基于移动机器人的V2X室内仿真平台

针对V2X场景测试存在费用高、危险系数大和场景难搭建等问题,提出了一种基于移动机器人的V2X室内仿真平台。该仿真平台由室内移动机器人、V2X设备和显示终端组成,移动机器人实时获取自身的坐标、速度、偏航角等数据,通过滤波和校准处理后转换为GNSS数据,并通过网络通信将GNSS数据发送给V2X设备。为了验证该仿真平台的有效性,设计了V2X前向碰撞场景,并进行了实验测试。测试结果表明,该仿真平台能有效地进行V2X场景的测试。

基于粒子群的多毫米波安防机器人环境感知方法

安防机器人常工作于昏暗、烟雾等环境,毫米波有探测这类环境的能力,但其点云是稀疏的,可将多毫米波的点云融合以提高环境感知的能力。点云融合时需要精确的结构参数,针对测量法获取结构参数存在误差的问题,在分析多毫米波点云坐标的基础上,利用粒子群算法对毫米波雷达结构参数进行搜索,并根据搜索结果进行点云融合以及环境地图的构建;同时提出稀疏点云地图的评价指标,对毫米波感知效果进行定量评价。利用安防机器人在昏暗环境下开展实验,结果表明与结构参数由测量法获取的多毫米波感知系统对比,点云数量有所增加,地图边界空洞数量平均减少55%,边界噪声率平均下降12.9%,物体点云离散度平均下降约0.06,中心位置的偏移量均有所减小。

网联环境中基于免疫思想的公交通行策略

在V2X网联环境中,公交系统能够获取全局的动态信息,以相邻公交车站之间的道路为场景开展网联公交的通行策略研究。以绿信比之差为主要参数,构建公交快速通行的数学模型;遗传算法与免疫思想相结合,设计亲和度,选取优秀抗体,提出一种混合遗传算子;改进自适应交叉、变异概率,提出一种基于免疫思想的公交通行策略。仿真结果表明:对比固定相位时长,采用遗传算法和基于免疫思想的通行策略均可较大程度地减少公交车的运行时间、等待时间和停车次数等重要指标;对比遗传算法的通行策略,基于免疫思想的通行策略绿信比变化降低了约8.8%,收敛速度提升了约26.8%,改进的策略减少了陷入局部最优的风险,能实现网联公交的快速通行,提升公交系统的运行效率。

兰州市最低气温及气温日较差对消化系统疾病的影响

为研究兰州市日最低气温(T_(min))与气温日较差(DTR)对当地消化系统疾病入院的影响,利用Spearman相关系数定性分析兰州市2016年3月至2021年5月消化道病患病人数与同期气象要素关系,通过广义相加模型和分布滞后非线性模型定量分析T_(min)、DTR对患病人数的影响。结果表明:(1)夏半年T_(min)适中偏低(6℃~11℃)时相关疾病风险升高(T_(min)=10.3℃,RR=1.215,95%CI:1.118~1.319,RR表示相对危险度,95%CI表示95%置信区间),且累积滞后风险突出、高于该阶段极端低温影响;极低T_(min)与偏大DTR共存时,综合效应可显著增加入院风险。(2)冬半年低温(T_(min)<-10℃)仅产生弱影响;T_(min)偏高(>5℃)时对入院当日危险度的影响较大(T_(min)=9℃,RR=1.28,95%CI:1.11~1.48),且与剧烈的日内温差(DTR>20℃)共存时入院风险最高,上述情形多见于秋冬过渡时期。简言之,年内不同阶段气温对消化系统疾病的影响差异明显,气温变幅大亦可增加消化道脆弱性。

人机交互中空间指令的特点及其与个人特质的关系

为探索人-机器人交互中空间指令的特点,及其参考框架偏好与空间能力、共情能力、社会技能等个人特质的关系,将102名大学生随机分为不同交互组(人/机器人),分析比较两组被试在完成一系列桌面任务时使用的空间描述类型、视角特征描述类型等方面的差异。结果显示:(1)空间描述类型偏好与具体的空间任务有关,但总体上被试偏好运用参考框架;(2)人-机器人交互中被试对机器人的心智判断,使两组空间指令存在一定的“合作者效应”;(3)总体来看,个人的空间能力与参考框架的运用有关,共情能力与观点采择有关。

Matching and Simulation of Power Parameters of Electric Transporter based on Cruise Software

In view of the characteristics of warehouse or freight yard carrying out transfer and loading conditions,the performance parameter matching of the power system of an electric transfer vehicle was studied,and the driving motor and power battery of the key components of the vehicle were reasonably selected.Cruise software was used to simulate the loading process of the vehicle.The results show that the performance design of the power system of the electric transport vehicle and its key components is reasonable,meeting the requirements of maximum speed,climbing performance and starting driving performance,and providing a reference and credible basis for the design of the power system of the vehicle.

