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低空无人机路径规划算法综述 被引量:5
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作者 刘庆健 疏利生 +1 位作者 刘刚 李翱 《航空工程进展》 CSCD 2023年第2期24-34,共11页
随着无人机技术的发展,无人机在低空的应用场景越来越多,复杂的低空环境对无人机路径规划算法提出了新的要求。本文总结了近年来常用的无人机路径规划算法,包括图搜索算法,线性规划算法,智能优化算法(遗传算法、粒子群算法、蚁群算法),... 随着无人机技术的发展,无人机在低空的应用场景越来越多,复杂的低空环境对无人机路径规划算法提出了新的要求。本文总结了近年来常用的无人机路径规划算法,包括图搜索算法,线性规划算法,智能优化算法(遗传算法、粒子群算法、蚁群算法),强化学习算法;对这些算法的原理、适用场景及其优缺点进行了归纳分析;并基于无人机发展现状对无人机路径规划算法进行了展望。 展开更多
关键词 无人机 路径规划 算法原理 研究展望
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线上线下相结合的揿针联合呼吸吐纳功法对社区COPD稳定期患者肺功能、血气指标以及生存质量的影响
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作者 刘青建 彭松灏 +4 位作者 陆必波 潘玉婷 彭昱轩 何永洋 何敏 《四川中医》 2023年第7期219-222,共4页
目的:探究线上线下相结合的揿针联合呼吸吐纳功法对社区COPD稳定期患者的肺功能、血气指标以及生存质量的影响。方法:选择2021年11月~2022年4月在我院出院的COPD稳定期患者共计72例,随机为现代康复组和联合组各36例。现代康复组进行现... 目的:探究线上线下相结合的揿针联合呼吸吐纳功法对社区COPD稳定期患者的肺功能、血气指标以及生存质量的影响。方法:选择2021年11月~2022年4月在我院出院的COPD稳定期患者共计72例,随机为现代康复组和联合组各36例。现代康复组进行现代医学的居家康复,包括健康宣教、呼吸功能训练、运动训练等。联合组在现代康复组基础上,加用揿针和呼吸吐纳功法训练。观察两组的临床疗效、治疗前后的肺功能指标(FEVl/FVC、MMEF)、血气分析指标(SaO_(2)、PaO_(2)、PaCO_(2))、生存质量评价。结果:在疗效方面,联合组总有效率97.22%,显效率86.11%,均高于现代康复组,差异有统计学意义(P<0.05);在肺功能指标方面,干预12周后,联合组FEVl/FVC和MMEF指数均高于现代康复组,差异有统计学意义(P<0.05)。在血气分析方面,干预12周后,除现代康复组“PaO_(2)”一项指标外,其余两组各项指标评分均优于干预前,差异有统计学意义(P<0.05);组间比较,联合组在SaO_(2)、PaO_(2)、PaCO_(2)均优于现代康复组,差异有统计学意义(P<0.05)。在生存质量评价方面,干预12周后两组圣乔治呼吸问卷评分的“呼吸症状”“活动能力”“疾病影响”三项评分均优于干预前,差异有统计学意义(P<0.05);组间比较,联合组在“呼吸症状”“活动能力”“疾病影响”评分均优于现代康复组,差异有统计学意义(P<0.05)。结论:揿针联合呼吸吐纳功法对COPD稳定期居家患者,可以改善患者肺功能,提高生存质量和疗效;并且,线上线下相结合的居家干预方案具有简便效廉的特点,值得进一步推广和应用。 展开更多
关键词 揿针 呼吸吐纳功法 COPD 稳定期 圣乔治呼吸问卷评分
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纤维素纳米晶体提升柚皮素抗氧化活性的研究 被引量:5
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作者 刘艳新 李湘洲 +4 位作者 周军 刘庆坚 韩俊源 王玥 王玉珑 《中国造纸》 CAS 北大核心 2019年第9期8-13,共6页
柚皮素是一种黄酮类化合物,具有广泛的药理活性,具有抗炎、抗氧化、抗癌、降血脂等药理作用。然而,柚皮素在水中溶解性能差,生物利用度低,限制了其在临床中的应用。本研究以纤维素纳米晶体(Cellulose nanocrystals,CNCs)为载体,以柚皮... 柚皮素是一种黄酮类化合物,具有广泛的药理活性,具有抗炎、抗氧化、抗癌、降血脂等药理作用。然而,柚皮素在水中溶解性能差,生物利用度低,限制了其在临床中的应用。本研究以纤维素纳米晶体(Cellulose nanocrystals,CNCs)为载体,以柚皮素为疏水药物模型,利用反溶剂重结晶法成功制备了CNCs/柚皮素纳米复合物,并表征了所得纳米复合物的性能,分析了纳米复合物中柚皮素的溶出性能和抗氧化活性。结果表明,形成CNCs/柚皮素纳米复合物后,柚皮素得到充分的纳米化和稳定分散,从结晶态转变为无定型态。负载CNCs的柚皮素在水中的溶出性能得到显著提升,120min时累积溶出度达到93.4%;经CNCs负载后,当柚皮素浓度为50μg/mL时,羟基自由基清除率达44.3%,柚皮素的体外抗氧化活性显著提高。 展开更多
