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基于电机振动的动车组牵引逆变器故障诊断研究 被引量:1
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作者 施以旋 毛庆洲 +2 位作者 戴焕云 汪群生 施翔宇 《机车电传动》 2024年第2期151-157,共7页
牵引逆变器的安全性和可靠性对高速动车组车辆的稳定运行至关重要,为了对逆变器工作状态进行识别,文章结合车辆系统动力学,提出了一种基于电机振动信号分析的故障诊断方法。将电机振动信号作为监测对象,通过检测逆变器故障时电流畸变引... 牵引逆变器的安全性和可靠性对高速动车组车辆的稳定运行至关重要,为了对逆变器工作状态进行识别,文章结合车辆系统动力学,提出了一种基于电机振动信号分析的故障诊断方法。将电机振动信号作为监测对象,通过检测逆变器故障时电流畸变引起电机异常振动的特征信号来进行判断。以CRH2型动车组牵引传动系统为例,建立了基于空间矢量脉宽调制策略下的三电平牵引逆变器电路仿真模型,对逆变器结构故障模式进行仿真。仿真结果表明,逆变器故障会显著影响交流侧输出电流谐波含量,尤其是5倍频、7倍频、11倍频、13倍频电流谐波;而这些谐波电流输入到牵引电机后转化为6P(1-s)倍频、12P(1-s)倍频的脉动转矩,并作用于电机,使得其输出振动中含有相应频率的谐波成分。通过对高速动车组实际运行过程中的牵引电机振动信号进行分析可发现,在正常情况下振动信号不明显含有此类谐波频率成分,而当逆变器存在故障时,则会导致在振动信号中该频率信号含量非常明显。因此,文章所提出的基于振动信号分析法能够有效地监测并诊断牵引逆变器工作状态,并具有一定的工程应用价值。 展开更多
关键词 高速动车组 牵引逆变器 电机振动 电流谐波 故障诊断 仿真
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基于2.5D标定扇的线阵相机内参数标定方法
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作者 张旭 毛庆洲 +4 位作者 时春霖 胡庆武 金光 周昊 谢亦 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2024年第4期172-182,共11页
针对工业生产线上或集成设备中线阵相机内参数定期检校困难且成本高的问题,提出一种基于2.5D标定扇的线阵相机内参数标定方法。设计了一款特定的2.5D标定扇,构建包含镜头畸变的线阵相机内参数标定模型,顾及了标靶相对相机的两个姿态角,... 针对工业生产线上或集成设备中线阵相机内参数定期检校困难且成本高的问题,提出一种基于2.5D标定扇的线阵相机内参数标定方法。设计了一款特定的2.5D标定扇,构建包含镜头畸变的线阵相机内参数标定模型,顾及了标靶相对相机的两个姿态角,通过方程线性变换法解算模型参数初值,利用改进的Levenberg-Marquardt(L-M)算法加速优化相机参数的求解过程,给出了详细的解算步骤和数据处理过程,并通过仿真和实测数据验证了方法的可行性。结果表明:该线阵相机标定方法简单灵活,可得到大量分布规律的特征点对,参数标定精度不受相机移动精度和特定移动方向的限制;在扇骨面与靶面间夹角小于10°时,可以获得高精度、高一致性的相机内参数,特征点重投影误差的最大值优于0.28 pixel,平均RMSE为0.11 pixel,标准差仅0.01 pixel。 展开更多
关键词 线阵相机 内参数 标定 重投影 非线性方程
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多站点云光束法全局配准方法
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作者 毛庆洲 夏梦璇 +2 位作者 李清泉 朱璟 樊廷立 《测绘学报》 EI CSCD 北大核心 2024年第9期1663-1670,共8页
