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基于复合探索点的主动SLAM建图方法研究
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作者 梁天 陈丽 +2 位作者 马转转 董哲明 孙中元 《电子测量技术》 北大核心 2024年第17期62-70,共9页
为了提升电厂内部巡检效率,本文提出了基于智能机器人的电厂巡检方案。考虑电厂内部场景复杂,实现机器人在未知环境下自主建图的高效性和准确性尤为重要。本文设计一种基于复合探索点的主动SLAM建图方法,基于平面分割和矢量合成法,对探... 为了提升电厂内部巡检效率,本文提出了基于智能机器人的电厂巡检方案。考虑电厂内部场景复杂,实现机器人在未知环境下自主建图的高效性和准确性尤为重要。本文设计一种基于复合探索点的主动SLAM建图方法,基于平面分割和矢量合成法,对探索轨迹施加牵引,减少随机探索带来的地图不确定性并改进边界点评价函数,考虑到边界长度的增益,提高探索效率。首先采用平面分割法在目标点所在区域进行边界点搜索,以运动距离和边界线长度为参数设计评价函数,确定探索范围最大的最佳边界点,并通过最佳边界点和目标点的矢量合成,设计复合探索点,引导机器人同步建图和跟踪。并利用实时定位建图技术,构建当前环境栅格地图,通过探索点的依次探索,最终达到目标点,并完成自主建图,通过再次设定目标点实现跟踪扩大建图范围。所提出的算法具备探索的趋向性,是对栅格地图深度优先搜索,并考虑目标点对其路径存在牵引作用,避免了机器人轨迹多次覆盖和陷入回路的情况。实验结果表明,本方法能以较少的探索次数和较短的探索路径完成未知环境下的目标点跟踪和高精度建图。 展开更多
关键词 自主移动机器人 主动SLAM 区域分割 复合探索点 自主建图
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不同种类活性炭对清香型白酒除浊效果的研究
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作者 杨枭勇 姚家琪 +6 位作者 马转转 李楷 文斐然 霍美玉 杨凯环 曹瑞红 赵向东 《酿酒科技》 2024年第9期24-28,37,共6页
应用不同类型活性炭进行清香型新产原酒的老熟除浊处理,研究活性炭添加量对酒体中沉淀物及酒体理化指标、感官的影响。将5种活性炭A型、B型、C型、D型、E型分别按相同的比例梯度即0.5‰、0.8‰、1.1‰、1.4‰、1.7‰对试验酒进行添加处... 应用不同类型活性炭进行清香型新产原酒的老熟除浊处理,研究活性炭添加量对酒体中沉淀物及酒体理化指标、感官的影响。将5种活性炭A型、B型、C型、D型、E型分别按相同的比例梯度即0.5‰、0.8‰、1.1‰、1.4‰、1.7‰对试验酒进行添加处理,处理时间为24 h,每6 h搅拌1次,得到澄清酒体后进行不同温度环境的稳定性观察、理化分析及感官品评。研究表明,酒炭碘的吸附值大于1000 mg/g,酒炭添加量在1.1‰,酒体温度在-10℃以上时酒体均为清亮透明;对试验酒样进行理化检验与未处理酒样对比,发现活性炭对酒体中的乙酸乙酯、乳酸乙酯、乙酸、乙缩醛有较明显的吸附;通过感官品评,发现D、E型酒炭按总量1.4‰的6∶4搭配使用品评口感最优,原酒风味保持不变,能提高酒质,使酒味更柔和并加速了酒的陈化作用,消除了新酒的杂、辛辣等不愉快味道;D、E 2种酒炭添加量在1.4‰时酒体低温稳定性和理化指标均符合标准要求。 展开更多
关键词 清香型白酒 活性炭 除浊
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原位微宇宙法研究温带森林土壤真菌群落构建的驱动机制 被引量:7
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作者 李毳 马转转 +2 位作者 乔沙沙 刘晋仙 柴宝峰 《生态环境学报》 CSCD 北大核心 2018年第5期811-817,共7页
群落构建机制是生态学研究的核心问题之一。区域过程与局域过程对群落构建的相对重要性是微生物群落构建研究最具争议性的问题。为了研究温带森林真菌群落多样性及其维持机制,设计了原位微宇宙试验,将区域土壤微生物作为"源群落&qu... 群落构建机制是生态学研究的核心问题之一。区域过程与局域过程对群落构建的相对重要性是微生物群落构建研究最具争议性的问题。为了研究温带森林真菌群落多样性及其维持机制,设计了原位微宇宙试验,将区域土壤微生物作为"源群落",置于庞泉沟自然保护区内华北落叶松(Larix principis-rupprechtii)林、青杄(Picea wilsonii)林、白杄(Picea meyeri)林、油松(Pinus tabulaeformis)林以及桦树(Betula platyphylla)林土壤中进行1年期培养,分析真菌群落结构与土壤因子、植被和群落历史的相关性。