恶性肿瘤患者血流感染病原分析及血糖检测的临床意义

背景与目的:恶性肿瘤患者合并血流感染(bloodstream infection,BSI)的发病率逐渐增高,其治疗结果与感染病原密切相关,同时血糖对该类患者病情发生、发展亦有重要影响。本研究旨在分析恶性肿瘤患者合并BSI时的病原菌分布特征,并探讨合并BSI时血糖检测的临床意义、变化趋势及其对患者的预后价值。方法:回顾性分析2019年10月—2022年12月在复旦大学附属肿瘤医院诊治的434例患恶性肿瘤合并BSI及同时期409例患恶性肿瘤未并发BSI患者的临床特征,统计患者合并BSI病原菌情况、空腹血糖、降钙素原(procalcitonin,PCT)等指标,并收集患者的随访信息。采用SPSS 26.0、Graphpad等软件进行数据分析。结果:恶性肿瘤合并BSI最常见病原菌前3位是大肠埃希菌(29.4%)、肺炎克雷伯菌(13.8%)、铜绿假单胞菌(4.8%)。8.5%的患者存在两种及以上病原菌混合感染。最终与致死有关菌株100株,大肠埃希菌、肺炎克雷伯菌、铜绿假单胞菌仍列前3位,分别占21.0%、12.0%和10.0%。生存分析显示两种及以上病原菌混合感染与单一感染相比预后较差(P=0.000)。恶性肿瘤合并BSI患者症状初期空腹血糖水平(中位数为7.39 mmol/L,四分位区间为5.95~9.88 mmol/L)显著高于未发生BSI患者(中位数为5.97 mmol/L,四分位区间为5.25~7.06 mmol/L,P=0.000)。疾病初期空腹血糖水平判定患者发生BSI的受试者工作特征(receiver operating characteristic,ROC)曲线的曲线下面积(area under the curve,AUC)为0.718,高于经典诊断标志物PCT(AUC=0.708);两者联合可进一步提高诊断效能(AUC=0.761)。生存分析结果显示,BSI初期空腹血糖水平较高的患者预后较差(HR=3.067,95%CI:1.375~6.838,P=0.000)。此外,BSI初期空腹血糖变化程度越大,患者死亡风险越高(HR=2.150,95%CI:1.125~4.109,P<0.01)。结论:临床怀疑BSI患者应结合病原菌分布使用抗生素,并监测血糖水平以早期了解感染情况,采取干预措施,使患者获益。

蝴蝶优化算法的移动机器人全局路径规划研究

针对移动机器人路径规划问题提出了一种改进的蝴蝶优化算法。将蝴蝶优化算法与栅格法相结合,并对两种方法结合后的算法进行了具体说明;引入了禁忌表和回溯法,解决了算法在路径寻优中无后续扩展节点的问题;结合三次B样条曲线将路径规划中的最优节点作为控制点进行平滑输出,使移动机器人实际运动路径更加平滑。通过仿真实验,将改进算法与蚁群算法、遗传算法进行比较,证实了改进算法能够有效解决路径规划问题。将改进算法应用到实际的基于ROS的移动机器人上,实验结果证明了改进算法的有效性和可行性。

新工科背景下非计算机专业“数据结构与算法”课程教学改革研究

以新工科建设的理念为指导,对当前非计算机专业“数据结构与算法”课程教学过程中存在的问题进行了分析,并探讨了符合新工科人才培养需求的教学模式,旨在提高学生的实践创新能力,推进“数据结构与算法”课程教学改革。

“产出导向法”教学中驱动环节的创新设计与实施

线上、线下混合式教学模式逐渐成为外语教学新常态。利用意大利语(二外)课堂,对POA教学法中的驱动环节进行了创新设计。实施后,收到积极反馈。将驱动任务分解为课前和课上两个环节。课前,利用社交媒体软件进行实时互动,降低参与门槛,满足个性化需求,提高教学效率;课上,利用网络会议软件,邀请母语者加入课堂。引入戏剧化教学,设置交际场景,并进行分组表演,在增加真实性的同时增加趣味性,提高学生的学习动力和情感投入。