面对大面积、高密度的制冰排管,平行度、翘曲度数据的提取存在检测精度低、数据覆盖不全面的问题。本文结合多棱镜靶球的三维激光采集方式,提出多站点云光束法全局配准方法,使用半径约束的随机抽样一致性球拟合法方法提取靶球中心,利用... 面对大面积、高密度的制冰排管,平行度、翘曲度数据的提取存在检测精度低、数据覆盖不全面的问题。本文结合多棱镜靶球的三维激光采集方式,提出多站点云光束法全局配准方法,使用半径约束的随机抽样一致性球拟合法方法提取靶球中心,利用各测站点云原点绝对坐标、标靶中心相对坐标与标靶中心绝对坐标之间的坐标转换关系,采用光束法全局求解所有测站的位置与姿态参数,完成场馆点云的全局配准。试验采用国家速滑馆扫描数据进行验证。结果表明,点云匹配后内符合精度为2.6 mm,外符合精度为1.9 mm,相比于现有方法,本文方法取得了更高的采集精度。 展开更多
关键词 三维激光扫描 棱镜靶球 光束法定向 制冰排管 国家速滑馆
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基于弯沉斜率的CRTS-Ⅱ板CA砂浆层脱空长度评估方法
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作者 王广琦 毛庆洲 +2 位作者 李清泉 夏梦璇 穆远博 《铁道科学与工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期826-836,共11页
列车运动条件下CA砂浆层脱空病害的定量检测缺乏有效的评估指标,而基于轨道/车辆响应特征和轨道线形变化的检测方法以定性判断为主。为解决上述问题,采用弯沉斜率作为脱空长度病害的评估指标,开展多种条件下脱空长度的定量评估研究。首... 列车运动条件下CA砂浆层脱空病害的定量检测缺乏有效的评估指标,而基于轨道/车辆响应特征和轨道线形变化的检测方法以定性判断为主。为解决上述问题,采用弯沉斜率作为脱空长度病害的评估指标,开展多种条件下脱空长度的定量评估研究。首先,基于欧拉伯努利梁理论和Winkler模型,推导出轨道板弯沉斜率与变形速度之间的关系。建立车辆-轨道有限元动力学模型,设置多种不同的脱空长度。其次,研究列车以不同速度通过病害区域时,轨道板表面特定区域变形速度的分布情况,统计该过程中轨道板最大变形速度出现的位置与轮对中心的间距。再次,基于线性递减粒子群优化算法,求解最优的变形速度测量位置。最后,分析弯沉斜率的变化规律及其与脱空长度的关联。研究结果表明:弯沉斜率与脱空长度呈正相关,因此弯沉斜率不仅可以用于砂浆层脱空的识别,还可以用于脱空长度的定量评估;在不同的脱空工况下,变形速度的最优测量位置位于列车轮对中心前方2.4 m处,该位置对应的变形速度能更有效地反映出脱空产生的影响;在不同的速度条件下,弯沉斜率的平均绝对百分比误差的平均值为13.7%,对应位置变形速度的平均绝对百分比误差的平均值为112.93%;揭示了不同脱空工况条件下弯沉斜率的变化规律,给出了7种脱空条件下弯沉斜率变化的参考范围。 展开更多
关键词 无砟轨道 水泥沥青砂浆 脱空 变形速度 弯沉斜率
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面向三维扫描仪点云与全景图像映射关系的快速建立方法
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作者 张旭 毛庆洲 +1 位作者 时春霖 施以旋 《浙江大学学报(工学版)》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第7期1315-1325,共11页
针对地面三维扫描仪获取彩色点云时传感器外参数标定过程复杂的问题,提出直接建立点云与全景图像映射关系的方法.提出基于一维最大熵的改进Zernike矩亚像素边缘提取算法,自全景图像中定位靶球,根据三维几何特点从点云中提取靶球.将提取... 针对地面三维扫描仪获取彩色点云时传感器外参数标定过程复杂的问题,提出直接建立点云与全景图像映射关系的方法.提出基于一维最大熵的改进Zernike矩亚像素边缘提取算法,自全景图像中定位靶球,根据三维几何特点从点云中提取靶球.将提取结果作为配准基元,在空间球坐标中构建基元三角形,通过最小角距差法完成基元配对,建立点云与全景图像的初始映射关系.针对图像局部畸变导致的映射偏差,提出基于改进Levenberg-Marquardt算法和自由形变法组合的混合算法逐像素优化数据间的映射关系.利用多种场景的实验数据验证所提方法的可行性.结果表明,标靶自点云和图像中的提取率高,被点云和图像同时识别的标靶利用最小角距差法均能够成功配对.改进Zernike矩相较于传统Zernike矩提取的标靶初始映射误差降低了61.1%;经混合算法优化后,点云与全景图像的映射误差约为1 pixel,数据映射结果稳定且不受测站位置和点云密度的影响. 展开更多