Mantel分析和偏Mantel分析结果均显示,无论是样地土壤真菌群落还是微宇宙土壤真菌群落结构,土壤因子都是主要的驱动力(R=0.465 4,R=0.464;R_m=0.493 6;Rm=0.486 2,P<0.01),其中土壤有机质和有效磷与土壤真菌群落结构的相关性最强(R_m=0.590 8,R_m=0.476;R=0.629 2,R=0.613,P=0.001)。此外,土壤含水量和植被优势度对样地土壤真菌群落具有显著影响。与样地土壤真菌群落多样性相比,微宇宙土壤真菌群落的α多样性显著提高(P<0.05),而β多样性减小(P<0.05),在一定程度上表现出趋同效应。源群落丰富的物种多样性对微宇宙土壤真菌群落的结构产生显著影响。总之,在局域尺度下环境选择对温带森林土壤真菌群落结构和动态发挥主导作用,扩散限制对群落结构的差异具有显著的影响,即局域过程和区域过程决定局域森林土壤真菌群落结构,且前者占主导地位。 展开更多
关键词 温带森林 土壤真菌群落 局域过程 区域过程 微宇宙实验
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1960—2015年青藏高寒区与西北干旱区升温特征及差异 被引量:15
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作者 马转转 张明军 +3 位作者 王圣杰 邱雪 杜勤勤 郭蓉 《高原气象》 CSCD 北大核心 2019年第1期42-54,共13页
利用线性趋势法、Mann-Kendall突变检测、滑动t检验和Sen斜率法等对中国青藏高寒区和西北干旱区1960-2015年气温时空变化特征进行了对比研究。结果表明,整体来看,1960-2015年西北干旱区的气温升高幅度[0. 32℃·(10a)^(-1)]高于青... 利用线性趋势法、Mann-Kendall突变检测、滑动t检验和Sen斜率法等对中国青藏高寒区和西北干旱区1960-2015年气温时空变化特征进行了对比研究。结果表明,整体来看,1960-2015年西北干旱区的气温升高幅度[0. 32℃·(10a)^(-1)]高于青藏高寒区[0. 29℃·(10a)^(-1)]。1960-1997年西北干旱区的气温升高幅度[0. 22℃·(10a)^(-1)]高于青藏高寒区[0. 14℃·(10a)^(-1)],1998-2015年青藏高寒区的气温变化呈现升温趋势[0. 22℃·(10a)^(-1)],西北干旱区的气温变化呈现微弱的降温趋势[-0. 02℃·(10a)^(-1)]。青藏高寒区气温显著升高的区域是柴达木盆地和高原西南部地区,西北干旱区气温显著升高的区域是新疆北部以及内蒙古西部地区。青藏高寒区与西北干旱区的气温年代际变化规律均表现为20世纪60-80年代为相对低温时期,20世纪90年代至今为相对高温时期。突变分析表明青藏高寒区与西北干旱区气温开始出现增长的时间基本相同,西北干旱区气温突变的时间为1993年,青藏高寒区气温突变的时间为1994年。 展开更多
关键词 青藏高寒区 西北干旱区 气温变化
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六种温带森林类型凋落物量长期动态及其环境驱动 被引量:6
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作者 马转转 张全智 王传宽 《生态学报》 CAS CSCD 北大核心 2023年第17期7307-7316,共10页
阐明凋落物动态及其环境控制机制,可以为森林生态系统生产力及碳汇功能的维持提供重要的数据支持和理论依据。以长白山系余脉张广才岭西坡林龄相近但立地条件不同的4种天然次生林(即硬阔叶林、杨桦林、杂木林和蒙古栎林)和2种人工林(落... 阐明凋落物动态及其环境控制机制,可以为森林生态系统生产力及碳汇功能的维持提供重要的数据支持和理论依据。以长白山系余脉张广才岭西坡林龄相近但立地条件不同的4种天然次生林(即硬阔叶林、杨桦林、杂木林和蒙古栎林)和2种人工林(落叶松人工林和红松人工林)为研究对象,对其地上凋落物产量及其组分以及相关环境因子进行了14年(2008-2021年)的连续测定,旨在揭示森林凋落物量及其组分的时空变化(林型间和年际变异)及其环境驱动机制。结果表明:6种森林类型的凋落总量(TL)无显著差异,波动范围为500.5-556.1 g m^(-2)a^(-1);但其叶凋落量(LL)、繁殖组织凋落量(RT)和其他组织凋落量(OT)均存在显著差异,波动范围依次分别为333.9-391.8 g m^(-2)a^(-1)、8.43-69.93 g m^(-2)a^(-1)和93.4-185.9 g m^(-2)a^(-1)。