关键词 纤维素纳米晶体 柚皮素 纳米化 溶解性能 抗氧化活性
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一种基于最小二乘法的离散点螺旋线式拟合算法 被引量:9
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作者 尤中桐 王太勇 +1 位作者 刘清建 辛全琦 《中国机械工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第20期2502-2506,2514,共6页
针对数控加工中,小线段刀路轨迹数据量较大的问题,提出了一种利用阿基米德螺线拟合小线段轨迹(离散点)的算法,分析了阿基米德螺线参数与切矢、径矢夹角的关系,给出了拟合误差的计算方法。基于最小二乘原理,通过前寻、回溯离散点集,在满... 针对数控加工中,小线段刀路轨迹数据量较大的问题,提出了一种利用阿基米德螺线拟合小线段轨迹(离散点)的算法,分析了阿基米德螺线参数与切矢、径矢夹角的关系,给出了拟合误差的计算方法。基于最小二乘原理,通过前寻、回溯离散点集,在满足精度要求的前提下,用较少段螺旋线拟合该离散点集。仿真结果表明,阿基米德螺线拟合离散点具有数据量小、拟合精度较高的优势。 展开更多
关键词 最小二乘法 阿基米德螺线 离散点拟合 数控加工
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纳米微晶纤维素/槲皮素复合物的制备及抗氧化和抗癌性能的研究 被引量:2
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作者 刘庆坚 王玉珑 +1 位作者 韩俊源 刘艳新 《中国造纸学报》 CAS CSCD 北大核心 2020年第1期7-14,共8页
以纳米微晶纤维素(CNC)为载体,采用反溶剂重结晶法制备了CNC/槲皮素纳米复合物;采用傅里叶变换红外光谱(FTIR)、透射电子显微镜(TEM)、X射线衍射仪(XRD)等对CNC/槲皮素纳米复合物进行表征,并对纳米复合物中槲皮素的溶出性能、抗氧化活性... 以纳米微晶纤维素(CNC)为载体,采用反溶剂重结晶法制备了CNC/槲皮素纳米复合物;采用傅里叶变换红外光谱(FTIR)、透射电子显微镜(TEM)、X射线衍射仪(XRD)等对CNC/槲皮素纳米复合物进行表征,并对纳米复合物中槲皮素的溶出性能、抗氧化活性(羟基自由基和1,1-二苯基-2-苦基肼(DPPH)自由基的清除率)和抗癌性能(HepG2肝癌细胞,MTT比色法)进行研究。结果表明,形成CNC/槲皮素纳米复合物后,槲皮素被充分纳米化和稳定分散,由结晶态转变为无定形态;槲皮素的溶出性能得到显著提升,溶解120 min时,槲皮素的溶出度达到92.6%(槲皮素原料溶解120 min时的溶出度仅为4.7%);体外抗氧化活性和HepG2细胞毒性研究表明,形成CNC/槲皮素纳米复合物后,槲皮素的羟基自由基和DPPH自由基清除率得到显著提高,抗癌效果得到明显改善。 展开更多
关键词 纳米微晶纤维素(CNC) 槲皮素 纳米复合物 溶出度 抗氧化活性 抗癌性能
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现代化经济体系构建的理论逻辑与实践基础 被引量:2
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作者 刘庆健 《学术前沿》 CSSCI 北大核心 2018年第9期86-89,共4页
习近平总书记在党的十九大报告中提出了"建设现代化经济体系"的政治论断与战略规划,这是总书记在深刻把握我国社会主要矛盾发生变化这一客观基础上,结合世情国情党情所作出的具备历史性与全局性的国家治理方略,深入把握这一... 习近平总书记在党的十九大报告中提出了"建设现代化经济体系"的政治论断与战略规划,这是总书记在深刻把握我国社会主要矛盾发生变化这一客观基础上,结合世情国情党情所作出的具备历史性与全局性的国家治理方略,深入把握这一概念的内涵与外延具有十分重要的战略意义。本文正是基于这一现实考虑,围绕建设现代化经济体系的科学内涵、现实意义、治理逻辑与实施路径等方面进行深入论述,以期从立意高远的战略站位与底蕴深厚的全局视角精准地把握习总书记所提出的这一历史性论断。 展开更多