基于三维激光雷达的智能车辆SLAM技术研究

智能车辆实现自主导航的必要条件之一是定位技术,目前基于三维激光雷达的同步定位与建图(SLAM)技术是定位技术的主流方案。文章从三维激光SLAM的算法框架和关键模块进行总结,具体讨论了扫描匹配、后端优化、闭环检测、地图构建等关键模块的常用算法及改进;综述了几种开源的三维激光SLAM,并对比了其优缺点;对在应用中激光雷达局部点云稀疏、Z轴的漂移以及动态对象引发的噪声影响等关键性问题进行了分析阐述;指出了基于三维激光雷达的SLAM与深度学习相结合、多传感器融合是未来三维激光SLAM的发展和研究方向。

熔体法同轴电纺PP/(PLA+PEG)核壳超细纤维

采用自制的熔体同轴静电纺丝装置，通过控制壳层聚丙烯（PP）与核层聚乳酸（PLA）+聚乙二醇（PEG）的流量大小，制备不同直径、不同结构和不同热焓的核壳结构纤维。研究结果表明，在总流量不变的情况下，核层PLA+PEG流量增加，获得的纤维直径增大，1g／h时平均直径为2.4μm，5g／h时为6μm；PLA+PEG与PP流量相差越大，纤维直径越不均匀，内外层结构也越不均匀；PLA+PEG流量增大，制备的纤维热焓增大。为获得直径均匀、结构均匀、热焓较大的核壳结构超细纤维，PLA+PEG与PP流量比值控制在1～2倍较佳。

髋关节置换术围术期输血相关信息的调研分析

目的探讨髋关节置换术围术期输血的影响因素,为加强单病种患者血液管理、建立髋关节置换术围术期输血评价标准提供数据基础。方法收集大连地区2家三级甲等医院接受髋关节置换术患者275例,根据是否输注异体血分为输血组（45例）和未输血组（230例）;收集275例实施髋关节置换术患者的基本信息（性别、年龄、临床诊断）、手术相关信息（手术时间、术中失血量）、血常规（包括术前、术中、术后）、凝血功能指标（包括术前、术中、术后）、患者转归情况（抗生素使用情况、住院天数）进行统计学分析。结果髋关节置换术患者围术期输血比例为16. 4%,患者人均用血量0. 6±1. 6 U。输血组和未输血组在手术时间、术中失血量、术前Hb、术后Hb、术后Plt、术前APTT、术前Fbg、住院天数方面差异有统计学意义（P〈0. 05）。患者围术期输血量与手术时间、术中失血量、术前Hb和术后Hb有相关性,相关系数r分别为0. 006、0. 002、-0. 012和-0. 014（P〈0. 05）。结论髋关节置换术患者围术期输血量与手术时间和术中失血量成正相关,与术前Hb和术后Hb呈负相关。对髋关节置换术患者,应通过采取提高患者术前血红蛋白浓度、减少术中和术后失血量、规范手术操作、开展血液保护等有效措施减少不必要的输血。

川西地区旅游流网络结构特征研究——基于散客游记与团队线路的比较分析

以四川西部地区为研究区,通过网络获取散客游记和团队线路数据,借助社会网络理论与方法,对比分析散客旅游流与团队旅游流在网络密度、程度中心度、结构洞及凝聚子群4个方面的异同。结果表明:团队旅游流网络的密度较散客旅游流网络密度大,反映出专业的旅游机构对旅游线路的设计和组织能增强旅游流的网络密度、提高景区间的连接性;散客旅游流网络和团队旅游流网络在核心节点的选择上既有差异也有共性,新都桥等5个景区在两个旅游流网络中都处于核心位置;两类旅游流所涉及的热门节点近一半发生重合,但在旅行社或旅游电商的宣传和组织下团队旅游流对景区的辐射带动作用更强。川西地区高知名度的九寨沟、黄龙等景区并未在旅游流网络中处于重要位置,反映出高原山体类旅游目的地旅游流受区域环境影响较大,需对其环境保护和地质灾害防治加以特别关注。