6种森林类型的TL均存在显著的年际变化;其中LL和OT年际变化的显著性因森林类型而不同,而RT的年际变化不显著。除落叶松人工林外,其余5种森林类型的LL与生长季平均气温、日最低气温均值、土壤10 cm深度处的平均温度、最低温度(Tsmin)和土壤5 cm含水量(Ms)均呈显著正相关。杂木林、硬阔叶林和红松人工林的RT与Ms呈显著负相关;杂木林、杨桦林和硬阔叶林的OT与Tsmin呈显著负相关。样地水平的LL与土壤10 cm处含水量存在显著的正相关关系,而RT和OT则与其呈现显著负相关关系。这些结果表明林龄相似的温带森林地上凋落物总量有趋同趋势,但其通过改变组分分配格局来适应立地条件的变化;土壤湿度和温度变化会引起凋落物量的年际变化,但不同森林类型的凋落物量对环境波动的敏感性不同。 展开更多
关键词 凋落物产量 凋落物组成 年际动态 非生物因子 温带森林
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白酒陈化工艺在清香白酒中的应用 被引量:6
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作者 马转转 姚家琪 +6 位作者 杨枭勇 文斐然 李楷 霍美玉 杨凯环 翟旭龙 赵向东 《酿酒科技》 2022年第2期69-73,共5页
白酒因其所用原料、酿造工艺特点等原因,导致刚蒸馏出时呈现香气较冲、辅料味明显、口感杂等缺陷。而老熟过程中一系列物理化学反应的发生,减少了酒的刺激感,突出了酒的绵柔醇厚。为解决“新酒老熟除杂”问题,本试验选取清香型白酒为基... 白酒因其所用原料、酿造工艺特点等原因,导致刚蒸馏出时呈现香气较冲、辅料味明显、口感杂等缺陷。而老熟过程中一系列物理化学反应的发生,减少了酒的刺激感,突出了酒的绵柔醇厚。为解决“新酒老熟除杂”问题,本试验选取清香型白酒为基础酒,通过添加一定量的陈化液并结合磁化催陈处理,之后通过感官品评和微量成分分析比较试验酒样和对照酒样的区别。通过比较发现,与对照酒样相比,试验酒样:(1)酒样中微量成分组成及结构发生了显著变化;(2)总酸含量升高,总酯含量降低,乙酸乙酯含量增加,乳酸乙酯、乙醛、乙缩醛、甲醇及杂醇油含量降低;(3)香气方面陈味有所增加,口感更加绵甜、细腻、醇厚,余味更加悠长。结果表明,陈化液的添加结合磁化处理,在一定程度上提高了清香型白酒的品质,为实际生产中白酒质量提高提供了试验依据。 展开更多
关键词 清香型白酒 陈化液 磁化催陈 感官评价 微量成分
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基于氢氧稳定同位素的兰州市南北两山土壤蒸发时空变化及影响因素研究 被引量:9
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作者 车存伟 张明军 +4 位作者 王圣杰 杜勤勤 马转转 孟鸿飞 瞿德业 《地理研究》 CSSCI CSCD 北大核心 2020年第11期2537-2551,共15页
基于2018年4—10月在兰州市南北两山采集的降水、河水及土壤样品,对不同水体中的氢氧稳定同位素进行测定,并应用Craig-Gordon模型分析了南北两山土壤蒸发的时空变化及其成因。结果表明:(1)兰州市局地大气水线LMWL斜率相比全球大气水线G... 基于2018年4—10月在兰州市南北两山采集的降水、河水及土壤样品,对不同水体中的氢氧稳定同位素进行测定,并应用Craig-Gordon模型分析了南北两山土壤蒸发的时空变化及其成因。结果表明:(1)兰州市局地大气水线LMWL斜率相比全球大气水线GMWL较小,主要是相对湿度小,雨滴在下落过程中受到云下二次蒸发的影响。由表层0~10 cm至深层60~120 cm,土壤水δ2H和δ18O逐渐贫化,土壤水线SWL的斜率均呈现规律性增大,说明表层土壤受到的蒸发分馏最为强烈,随着土壤深度的增加,蒸发分馏逐渐减弱。(2)时间变化上,局地蒸发线斜率SLEL在4月较大,土壤蒸发较小,4—6月减小,土壤蒸发增大,6—8月趋于稳定,其中7月土壤蒸发最为强烈,自8月SLEL增大,土壤蒸发开始减小,一直减小至10月。(3)空间变化上,北山相比南山蒸发损失量f更为强烈,主要原因是北山气温、相对湿度和土壤含水量均高于南山。(4)2018年4—10月,各采样点蒸发损失量f达到峰值和谷值的时间相比降水δ18O均存在明显的滞后,主要原因是降水在土壤基质入渗过程中存在滞留。 展开更多
关键词 氢氧稳定同位素 土壤蒸发 降水 兰州市南北两山
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Changes in air temperature over China in response to the recent global warming hiatus 被引量:13
