面向ERT大面积触觉传感的自适应优化成像方法

在动态的非结构化环境中,有效地感知物理接触对于智能机器人安全交互至关重要。为了能够检测各种潜在的物理交互,需要在机器人表面部署大面积触觉传感器。目前,现有的大面积触觉传感器主要是通过传感阵列方式实现的,但是大规模部署传感元件在实际应用中存在巨大挑战。电阻层析成像(Electrical Resistance Tomography,ERT)技术作为一种连续传感方式,有望克服传统触觉传感阵列的一些限制。为此,利用ERT设计了一款新型的大面积触觉传感器。在此基础上,提出了一种基于自适应感兴趣区(Region of Interest,ROI)的图像重构算法,将图像重构限制在交互区域内,以提高传感器的空间分辨率。为了验证提出成像算法的有效性,通过仿真与物理实验对其进行了全面评估。实验验证了该算法可以有效提高触觉传感器在交互区域的空间分辨率,使其具有较高的测量精度。实验结果表明,该传感器的平均定位误差为0.823 cm,能够准确地识别8种不同交互模式,其精度高达98.6%。这一研究工作表明,该传感器为机器人具身触觉传感的实现提供了一个新的解决方案。

具身智能驾驶:概念、方法、现状与展望

具身智能突破了传统人工智能的界限,强调了机器与物理世界交互的重要性,旨在通过促进软硬件一体化智能体的环境适应性学习和智能行为的演化,解决更多智能系统在现实应用中的问题。在这一理念的启发下,提出了具身智能驾驶的概念与框架,将具身智能思想融入自动驾驶汽车的开发与应用中,通过物理智能体、虚拟智能体和真实交通场景之间的持续交互,实现智能系统在复杂交通场景中的精准感知、高效执行、自主进化,提升自动驾驶车辆对复杂开放交通环境的长期适应能力。基于提出的具身智能驾驶框架,进一步总结了其中涉及的核心技术,并剖析了相关技术的发展现状与存在问题。此外,通过探索虚实互动数据智能、基础模型与基础智能、持续学习与平行智能在其中的重要作用和应用潜力,提出了对这一领域的思考与展望。旨在推进具身智能驾驶的系列创新性研究和自动驾驶技术在更广泛场景的应用落地,并为智能车辆等移动机器人系统的发展,提供新的思路和解决方案。

不同水深对水下斜切式喷管燃气射流影响分析

通过斜切式喷管喷气进行推力矢量控制,可以实现对航行器的姿态控制和轨迹调整,提高其机动性能和稳定性。为探究斜切喷管在水下的工作状态,基于雷诺时均Navier-Stokes方法和流体体积函数模型,对不同水深条件下的斜切式喷管燃气射流的流场特性及推力特性开展仿真研究,分析了燃气射流与水介质的相互作用过程以及喷管推力特性的变化。研究表明:燃气泡经过4个阶段的发展之后,形成顶部的气囊及喷口近场的锥形气体通道,气囊边缘在剪切涡作用下脱离形成气团;喷口波系的形态和位置随水深而变化,射流边界受限于燃气泡边界,二者相互作用,导致射流后续演化的不稳定;射流对平板壁面的影响呈非对称性,长边侧受影响域大于短边侧;同一时刻,水深越大,喷管推力数值越小,推力方向波动越剧烈。研究结论可为推进水下推力矢量喷管的应用提供参考。

基于血流动力学参数探讨雷火灸联合针刺干预肥胖型多囊卵巢综合征的效果

目的:研究基于血流动力学参数探讨雷火灸联合针刺干预肥胖型多囊卵巢综合征的效果。方法:选取2021年8月—2023年8月赣州市妇幼保健院收治的肥胖型多囊卵巢综合征患者78例,按照随机数字表法将其分为对照组(n=39)和观察组(n=39)。对照组予以常规西药治疗,观察组采用雷火灸联合针刺干预。比较两组治疗前后体重指标[体重、体重指数(BMI)、腰臀比(WHR)]、卵巢形态学参数、血流动力学参数[收缩期峰值流速(PSV)、舒张末期血流速度(EDV)、阻力指数(RI)]。结果:较治疗前,两组治疗后体重、BMI及WHR均明显降低,且观察组均低于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。较治疗前,治疗后两组卵巢体积明显减小、卵泡数明显减少、子宫内膜厚度明显增加,且观察组均优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。较治疗前,治疗后两组RI均明显降低,EDV、PSV均明显升高,且观察组均优于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论:肥胖型多囊卵巢综合征采用雷火灸联合针刺干预可改善卵巢形态及血流动力学。