全子宫切除术患者围手术期输血研究

目的分析全子宫切除术患者围手术期影响输血的相关因素,探讨减少异体血输注的有效措施,并为建立全子宫切除术单病种临床输血评价考核指标提供依据。方法选取大连地区3家三级甲等综合医院和1家妇幼保健院接受全子宫切除术患者747例,分为输血组(69例)和未输血组(678例);收集747例全子宫切除术患者的基本信息、手术相关信息、术前血常规、术后转归情况、围手术期输血量,进行统计学分析。结果全子宫切除术患者围手术期输血比例为9.2%(69/747),人均红细胞用血量(0.4±2.1)U。输血组和未输血组在年龄、手术时间、术中失血量、术前Hb浓度、住院天数、抗生素使用种类和天数方面的差异P<0.05,均有统计学意义,数值分别为(49.7±9.1)和(53±9.5)岁、(182.7±83.5)和(119.5±64.8)min、(603±650)和(160±173)mL、(96±26)和(124±18)g/L、(9.3±4.8)和(7.3±3.9)d、(2.2±1.1)和(1.6±0.7)种、(6.0±3.9)和(4.4±2.2)d。患者围手术期输血量与术中失血量、手术时间和术前Hb浓度显著相关,相关系数分别为0.004、0.002、-0.022。结论应加强全子宫切除术的患者血液管理,通过提高术前Hb水平、减少手术时间和术中失血量来降低异体血的输注,改善患者预后。

旅游数字足迹下川西藏区景区空间结构研究

以川西藏区旅游景区为研究对象,通过收集旅游者的游记和攻略获取旅游数字足迹,运用社会网络分析法对旅游数字足迹所形成的川西藏区的景区空间结构进行研究。结果表明:新都桥、四姑娘山、红原大草原、九寨沟、亚丁、折多山景区的程度中心度、接近中心度及中介中心度都比较大,说明这些景区的通达性较好,聚集效应及对周边景区的辐射能力均较强,为川西藏区的核心景区。虽然以单条旅游线路串连而成的景区之间具有较好的空间网络连接度,但各条旅游线路之间的相互联系却不太紧密,总体上各景区之间的整体网络密度仍较小、结构分层明显,这主要受地理环境和交通条件的制约所致。研究还发现,川西藏区一些知名度较高的景区,如黄龙、卧龙并未在此次研究中成为核心景区,这也进一步反映出了散客时代旅游者的空间流动范围更广、对线路组合和景区选择的随机性及个性化较强的空间行为特点。研究结果可为川西藏区旅游资源的优化配置及智慧旅游时代背景下的针对性旅游规划提供科学依据。

旋转变换的直动推杆凸轮机构图解法教学软件开发

以偏置直动尖顶推杆凸轮机构为对象,运用C#设计了一个直动推杆凸轮机构图解法教学软件。介绍了凸轮廓线图解法设计的反转法原理和基于旋转变换的软件实现原理,包括点的坐标旋转变换理论、推杆位移函数C#类库设计方法等。详细给出了凸轮机构图解法教学软件的设计步骤与运行过程。通过4个不同设计参数的应用案例说明该软件在展示凸轮廓线图解法设计原理与步骤方面的灵活性与有效性。

基于耦合模型的四川铁路通达性与旅游经济协调发展研究

基于2009~2018年四川省铁路建设和旅游业发展历时数据,在建构铁路通达性系统和旅游经济系统耦合协调度模型的基础上,分别对四川省铁路通达性水平、旅游经济发展水平、两系统耦合协调度进行了实证分析,结果表明:在2008~2019的十年间,四川省铁路通达性水平整体提升明显,旅游经济发展水平呈现逐年上升状态,铁路通达性系统与旅游经济系统的耦合协调度有所改善,但整体协调效应较差,协调等级还不高,经历了从严重失调到濒临失调(2009~2015年)、从勉强协调到初级协调(2016~2018年)的阶段变化.由此,提出了加快铁路交通基础设施建设等5项调整策略.

融合用户兴趣漂移的Top-N推荐算法

传统推荐算法多基于用户兴趣的静态属性获得用户偏好,忽略了用户兴趣漂移问题,为此,提出了解决该问题的融合用户兴趣漂移的Top-N推荐算法。利用长短期记忆网络(LSTM,long short term memory)处理时序数据的优势表示用户短期兴趣漂移规律,用矩阵分解得到的固定向量表示用户的长期兴趣,将注意力机制纳入LSTM隐藏状态的表示中来获取用户长短期兴趣关联。实验结果表明,所提算法与当前流行算法相比,在Top-N项目推荐中具有更优性能。

基于车车通信的巡航控制系统

设计了一种基于车车通信技术的PI控制算法车辆巡航控制系统。采用DSRC短程无线通信方式获取周边车辆位置、速度及行驶方向等信息,弥补传统巡航控制系统存在的不足。从车间距策略入手,采用PI控制方法,使智能车保持与前车的行驶间距,确保安全行驶,并在Carsim/Simulink仿真平台上设计了仿真试验,证明了提出的PI控制算法具有良好的跟踪性能。在安徽省芜湖市千岛湖路附近的无人路段开展了实证研究,结果表明,系统能够实现稳定的巡航跟车功能。