,治疗后病变均明显缩小。超声心动图正确诊断57例、误诊8例、5例诊断不明确,诊断准确率为81.43%(57/70);CCT正确诊断63例、误诊4例、漏诊3例,诊断准确率为90.00%(63/70)。35例CMRI诊断结果均与术后病理结果一致,诊断准确率100%(35/35)。结论多模态影像学检查可为临床诊断及治疗心脏占位性病变提供客观依据。

壮药藤黄檀叶的抑菌作用研究

目的:研究壮药藤黄檀叶是否有抑菌作用,为进一步临床应用提供参考。方法:采用配制不同含药浓度的培养基,用不同细菌的接种,观察其抑菌效果。结果:藤黄檀叶的水提液对2号细菌即耐药型金黄色葡萄球菌有抑制作用,且最小抑菌浓度为0.5 g/mL;而对实验其他菌种无效。结论:本实验为藤黄檀的进一步研究其抑菌作用及试验提供了基础和依据。

复配-等离子体协同制备低阶煤捕收剂

浮选药剂是实现低阶煤高效浮选的关键。以传统药剂为基础进行化学改性制备低阶煤高效捕收剂是近期的研究热点。等离子体处理具有反应时间短、环境友好、效率高的优点,工业化前景广阔,但在处理单一成分捕收剂存在着药剂消耗较高的问题。基于此,提出以常规浮选药剂为基础,采用复配-等离子联合的方法制备出了低阶煤新型捕收剂。以我国典型动力煤为研究对象,采用浮选试验、GC-MS、XPS、FTIR、量子化学计算研究了新型浮选药剂的浮选效果、化学结构及与煤泥的作用机理。结果表明:以十二烷与仲辛醇80∶20质量比复配,采用等离子体处理10 min制备的新型捕收剂时,在用量2.5 kg/t的条件下获得了精煤产率、可燃体回收率分别为55.32%、64.81%的良好指标,较处理前精煤产率提升了15%,药剂用量降低了50%以上。常规复配浮选药剂在等离子作用下发生直接氧化、产生烷烃自由基、交联等一系列复杂化学反应,生成由药剂原始成分,十二醇、酮,长链含氧基团有机物组成的复杂混合物。长链含氧有机物与煤泥表面吸附能在54 kJ/mol以上,能有效覆盖于低阶煤亲水位点,显著改善了药剂的捕收性能。吸附药剂后,煤泥表面C—C/C—H含量相较原煤提高了7.41%,O元素质量分数降低了2.61%,疏水性大幅提高。