关键词 现代化经济体系 理论逻辑 实践基础
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海藻酸钠基pH响应性聚合物胶束的制备及释药性能研究 被引量:1
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作者 韩俊源 王玉珑 +1 位作者 刘庆坚 刘艳新 《中国造纸学报》 CAS CSCD 北大核心 2021年第2期18-23,共6页
采用1-(3-二甲氨基丙基)-3-乙基碳二亚胺盐酸盐(EDC)和N-羟基琥珀酰亚胺(NHS)对海藻酸钠进行改性并制备了海藻酸钠基p H响应性聚合物胶束(以下简称聚合物胶束),分析了EDC/NHS改性前后海藻酸钠的红外光谱(FT-IR)、临界胶束浓度(CMC)、粒... 采用1-(3-二甲氨基丙基)-3-乙基碳二亚胺盐酸盐(EDC)和N-羟基琥珀酰亚胺(NHS)对海藻酸钠进行改性并制备了海藻酸钠基p H响应性聚合物胶束(以下简称聚合物胶束),分析了EDC/NHS改性前后海藻酸钠的红外光谱(FT-IR)、临界胶束浓度(CMC)、粒径和Zeta电位;利用反溶剂重结晶法将疏水药物金雀异黄酮包裹于聚合物胶束中,并对载药聚合物胶束的包封率、载药量和pH响应性进行了研究。结果表明,经EDC/NHS改性后的海藻酸钠可在水中形成聚合物胶束,其CMC为0.041 mg/mL;当聚合物胶束与金雀异黄酮质量比为10∶1时,聚合物胶束的包封率和载药量分别为74.4%和8.6%;体外溶出实验表明,载药聚合物胶束具有良好的pH响应性,其在酸性条件(pH值=2.0)下相对稳定,在中性条件(pH值=7.4)下能释放药物,其有望用作口服型肠吸收药物的载体,以实现药物的缓释和控释。 展开更多
关键词 海藻酸钠 聚合物胶束 PH响应性 生物质材料 药物释放
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轴向柱塞泵裂纹转子的振动特性分析
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作者 王文龙 蒋健 +2 位作者 汤乾宇 刘清建 王太勇 《机床与液压》 北大核心 2022年第8期149-154,共6页
针对轴向柱塞泵旋转组件,建立一类含有横向呼吸裂纹的单盘悬臂柔性转子有限元模型。采用数值积分方法进行仿真,得到转子系统的时间历程、轴心轨迹和频谱图等振动响应,分析裂纹深度、裂纹位置对转子振动特性的影响规律。结果表明:当横向... 针对轴向柱塞泵旋转组件,建立一类含有横向呼吸裂纹的单盘悬臂柔性转子有限元模型。采用数值积分方法进行仿真,得到转子系统的时间历程、轴心轨迹和频谱图等振动响应,分析裂纹深度、裂纹位置对转子振动特性的影响规律。结果表明:当横向裂纹位于轴承2时,随着裂纹深度的增加,转子二倍频及三倍频幅值随之增大,并且转子转速在1/2和1/3临界转速附近时,轴心轨迹具有内凹的变化趋势;当裂纹位于刚性圆盘附近时,对转子轴心轨迹、频率幅值等影响较小,并且轴心轨迹具有外凸的变化特点。 展开更多
关键词 轴向柱塞泵 悬臂转子 横向裂纹 振动特性
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台湾妈祖民俗体育产业化实证研究及启示——以大甲妈祖国际观光文化节为例 被引量:2
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作者 王清生 刘青健 +1 位作者 林立新 吴冰 《妈祖文化研究》 2018年第4期76-88,共13页
简述大甲妈祖国际观光文化节的沿革,形成与发展过程。分析台湾管理机构出台的一系列有利于文化传承的政策,在发展传统文化的同时,也促进了观光等产业的发展。指出历史上,台湾大甲镇澜宫素有以艺文活动为主来庆祝宫庙主要活动的传统,台... 简述大甲妈祖国际观光文化节的沿革,形成与发展过程。分析台湾管理机构出台的一系列有利于文化传承的政策,在发展传统文化的同时,也促进了观光等产业的发展。指出历史上,台湾大甲镇澜宫素有以艺文活动为主来庆祝宫庙主要活动的传统,台中县大甲国际妈祖观光文化节的演艺团队活动在文化节期间起到了造势作用。观光文化节是一个集文化、产业、观光于一体的大型文化盛会。通过举办文化节达到了传承传统文化,发展旅游观光,促进地方产业发展的目标,它们对妈祖文化节的包装与运作有许多地方是值得借鉴的,给妈祖民俗体育产业化也带来了许多启示。 展开更多
关键词 台湾 大甲 妈祖 观光文化节 绕境进香 民俗体育 产业
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THE GUIDING ROLE OF CHINA-AFRICA COOPERATION IN ADVANCING THE BELT AND ROAD INITIATIVE