关键词 三维扫描仪 全景图像 一维最大熵 映射关系 配准误差
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基于轨道结构高差特征值的CRTSⅡ型板离缝定量检测方法
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作者 王广琦 毛庆洲 +2 位作者 夏梦璇 穆远博 施以旋 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第3期50-59,共10页
高速铁路无砟轨道的离缝病害对行车安全至关重要,对此提出一种基于轨道板-支承层相对高差特征值的离缝定量检测方法。通过集成线结构光等传感器构建离缝检测原型系统设备,用于采集轨道轮廓线;将轨道轮廓线按轨道结构分成三段并基于RANSA... 高速铁路无砟轨道的离缝病害对行车安全至关重要,对此提出一种基于轨道板-支承层相对高差特征值的离缝定量检测方法。通过集成线结构光等传感器构建离缝检测原型系统设备,用于采集轨道轮廓线;将轨道轮廓线按轨道结构分成三段并基于RANSAC算法分别进行拟合,拟合直线相交两点间的距离以此作为轨道结构高差特征值;以轨枕位置为里程定位基准,对比同一区段内轨道结构高差特征值的多次检测结果,通过变化量精确计算离缝病害的长度和高度值。在此基础上进行线路试验,结果表明:检测系统多次重复测量结果的标准偏差系数稳定在2%以内;在95%的置信度下,重复测量偏差小于0.25 mm;将检测结果与铁路部门当期的病害库进行对比,离缝高度和长度检测结果的平均绝对误差分别为0.24 mm和0.34 m,均方对数误差值分别为0.011和0.017。 展开更多
关键词 CRTSⅡ型板式无砟轨道 离缝检测 结构高差特征值 RANSAC算法 里程定位
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基于球形标靶自动提取的大场景三维扫描仪地形测量方法
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作者 张旭 毛庆洲 +2 位作者 徐浩轩 楼梁伟 王晓凯 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2024年第8期13-19,共7页
针对地面三维扫描仪大点云地形测绘中缺乏可信特征点的问题,本文提出了一种高精度自动定位和提取球形标靶中心的方法。由三维点云获得点云强度图,并将强度图划分为多个子图,利用现有图像处理算法获取子图中候选标靶感兴趣区域(ROI);提... 针对地面三维扫描仪大点云地形测绘中缺乏可信特征点的问题,本文提出了一种高精度自动定位和提取球形标靶中心的方法。由三维点云获得点云强度图,并将强度图划分为多个子图,利用现有图像处理算法获取子图中候选标靶感兴趣区域(ROI);提出了一种基于一维最大熵改进的Zernike矩亚像素边缘检测算法,从而准确获取每个ROI中候选标靶的像素集合;利用标靶半径和圆球率相关阈值确定可信标靶,将可信标靶的点云交替完成圆球拟合和粗差剔除,得到准确的标靶中心。试验结果表明,直径14.5 cm的球形标靶布设测量范围在80 m内,该算法从点云中提取标靶的成功率达96.7%;基于自动提取球形标靶中心的方法完成扫描坐标系向指定坐标系的转换,其中三项中误差(高程中误差、平面中误差、三维空间误差)均小于1 cm。 展开更多
关键词 大点云 球形标靶 三维扫描仪 ZERNIKE 标靶提取
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高转速扫描激光雷达中探测器偏离焦平面的应用
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作者 周昊 毛庆洲 +2 位作者 胡雪晴 魏伊可 张旭 《光学精密工程》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第21期3077-3087,共11页
