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轮腿可变式移动机器人越障研究
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作者 孟广耀 王哲 +1 位作者 孙英暖 王维信 《计算机仿真》 北大核心 2023年第3期460-466,共7页
针对传统轮式和腿式移动机器人对复杂的地形环境适应能力不足的问题,设计了一种基于齿轮副结构的轮腿可变式移动机器人。应用SolidWork建模软件对机器人行进机构和总体装配方案进行设计;通过对机器人运动环境和越障过程受力分析,优化机... 针对传统轮式和腿式移动机器人对复杂的地形环境适应能力不足的问题,设计了一种基于齿轮副结构的轮腿可变式移动机器人。应用SolidWork建模软件对机器人行进机构和总体装配方案进行设计;通过对机器人运动环境和越障过程受力分析,优化机器人翻越连续台阶过程;应用ADAMS软件对机器人越障过程进行仿真分析并搭建物理样机对仿真结果进行验证。试验结果表明,所设计的机器人能够高效翻越障碍地形,证明上述设计的可行性和仿真的正确性。 展开更多
关键词 移动机器人 轮腿可变式 越障
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双摆臂履带可变形机器人的稳定性研究 被引量:5
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作者 王振华 孟广耀 +2 位作者 黄居鑫 郭彬 孙宏洁 《机电工程》 CAS 北大核心 2019年第12期1331-1336,共6页
针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,... 针对履带不可变形机器人越障性能差的问题,对双摆臂履带可变形机器人的最佳越障性能以及机器人在越障过程中的稳定状态进行了研究。选取了两种具有代表性的障碍物类型,建立了其数学模型,将机器人的质心分布与转动惯量分布作为考虑因素,研究了机器人爬越坡道的倾覆稳定性、滑移稳定性与攀爬台阶的静态稳定性、分步动态稳定性,通过数值分析验证了计算结果的有效性与准确性,得到了机器人处于稳定状态的充分必要条件,进而得到了机器人翻越障碍的临界条件与能够翻越的最大数值。研究结果表明:双摆臂履带可变形机器人具有良好的地形适应能力与越障能力,任务完成度和执行效率高,越障过程机器人状态稳定。 展开更多
关键词 履带可变形机器人 动态稳定性 质心分布 越障性能
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Treatment of phosphate-containing oily wastewater by coagulation and microfiltration 被引量:1
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作者 ZHANG Jin SUN Yu-xin +2 位作者 HUANG Zhi-feng LIU Xing-qin meng guang-yao 《Journal of Environmental Sciences》 SCIE EI CAS CSCD 2006年第4期629-633,共5页
The oily wastewater generated from pretreatment unit of electrocoating industry contains oils, phosphate, organic solvents, and surfactants. In order to improve the removal efficiencies of phosphate and oils, to mitig... The oily wastewater generated from pretreatment unit of electrocoating industry contains oils, phosphate, organic solvents, and surfactants. In order to improve the removal efficiencies of phosphate and oils, to mitigate the membrane fouling, coagulation for ceramic membrane microfiltration of oily wastewater was performed. The results of filtration tests show that the membrane fouling decreased and the permeate flux and quality increased with coagulation as pretreatment. At the coagulant Ca (OH)2 dosage of 900 mg/L, the removal efficiency of phosphate was increased from 46.4% without coagulation to 99.6%; the removal of COD and oils were 97.0% and 99.8%, respectively. And the permeate flux was about 70% greater than that when Ca(OH)2 was not used. The permeate obtained from coagulation and microfiltration can be reused as make-up water, and the recommended operation conditions for pilot and industrial application are transmembrane pressure of 0.10 MPa and cross-flow velocity of 5 m/s. The comparison results show that 0.2 μm ZrO2 microfilter with coagulation could be used to perform the filtration rather than conventional ultrafilter, with very substantial gain in flux and removal efficiency of phosphate. 展开更多
关键词 ceramic membrane crossflow microfiltration COAGULATION phosphate removal fouling mitigation phosphate-containing oily wastewater
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基于中型水果的自动分级包装一体机设备的设计 被引量:2
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作者 刘晓君 郑少梅 +1 位作者 孟广耀 王建 《包装工程》 CAS 北大核心 2022年第21期25-31,共7页
目的为解决现有分级包装设备存在劳动强度大、效率低、易损伤果皮等问题,设计一种基于自动化水果筛选分级包装一体机。方法将水果通过上料装置输送到果杯中,通过齿轮齿条的配合实现水果的360°旋转,筛选后通过特制的冲模分流装置进... 目的为解决现有分级包装设备存在劳动强度大、效率低、易损伤果皮等问题,设计一种基于自动化水果筛选分级包装一体机。方法将水果通过上料装置输送到果杯中,通过齿轮齿条的配合实现水果的360°旋转,筛选后通过特制的冲模分流装置进行一次分流,进入包装机后利用45DF型凸轮分割器搭配电机带动棘轮实现水果的二次单个分流,利用发泡型塑料网的物理特性,通过凸轮的急回特性来实现单个水果包装自动化。结果基于机械原理和机械设计,对关键部件进行计算设计和仿真设计,得到传送盘与地面的安装角度为3°,传送盘工作时最大变形量为0.50369 mm,棘轮工作时最大变形为5.7639×10^(−5) mm,最大应变为4.799×10^(−7),最大应力为9.56×10^(−4) N,满足使用要求。结论通过实现分级包装一体机的自动化,减少了劳动力,降低了人工成本,提高了经济效益。 展开更多