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作者 DU Qinqin ZHANG Mingjun +3 位作者 WANG Shengjie CHE Cunwei ma Rong ma zhuanzhuan 《Journal of Geographical Sciences》 SCIE CSCD 2019年第4期496-516,共21页
The 1998–2012 global warming hiatus has aroused great public interest over the past several years. Based on the air temperature measurements from 622 meteorological stations in China, the temperature response to the ... The 1998–2012 global warming hiatus has aroused great public interest over the past several years. Based on the air temperature measurements from 622 meteorological stations in China, the temperature response to the global warming hiatus was analyzed at national and regional scales. We found that air temperature changed –0.221℃/10 a during 1998–2012, which was lower than the long-term trend for 1960–1998 by 0.427℃/10 a. Therefore, the warming hiatus in China was more pronounced than the global mean. Winter played a dominant role in the nationwide warming hiatus, contributing 74.13%, while summer contributed the least among the four seasons. Furthermore, the warming hiatus was spatial heterogeneous across different climate conditions in China. Comparing the three geographic zones, the monsoon region of eastern China, arid region of northwestern China, and high frigid region of the Tibetan Plateau, there was significant cooling in eastern and northwestern China. In eastern China, which contributed 53.79%, the trend magnitudes were 0.896℃/10 a in winter and 0.134℃/10 a in summer. In the Tibetan Plateau, air temperature increased by 0.204℃/10 a, indicating a lack of a significant warming hiatus. More broadly, the warming hiatus in China may have been associated with the negative phase of PDO and reduction in sunspot numbers and total solar radiation. Finally, although a warming hiatus occurred in China from 1998 to 2012, air temperature rapidly increased after 2012 and will likely to continuously warm in the next few years. 展开更多
关键词 global WARMING HIATUS three GEOGRAPHIC ZONES temperature China
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