为了提高激光雷达测距的动态范围,解决高转速扫描激光雷达测量远距离目标时的脱靶问题,提出了探测器偏离焦平面的方法。对远距离回波脱靶现象、探测器在焦平面径向和轴向上偏离的作用原理、回波光斑在焦平面附近的空间能量分布进行研究... 为了提高激光雷达测距的动态范围,解决高转速扫描激光雷达测量远距离目标时的脱靶问题,提出了探测器偏离焦平面的方法。对远距离回波脱靶现象、探测器在焦平面径向和轴向上偏离的作用原理、回波光斑在焦平面附近的空间能量分布进行研究。根据目标距离、激光扫描线转速、焦距和离焦量,分析回波光斑中心相对于光轴的径向偏离角和径向偏离量。当不同距离回波的像平面、光学系统焦平面和探测器靶面之间的相对位置变化时,分析了回波光斑尺寸在探测器靶面的变化规律。考虑激光高斯光束的能量分布、光学系统孔径光阑、衍射和离焦的影响,分析了回波光斑在探测器平面的能量分布以及探测器靶面的收光率。最后,通过数值仿真和实际测试验证了探测器在偏离焦平面后对不同距离回波的收光率的变化规律。实验结果表明:在75 Hz四棱塔镜扫描方式下,通过调节径向偏离能测到的最远目标距离从约800 m提高至约1300 m;通过调节轴向偏离,保证远距离回波收光率基本不变的情况下,5 m目标的收光率可降低约70%。该方法基本解决了远距离回波脱靶问题,提高了测距动态范围。 展开更多
关键词 激光雷达 动态范围 脱靶 离焦
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基于移动激光扫描数据的铁路轨顶高程自动提取方法 被引量:13
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作者 毛庆洲 董翠军 胡伟 《铁道学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期108-113,共6页
铁路轨顶面高程的精确获取对铁路的维护、改扩建工作至关重要。传统的测量方式存在安全性差、效率低、对运营干扰大等缺点。通过移动激光扫描系统进行既有铁路线路的勘测,研究如何利用三维点云数据自动、鲁棒的提取出轨顶面高程。首先... 铁路轨顶面高程的精确获取对铁路的维护、改扩建工作至关重要。传统的测量方式存在安全性差、效率低、对运营干扰大等缺点。通过移动激光扫描系统进行既有铁路线路的勘测,研究如何利用三维点云数据自动、鲁棒的提取出轨顶面高程。首先结合设备定位定姿信息及仪器结构参数提取左右铁轨轨顶面中心线及左右轨的激光点云,然后将里程信息按一定间隔投影到左右轨中线。针对钢轨表面光滑造成的点云散乱问题,采用预先定义好的钢轨横断面几何模型进行匹配,循环计算以检测并剔除高程异常点或噪点,最终获取钢轨横断面几何模型顶部中心的高程,经过控制点辅助高程异常改正得到轨顶正常高。渝黔线某段的实测结果表明间隔60 m选取CPⅢ控制点进行约束时提取出的轨顶面高程中误差为4 mm,间隔800 m选取CPⅡ控制点约束时提取出的轨顶面高程中误差为9 mm,均满足规范要求。 展开更多
关键词 既有线 移动激光扫描系统 点云 轨顶高程
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铁路钢轨外观与几何状态智能检测关键技术研究 被引量:3
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作者 毛庆洲 寇东华 +2 位作者 代永波 胡伟 郑继忠 《铁道车辆》 2021年第6期64-72,共9页
基于多传感器集成技术研发了一种铁路钢轨外观与几何状态智能检测系统,可在连续运动状态下进行轨道结构形面的同步检测。针对钢轨表面状态检测的难点,分别提出基于改进U-Net卷积神经网络的钢轨表面异常状态检测方法和基于钢轨曲率特征改... 基于多传感器集成技术研发了一种铁路钢轨外观与几何状态智能检测系统,可在连续运动状态下进行轨道结构形面的同步检测。针对钢轨表面状态检测的难点,分别提出基于改进U-Net卷积神经网络的钢轨表面异常状态检测方法和基于钢轨曲率特征改进ICP的钢轨磨耗值检测方法;针对轨道几何状态检测的难点,提出一种融合线结构激光与惯性数据的非接触式测量方法。现场试验结果表明,铁路钢轨外观与几何状态智能检测系统稳定可靠,检测效率高,精度好,满足高速铁路轨道几何状态和设施检测的快速、动态和高精度要求。 展开更多
关键词 钢轨表面异常状态检测 钢轨磨耗检测 轨道几何状态 U-Net ICP 组合导航 点云后处理
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采样频率和激光脉宽对全波形激光雷达测距精度的影响 被引量:8