关键词 一体机 自动化 包装机械 设计
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旋切线原木输送机金属探测装置的设计分析 被引量:1
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作者 孙宏洁 孟广耀 +1 位作者 王振华 郭彬 《木材工业》 北大核心 2020年第3期56-58,共3页
为了防止原木中的金属夹杂物对单板旋切设备的损坏,对现有单板旋切生产线的原木输送机进行改造设计:增加了金属探测装置,并与电涡流传感器检测装置联合作用,以提高检测灵敏度;增加了U型槽及液压控制开合的挡板,用于分离含金属杂物的原木... 为了防止原木中的金属夹杂物对单板旋切设备的损坏,对现有单板旋切生产线的原木输送机进行改造设计:增加了金属探测装置,并与电涡流传感器检测装置联合作用,以提高检测灵敏度;增加了U型槽及液压控制开合的挡板,用于分离含金属杂物的原木,保证旋切线安全生产。 展开更多
关键词 旋切生产线 原木输送机 金属检测装置 分离装置
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水果采摘器的设计与运动学分析 被引量:1
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作者 王维信 孟广耀 +1 位作者 王哲 孙英暖 《青岛理工大学学报》 CAS 2020年第4期121-126,共6页
针对水果种植业快速发展但是采摘效率低下的问题,设计了一种采用平面连杆机构和末端抓手组成的新型水果采摘机器,通过伺服电机和气压缸控制杆件在空间的运动和末端抓手的开合实现水果采摘器的功能.新型水果采摘器操作简单,能够采摘多种... 针对水果种植业快速发展但是采摘效率低下的问题,设计了一种采用平面连杆机构和末端抓手组成的新型水果采摘机器,通过伺服电机和气压缸控制杆件在空间的运动和末端抓手的开合实现水果采摘器的功能.新型水果采摘器操作简单,能够采摘多种不同尺寸的水果,使水果的采摘过程更加方便、高效.在SolidWorks软件中建立样机模型,通过对机器原理的分析进行结构尺寸的计算,确定抓手尺寸.对水果进行受力分析,优化抓手抓力的范围,应用Simulink对水果采摘器杆件部分进行建模和运动学仿真.位移和加速度的仿真曲线表明杆件运动稳定且响应速度快,验证了结构的合理性和稳定性,有良好的实际应用价值. 展开更多
关键词 机械设计 水果采摘器 连杆机构 受力分析 运动学仿真
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Mass Transport of β-Diketonate Precursors for MOCVD of YBa_2Cu_3O_(7-δ) High T_c Superconducting Thin Films
7
作者 meng guang-yao YUAN Zhi-hao YANG Ping-hua and PENG Ding-kun (Department of Materials Science &. Engineering,University of Science & Technology of China, Hefei, 230026) 《Chemical Research in Chinese Universities》 SCIE CAS CSCD 1996年第1期92-101,共10页
Mass transport of Y(dpm)2 Ba(dpm)5· OH· 2Ho and Cu (dpm)2 by a carrier gas(argon) was theoretically considered and experimentally studied as a function of the system with operating parameters including tempe... Mass transport of Y(dpm)2 Ba(dpm)5· OH· 2Ho and Cu (dpm)2 by a carrier gas(argon) was theoretically considered and experimentally studied as a function of the system with operating parameters including temperature, carrier gas flow rate and system pressure. The experimental results are in a good agreement with the theoretical prediction. The mechanism of mass transport of these organometallic precursors and their use for YBCO film stoichiometry control and reproducibility are discussed. 展开更多
关键词 MOCVD High T_c thin films β-Diketonate precursor Vaporization rate Mass transport
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无卡轴旋切机原木轴向检测复位装置的结构设计
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作者 高志阳 孟广耀 +1 位作者 宋钰 沈毅松 《木材科学与技术》 北大核心 2021年第3期71-76,共6页
针对单板旋切时,原木轴向移动造成的刀具阻塞、原木拧劈或设备损坏的问题,对现有无卡轴旋切机进行改进设计:在原有结构上增加检测和复位装置。将检测及时性、旋切位置、复位机构误动作作为考虑因素,确定检测装置安装位置、最佳复位导程... 针对单板旋切时,原木轴向移动造成的刀具阻塞、原木拧劈或设备损坏的问题,对现有无卡轴旋切机进行改进设计:在原有结构上增加检测和复位装置。将检测及时性、旋切位置、复位机构误动作作为考虑因素,确定检测装置安装位置、最佳复位导程;设计检测、复位装置与旋切机互锁,确保旋切过程中复位机构不误动作。运用极限原理进行数据分析与对比,验证改进装置的可行性,检测和复位装置可在3 s内实现自动化检测与复位,提升单板旋切生产线安全性能与工作效率。 展开更多
关键词 无卡轴旋切机 轴向移动 电容式接近开关 半嵌入式安装法 液压推杆
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单板旋切生产线原木输送机拨盘装置优化设计
9
作者 孙宏洁 孟广耀 +2 位作者 黄居鑫 郭彬 王振华 《木材工业》 北大核心 2020年第5期64-68,共5页
输送机工作过程中因原木直径大小不一,易造成拨盘装置工作异常,导致原木不能进入下一道工序。针对此问题,提出四种解决方案,其中两种方案通过改变拨盘构件组成实现优化(横“串”型和“口”型拨盘装置),两种改变控制构件(“电—蜗”控制... 输送机工作过程中因原木直径大小不一,易造成拨盘装置工作异常,导致原木不能进入下一道工序。针对此问题,提出四种解决方案,其中两种方案通过改变拨盘构件组成实现优化(横“串”型和“口”型拨盘装置),两种改变控制构件(“电—蜗”控制和“减—曲”控制)。静力学仿真分析结果表明,横“串”型拨盘装置满足要求,具有可行性;建议综合考虑各因素,根据实际要求选择“电—蜗”控制拨盘装置或“减—曲”控制拨盘装置。 展开更多
关键词 输送机 拨盘结构 优化设计 原木直径 有限元分析
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