行动者网络理论下的浏阳市陈桥村风貌管控策略探索

加强乡村风貌管控对乡村实现高质量发展、高品质生活、高水平治理具有重要作用。文章以浏阳市陈桥村为例,将行动者网络理论引入其风貌管控工作,构建了“政府部门核心主导、各行动者协同配合”的乡村风貌管控行动者网络,在对陈桥村风貌管控行动者网络进行分析的基础上,提出了以国土空间规划引领乡村全域全要素风貌管控、全方位保障乡村风貌管控实施、完善“一张图”实施监督信息系统监管的乡村风貌管控策略,以期为乡村风貌管控相关研究及管理工作提供借鉴。

机器人视觉听觉融合的感知操作系统

智能机器人面对复杂环境的操作能力一直是机器人应用领域研究的前沿问题,指称表达是人类对指定对象定位通用的表述方式,因此这种方式常被利用到机器人的交互当中,但是单一视觉模态并不足以满足现实世界中的所有任务。因此本文构建了一种基于视觉和听觉融合的机器人感知操作系统,该系统利用深度学习算法的模型实现了机器人的视觉感知和听觉感知,捕获自然语言操作指令和场景信息用于机器人的视觉定位,并为此收集了12类的声音信号数据用于音频识别。实验结果表明:该系统集成在UR机器人上有良好的视觉定位和音频预测能力,并最终实现了基于指令的视听操作任务,且验证了视听数据优于单一模态数据的表达能力。

基于外周血细胞的肾癌患者术后预后风险评估与精准化预测

目的 分析肾癌患者术后总生存(OS)的影响因素,建立Cox回归模型并初步评估其对肾癌预后预测的价值。方法 回顾性分析2011年1月至2016年12月于山西医科大学第一医院接受手术治疗的251例肾癌患者的临床资料。采用Kaplan-Meier方法分析并绘制生存曲线、应用Log-rank检验进行单因素分析,结合Cox回归模型分析筛选肾癌预后影响因素;通过绘制森林图和线段式列线图完成对预测模型的可视化,利用时依受试者工作特征(ROC)曲线检验模型的稳定性。结果 多因素分析显示,Fuhrman分级(HR=1.76,95%CI:1.11~2.80)、中性粒细胞(HR=3.18,95%CI:1.57~6.44)、单核细胞(HR=1.58,95%CI:1.01~2.49)、血小板与淋巴细胞比值(HR=1.42,95%CI:1.03~1.97)是肾癌预后的危险因素,中性粒细胞与淋巴细胞比值(HR=0.57,95%CI:0.35~0.94)是其保护因素。在研究对象中随机抽取一个样本(12号个体),列线图可视化结果显示,该个体对应的术后3年、5年、8年死亡率分别为0.39%、1.18%和13.10%,术后3年、5年、8年生存率的ROC曲线下面积分别为0.692、0.679和0.714。结论 本研究基于血小板与淋巴细胞比值、中性粒细胞与淋巴细胞比值、单核细胞、中性粒细胞、Fuhrman分级构建了一种可以预测肾癌患者预后的模型,并验证该模型对肾癌患者OS具有良好的预测效果。

优化收入分配的税收政策研究

目前,我国收入分配差距问题日益引起社会关注。作为社会资源分配和政府宏观调控重要手段的税收政策,理应在调节收入分配方面发挥作用。通过梳理现有研究成果和1949年以来税收政策在收入分配调节中的作用,发现税收调节存在重收入结果轻收入实现过程调节、重劳动收入轻资本收入调节、重流量收入轻存量收入调节等问题。据此提出税收对收入分配的调节应基于“公平的环境下追求效率,在效率收入的基础上维护公平”,通过完善税制以优化收入分配。

高流量氧疗与无创正压通气治疗COPD伴呼吸衰竭的比较

目的比较经鼻高流量氧疗(HFNC)与无创正压通气(NPPV)治疗慢性阻塞性肺疾病(COPD)合并Ⅱ型呼吸衰竭的临床疗效及安全性。方法将93例COPD伴Ⅱ型呼衰的患者随机分为NPPV组(46例)与HFNC组(47例)。两组均给予支气管扩张剂、抗感染、祛痰止咳等常规治疗,此外,NPPV组给予NPPV治疗,HFNC组给予HFNC治疗。比较两组治疗前后呼吸频率、心率、血气分析变化以及治疗24 h后的舒适度、治疗期间不良反应的发生率。结果 HFNC组的舒适度显著优于NPPV组;两组治疗均能有效减缓患者呼吸频率、心率,纠正低氧血症和高碳酸血症状态,但HFNC组治疗24、48 h后的心率、呼吸频率、p H值及PaCO2均显著低于NPPV组,PaO2明显高于NPPV组(P <0.05)。HFNC组并发症发生率较NPPV组明显减少(P <0.05)。结论对于COPD合并Ⅱ型呼吸衰竭,HFNC治疗较NPPV舒适度高,患者更易耐受,纠正低氧血症和高碳酸血症的效果也较NPPV显著,且不良反应发生率低。

