基于EKF的农机智能体自主导航算法研究

为获得更加准确、全面、实时的农田障碍物信息,提高农业机械智能体自主导航定位的精度,提出一种基于北斗系统和视觉导航的组合定位方法。针对农田环境,选择BDS、视觉CCD为外部传感器,设计一种基于扩展卡尔曼滤波器(EKF)的数据融合算法,该算法融合了BDS和视觉传感器数据,实时定位农机智能体的位置。系统通过对导航角度和行驶进度进行跟踪,完成绝对定位。通过机器视觉图像处理,获取导航基准和作业目标信息,完成相对定位。通过试验验证该算法的有效性,并通过卡尔曼滤波算法(KF)的成果进行对比分析。结果表明:滤波后的路径更平滑,抖动偏差减小,坐标数据比KF滤波结果更稳定、更平滑。此外,距离的平均误差可以从滤波前的0.1195 m降低到滤波后的0.070 m,有效地降低了过程噪声。且位置偏差在±0.1 m以内,精度较高,提升了农机智能体自主导航的定位精度。

基于学习通的“工程测量”混合式教学研究与实践

随着高校课堂教学中信息技术的引入,结合“工程测量”的教学现状,分析和阐述了现行传统教学模式下“工程测量”课程存在的问题和教学改革的必要性。进行了学习通平台的混合式教学模式设计,并应用于“工程测量”教学实践。教学实践结果表明,混合教学模式分别从课前、课堂和课后实现了线上与线下、课内与课外、理论与实践的交叉融合,有效解决了课时减少等问题,有利于学生由被动学习变为主动学习,激发了学生的学习热情,提高了学生分析问题和解决问题的能力,创新了教学方法。为今后“工程测量”科目的课堂教学改革提供了参考。

APCS-MLR结合PMF模型的塔里木河上游沉积物重金属源解析与风险评估

为探究塔里木河上游沉积物中重金属的污染来源及潜在生态风险,选取上游阿拉尔—沙雅段表层沉积物为研究对象,测定Cu、Fe、Zn、Pb、As、Cr、Cd、Mn和Ni等9种重金属的含量,分析其污染及空间分布特征.结合相关性分析、聚类分析、绝对主成分-多元线性回归(APCS-MLR)和正定矩阵因子分析(PMF)等解析污染来源及其贡献,运用富集系数法、地质累积指数法、沉积物污染指数法和沉积物质量基准法(SQG)对重金属进行了风险评估.结果表明,除As外,Cu、Fe、Zn、Pb、Cr、Cd、Mn和Ni的平均含量均超过背景值;空间上重金属含量较高的采样点基本都出现在河流汇合处及人类活动的密集区.相关性分析、聚类分析和PCA/APCS分析表明,塔里木河上游沉积物的重金属来源主要有3类,第Ⅰ类中Cu、Fe、Zn、Pb、Mn和Ni可能代表禽类粪便和自然来源;第Ⅱ类中As、Cd和Ni可能代表农业活动源;第Ⅲ类中Pb和Cr可能代表交通活动源.APCS-MLR和PMF模型表明,源贡献率最高的是农业活动源,贡献率分别为63.20%和52.36%;养殖和自然来源、交通活动源是解析出的其他2个源,APCS-MLR和PMF解析得到的贡献率分别为10.80%、26.00%和36.09%、11.55%.风险评估方法均表明Cd和Ni处于轻度污染,偶尔会产生生物毒性效应;Zn无污染,生物毒性效应很少发生;塔里木河上游沉积物整体为自然-低风险水平,但样点TH1、TH4和TH7可能存在潜在生态风险.

云南普洱银子山金多金属矿床地质特征及矿床成因初探

云南普洱银子山金矿床是近年来新发现的碲化物型金多金属矿床,其位于滇西三江特提斯构造带,属于澜沧江断裂构造-火山岩带中南段的云县—景洪弧火山岩带。矿体主要赋存于志留系—泥盆系大凹子组中,与矿区发育的火山岩关系密切,产于硅化英安岩、硅化凝灰岩、蚀变火山角砾-凝灰岩内,其中矿石矿物形态为细脉状硫化物和团块状碲化物的金品位较高;矿体形态总体具有脉状、透镜状、分支复合状等特征;矿石具有明显的交代残余结构、填隙结构,具有脉状、角砾状构造,无明显的沉积构造特征;自蚀变带中心向两侧具绢云岩化(含金)→硫化物(含铜、锌、银,伴生金)→青磐岩化的蚀变分带模式;成矿具有多期多阶段性;岩矿石的微量元素、稀土元素的组成特征表明成矿流体总体呈还原性质,成矿物质部分可能来源于含矿火山岩。金主要以碲金矿、斜方碲金矿的形式存在,少量呈自然金形式。金矿化主要的成矿阶段(黄铁矿-碲化物阶段)的温度为150~280℃之间。矿床成矿年代可能为晚于(420.8±1.6)Ma。以上现象表明,银子山金多金属矿床为产于火山机构中的浅成低温火山热液碲化物型金多金属矿床。

基于ROS的农机智能体障碍物检测与匹配算法研究

在ROS软件平台提供的Gazebo仿真工具包中建立农业智能机器人仿真模型,通过对研究提出的障碍物检测与匹配算法的添加,进行农田障碍物避障绕行的仿真模拟测试,测试表明了算法的有效性,为农机智能体提早避让障碍物提供了一定的理论基础。

基于Matlab的测量平差程序设计与实现

为解决繁杂的数据计算,完成用户界面(GUI)图形设计,做好控制网测量数据平差工作,在Matlab软件设计平台基础上,以间接测量平差作为算法理论,进行了平面控制网和高程控制网测量平差程序设计,并通过实例进行了验证分析。实践表明:运用Matlab处理测绘信息数据问题具有很大的优越性,该软件切实可行,在一定程度上降低了测绘人员计算工作量。

Metallogenic Prediction of the Peripheral Areas of the Xiyi Concealed Lead-Zinc Deposit in Baoshan City, Yunnan Province

The newly-discovered Xiyi lead-zinc deposit is a large deposit located in the north central Baoshan block of the southern Sanjiang metallogenic belt section, Southwest China.The surface of the deposit is mainly covered by eluvial-deluvial lateritic layer, without any mineralized outcrops. The main concealed orebody V3 is buffed in the depth of 300-500m. The orebodies are controlled by certain stratigraphic horizons, and most are cut by strata with a high angle, while a few occur along the strata. The direct wall rocks are calcisiltite, calclithite, bioclastic calcarenite,