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作者 liu qingjian 《Contemporary World》 2018年第3期37-40,共4页
China-proposed Belt and Road Initiative provides a huge and inclusive platform for the cooperation between China and developing countries in Asia, Africa and Latin America. China-Africa cooperation, as creative and hi... China-proposed Belt and Road Initiative provides a huge and inclusive platform for the cooperation between China and developing countries in Asia, Africa and Latin America. China-Africa cooperation, as creative and historic experience of South-South cooperation, has played a leading role in promoting the cooperation between China and the develop- ing countries in Asia, Africa and Latin America under the Belt and Road Initiative. The leading role of China-Africa cooperation is visible four aspects. 展开更多
关键词 一带一路 中国 经济发展 发展现状
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Analysis of the EU's Security-Development Nexus Aid Policy in Africa and Agenda 2063
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作者 liu qingjian Zhao Yating 《Contemporary International Relations》 2016年第1期59-72,4-5,共14页
With the security situation in Africa looking pessimistic since the beginning of the 21st century, the EU has adjusted its ODA policy in Africa by linking it to security issues. The EU has been carrying out a number o... With the security situation in Africa looking pessimistic since the beginning of the 21st century, the EU has adjusted its ODA policy in Africa by linking it to security issues. The EU has been carrying out a number of security-development aid projects and these have seen some positive results. However, shortcomings have been identified. Even so, it is of historic significance that African nations are working more closely with the EU in the areas of security and aid under the framework of Agenda 2063. 展开更多
关键词 Africa shortcomings Nexus looking cooperation carrying linking historic beginning adjusted
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妈祖体育文化的结构与功能分析