北京市三级综合医院骨科大手术患者静脉血栓栓塞预防现状调查

目的了解骨科大手术患者静脉血栓栓塞预防现状,为针对性干预提供参考。方法对北京市6所三级综合医院的94例骨科大手术患者采用静脉血栓栓塞风险评估表进行调查。结果入院当天92.6%患者存在中度以上静脉血栓栓塞风险,仅14.9%采取了预防措施,其中1例采取药物与物理联合预防;术后第1天所有患者存在极高危风险,均采取了预防措施,其中采取联合预防36.2%。结论骨科大手术患者普遍存在静脉血栓栓塞风险,术前预防率低,物理预防及联合预防率低,应引起骨科医护人员的高度重视,改进防护时点及提高综合防护措施应用率。

多维度运动自我效能量表的汉化及在冠心病病人中的信效度分析

目的:汉化多维度运动自我效能量表(MSES),并检验其在冠心病病人中应用的信效度。方法:通过Brislin翻译模型汉化量表,经过文化调试,形成中文版MSES,在347例冠心病病人中进行测试,检验量表的信效度。采用条目选项描述性分析、决断值法、条目得分与量表总分Pearson相关法进行项目分析;采用内容效度、探索性因子分析、已知族群效度、受试者工作特征曲线(ROC)进行效度分析;采用Cronbach’sα系数、重测信度进行信度分析。结果:中文版MSES全体一致内容效度(S-CVI/UA)为0.99;量表提取任务完成效能、问题应对效能、时间安排效能3个因子,共9个条目,累积方差贡献率为86.060%;规律运动病人和非规律运动病人比较,MSES各维度和总分差异有统计学意义;MSES预测运动最佳临界值点为40.5分,灵敏度为95.5%,特异度为69.8%,ROC曲线下面积为0.860,95%CI为(0.816,0.904);量表Cronbach’sα系数为0.923,重测信度为0.861。结论:中文版MSES具有良好的信效度,可以从多角度反映冠心病病人运动自我效能现状,可为医护人员制订针对性的运动相关健康教育方案提供理论依据。

水平管内水环输送模拟稠油减阻特性

基于自主设计加工并搭建的水环输送稠油减阻模拟管路系统,采用500#白油模拟稠油,试验研究了稠油在水环作用下的水平管流阻力特性,分析了油相表观流速(0.3~1.0m/s)、水相表观流速(0.11~0.72m/s)及入口含水率(0.13~0.49)对水润滑管流流型特征及减阻效果的影响。结果表明:环状水膜可有效隔离并润滑油壁界面,油-水两相流流型总体上呈稳定的偏心环状流结构;水环输送可大幅降低管道输送过程中的压降,其压降值仅为相同油流量下纯油输送压降的1/55~1/27;当入口含水率为0.13~0.27时,水环输送的效能显著,输油效率均高于40;油相表观流速和入口含水率的增加会增大单位管长压降,降低水环输送的减阻效果和输油效能。

宫颈癌的功能MRI新进展

宫颈癌是女性生殖系统的常见肿瘤。传统MR成像能无创地显示宫颈癌病灶的形态学变化,但仍存在一定局限性。功能MRI是对传统MR技术的补充,其在宫颈癌应用中的优势越来越显著,可对宫颈癌的病理分型、分级、周围组织受累情况、淋巴结有无转移以及治疗和预后等提供更加全面的信息。就扩散加权成像、动态增强MR成像、MR波谱成像、血氧水平依赖MR成像等功能成像技术在宫颈癌中的研究进展予以综述。

国内外护理安全教育发展现状与思考

本文通过介绍护理安全教育的起源和发展,分析国内外护理安全教育实施现状,针对我国现阶段护理安全教育存在的问题,提出针对性建议。

循证视角下临床护理人员科研思维的培养

本文通过阐述循证视角下促进临床护理人员科研思维的策略,旨在为临床护理人员、护理管理者以及医疗机构在该方面的培训与管理提供建议和参考,促进其自身护理科研能力的提高,从而改进临床护理科研,改善护理实践,最终推动护理学科的发展。

Study on removal of nitrate nitrogen by Iron-Silver Alloy

With the rapid development of industry,a large number of wastewater discharged from factory production leads to a gradual increase in nitrate content in natural water.Using iron-silver copper alloy as reactant and catalyst can effectively reduce the content of nitrate nitrogen in wastewater.The experimental results show that the loading rate of silver is 3% and pH is 2 at room temperature.The maximum removal rate of nitrate nitrogen is 91.09%.

基于微信平台中医健康教育对糖尿病肾病干预效果评价

目的探讨基于微信平台中医健康教育对糖尿病肾病患者的干预效果。方法选取2017年1月—2018年9月北京中医药大学东直门医院通州院区内分泌科的121例糖尿病肾病患者作为研究对象,采用随机数字表法分为微信组(64例)和对照组(57例)。对照组仅在就诊期间进行饮食及生活方式的口头指导,微信组通过微信平台进行中医健康教育。比较2组患者的空腹血糖(Fasting plasma glucose,FPG)、餐后2 h血糖(2 h postprandial blood glucose,2 h PG)、糖化血红蛋白(Hemoglobin A1C,Hb A1c)、尿微量白蛋白与尿肌酐比值(Albumin-creatinine ratio,ACR)及生活质量评分。结果微信组干预后的Hb Alc水平较对照组降低,差异有统计学意义(P<0.05)。微信组干预后的ACR较对照组降低,差异均有统计学意义(P<0.05)。微信组干预后的躯体健康、躯体角色、总体健康、精力、心理健康及情绪角色评分高于对照组,差异均有统计学意义(P<0.05)。结论通过微信平台进行中医健康教育,可明显改善患者的Hb Alc水平及生活质量,值得临床推广应用。

定常等离子体强化气膜冷却效果的数值研究

为获得等离子体气动激励提高气膜冷却效率的物理机制,基于等离子体唯象模型运用大涡模拟方法开展了等离子体控制平板气膜冷却流动的仿真计算,研究了激励器位置和数目对等离子体提高气膜冷却效率的影响。结果表明:激励器越靠近气膜孔出口,冷却射流在等离子体下拉诱导作用下其中心轨迹越贴近壁面,气膜孔出口气流受到的影响越明显,当激励器布置在x/d=0时射流出口最大流向与法向速度增大了10%和3%左右,而气膜孔前缘附近的法向速度约减小了2%,从而削弱了射流迎风面上冷、热气流的掺混以及降低了肾形涡的强度及其抬升射流的能力,使得中心线气膜冷却效率约提高了40%;同单个激励器相比,当采用2个激励器时冷却射流因再次受激励器的下拉诱导与流向加速作用而更加贴近壁面,其向下游延伸的能力进一步增强,同时促使气膜孔下游的大尺度发卡涡破碎成小尺度近壁条带结构而抑制了冷、热气流的掺混,从而平板中心线和展向平均气膜冷却效率分别提高了17%和40%左右;此外,相同激励强度条件下合理分配激励器数目可有效提高等离子体改善气膜冷却效果的性能。

端壁VGJs对高亚音扩压叶栅内分离结构的影响

为揭示栅内射流旋涡发生器(vortex generator jets,VGJs)控制前后叶栅内部流动特性,本文根据拓扑学原理,对某高亚音压气机叶栅通道控制前后分离形态的变化进行了研究,并给出了其拓扑结构及旋涡结构模型,同时对控制前后损失特性变化进行了分析。计算结果表明:端壁射流旋涡发生器改变了流场的分离结构,有效推迟了吸力面侧的分离。加入流动控制后,奇点数目明显减少,端壁附面层横向迁移被有效抑制,通道涡、集中脱落涡被明显削弱,叶展中部的尾缘脱落涡基本消失,端壁损失以及叶型损失变化不大,二次流动损失明显降低,降低了38%。端壁射流旋涡发生器对叶栅中部影响较弱,因此,有必要采取端壁/吸力面组合流动控制进一步改善流场结构。

室外未知环境下的AGV地貌主动探索感知

智能机器人对复杂地貌环境的识别一直是机器人应用领域研究的前沿问题,移动机器人在不同的地貌上采取的运动方式并非一成不变,所以选择的运动方式对于迅速准确识别所处地貌的类型至关重要。针对该问题本文提出了一种基于贝叶斯框架的主动感知探索方法,使移动机器人能够主动探索有兴趣的运动方式并且感知识别和运动之间的匹配关系,可以优化在地貌识别之中的模糊不确定性;为了进一步验证实验的可靠性,还使用了被动感知策略来比较和分析不同策略之间的差异。实验结果表明:主动感知方法能够规划出有效的地貌识别动作序列,能够引导移动机器人主动感知目标地貌,该框架对于室外未知环境下主动感知后的地貌识别效果优于被动感知。