12
作者 王清生 刘青健 林立新 《妈祖文化研究》 2017年第2期95-102,共8页
运用文献法等方法,从文化学的视角对妈祖体育文化进行研究,研究结果表明:妈祖体育物质文化系统包含场地器材、体育活动形式和思想物化品等子系统;妈祖体育制度文化系统包含人的角色、地位、组织机构、原则、制度等子系统;妈祖体育精神... 运用文献法等方法,从文化学的视角对妈祖体育文化进行研究,研究结果表明:妈祖体育物质文化系统包含场地器材、体育活动形式和思想物化品等子系统;妈祖体育制度文化系统包含人的角色、地位、组织机构、原则、制度等子系统;妈祖体育精神文化包含思想观念等子系统。妈祖体育文化具有政治功能、经济功能、锻炼功能等功能。 展开更多
关键词 妈祖 体育文化 结构 功能
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阿芬太尼对胃肠镜检查麻醉时甲苯磺酸瑞马唑仑ED_(95)剂量的影响 被引量:2
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作者 刘清剑 吴迪 宋文沁 《重庆医学》 CAS 2023年第22期3438-3442,共5页
目的探讨联合阿芬太尼对无痛胃肠镜检查麻醉时甲苯磺酸瑞马唑仑95%有效剂量(ED_(95))的影响。方法选择2022年6-8月行胃肠镜检查需要麻醉的成年患者60例,分为甲苯磺酸瑞马唑仑组(R组)及甲苯磺酸瑞马唑仑联合阿芬太尼组(AR组),每组30例。... 目的探讨联合阿芬太尼对无痛胃肠镜检查麻醉时甲苯磺酸瑞马唑仑95%有效剂量(ED_(95))的影响。方法选择2022年6-8月行胃肠镜检查需要麻醉的成年患者60例,分为甲苯磺酸瑞马唑仑组(R组)及甲苯磺酸瑞马唑仑联合阿芬太尼组(AR组),每组30例。R组仅给予甲苯磺酸瑞马唑仑,AR组在甲苯磺酸瑞马唑仑给药前1 min给予阿芬太尼5μg/kg。甲苯磺酸瑞马唑仑起始剂量为0.25 mg/kg,依据偏差的硬币设计上下顺序法确定下1例患者的剂量。若前1例患者镇静成功(给予甲苯磺酸瑞马唑仑后3 min内患者意识消失且在胃镜置入过程无呛咳、体动等影响检查操作),下1例患者有95%的概率保持与上1例患者相同剂量的甲苯磺酸瑞马唑仑,5%的概率减少0.025 mg/kg甲苯磺酸瑞马唑仑;若失败,下1例患者甲苯磺酸瑞马唑仑剂量增加0.025 mg/kg。结果R组30例患者入组,15例镇静成功,15例镇静失败,甲苯磺酸瑞马唑仑的ED_(95)剂量为0.57 mg/kg,95%CI 0.56~0.57 mg/kg。AR组入组30例,25例镇静成功,5例镇静失败,甲苯磺酸瑞马唑仑的ED_(95)剂量为0.34 mg/kg,95%CI 0.32~0.35 mg/kg。R组高血压、心动过速(HR>100次/分)、呃逆、SpO 2<95%、RR<8次/分的发生率分别是20.0%、30.0%、23.3%、33.3%、33.3%,高于AR组(P<0.05)。结论甲苯磺酸瑞马唑仑用于胃肠镜检查麻醉时ED_(95)是0.57 mg/kg,且不良反应发生率较AR组高。阿芬太尼的复合使用降低了甲苯磺酸瑞马唑仑ED_(95)剂量,为0.34 mg/kg。 展开更多
关键词 甲苯磺酸瑞马唑仑 阿芬太尼 ED_(95) 胃镜 肠镜
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基于切向矢量的圆弧高速插补算法
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作者 刘清建 刘硕 +4 位作者 黄刚鹏 张旭 胡佳雨 魏玉龙 刘志刚 《计算机集成制造系统》 EI 2024年第10期3600-3612,共13页
鉴于当前数控系统对圆弧的速度规划未能发挥设备的最大性能,提出一种基于切线矢量的速度积分方法,并将切线矢量应用于圆弧的速度规划和插补处理,其核心思想是利用圆弧切线矢量求解合成加速度,保证在每个圆弧点上均用允许的最大加速度进... 鉴于当前数控系统对圆弧的速度规划未能发挥设备的最大性能,提出一种基于切线矢量的速度积分方法,并将切线矢量应用于圆弧的速度规划和插补处理,其核心思想是利用圆弧切线矢量求解合成加速度,保证在每个圆弧点上均用允许的最大加速度进行速度规划,从而用更短的时间和距离完成对速度变化的响应。在圆弧插补阶段,利用切线矢量判断脉冲最长轴,以求解下一个插补点的理论坐标和脉冲发送的依据,其中切线矢量具有方向的特性大大简化了圆弧插补模型,使整体运算简单高效,符合当前高速高精的发展要求。最后通过仿真和实际加工验证了算法的可行性。 展开更多
关键词 圆弧插补 速度规划 合成加速度 切线矢量 速度积分
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