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作者 周昊 毛庆洲 李清泉 《红外与激光工程》 EI CSCD 北大核心 2022年第4期233-241,共9页
全波形激光雷达测距精度,又称测距重复精度或测距标准差,受激光器出光稳定性、激光脉宽、探测器响应时间抖动、电路噪声、波形形态、波形采样频率和波形处理算法等因素影响。理论分析了不同采样频率和不同脉宽对全波形激光雷达测距精度... 全波形激光雷达测距精度,又称测距重复精度或测距标准差,受激光器出光稳定性、激光脉宽、探测器响应时间抖动、电路噪声、波形形态、波形采样频率和波形处理算法等因素影响。理论分析了不同采样频率和不同脉宽对全波形激光雷达测距精度的影响,并采集不同的采样频率(1.25、2.5、5 GHz)和不同脉宽(1、2、3、···、10 ns)条件下的波形数据,经滤波、插值、波形提取等预处理后,利用线性高斯拟合、加权线性高斯拟合、迭代加权线性高斯拟合、期望最大化算法、和Levenberg Marquardt算法共5种算法计算测距值并统计测距精度。实验结果表明,EM算法获得的测距精度相比其他4种算法受到波形畸变的影响最小;加权线性高斯拟合算法获得的测距精度受采样频率变化的影响最小;相同波形幅值条件下,实际脉宽增加2.47倍,利用EM算法获得的测距精度从0.97 mm下降至1.18 mm,因此增加脉宽会降低测距精度;在光脉宽为4 ns的情况下,5 GHz采样频率数据在EM算法获得的测距精度分别为2.5 GHz、1.25 GHz采样频率数据的测距精度的1.71倍和3.07倍,而当2.5 GHz和1.25 GHz采样频率数据分别插值2倍和4倍至5 GHz后,仅为1.17倍和1.29倍,因此提高采样频率能够提高测距精度,而对低采样频率数据进行插值能够获得接近高采样频率数据的测距精度。 展开更多
关键词 全波形激光雷达 采样频率 距离测量 高斯拟合算法
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圆光栅角度传感器偏心误差的分析与补偿 被引量:5
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作者 宋宇飞 毛庆洲 +1 位作者 周昊 胡雪晴 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2022年第12期76-86,共11页
偏心误差是圆光栅角度传感器测角误差的主要来源之一。通过推导偏心误差的表达式及其三角级数展开,提出了使用对径双读头可以测量偏心参数并补偿偏心误差,因此设计了利用改进的粒子群算法从双读头计数值中拟合得到偏心参数的流程和一种... 偏心误差是圆光栅角度传感器测角误差的主要来源之一。通过推导偏心误差的表达式及其三角级数展开,提出了使用对径双读头可以测量偏心参数并补偿偏心误差,因此设计了利用改进的粒子群算法从双读头计数值中拟合得到偏心参数的流程和一种基于区间转换和两级查找表的现场可编程门阵列(FPGA)偏心误差实时补偿模块,使得在标定得到偏心参数后,在设备中仅使用单个读头就能实现与双读头几乎相同的测角精度,节省了成本。实验分析表明,对于实验中用到的单圈320000计数值的编码器,在误差补偿前,单读头计数值与双读头计数均值之间最大相差109,即偏心误差最大可达0.06°,显著影响测角精度;而在误差补偿后,二者最大相差6,平均仅相差1.46,这验证了提出的误差补偿方法可以有效代替双读头的使用。 展开更多
关键词 圆光栅角度传感器 偏心误差 双读头法 偏心参数估计 FPGA误差补偿
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基于时空同步信息的隧道点云与高清图像配准方法 被引量:3
13
作者 王广琦 毛庆洲 +2 位作者 徐浩轩 杜阳 熊永刚 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2021年第S02期52-58,共7页
基于图像的隧道病害识别方法虽然能够实现病害检测,但由于采集过程中相机的抖动,无法获取病害发生的精确位置和角度信息,极大地增加了后续病害修复工作的工作量,无法满足当前隧道病害快速检测中精确定位病害的现实需求。针对铁路隧道安... 基于图像的隧道病害识别方法虽然能够实现病害检测,但由于采集过程中相机的抖动,无法获取病害发生的精确位置和角度信息,极大地增加了后续病害修复工作的工作量,无法满足当前隧道病害快速检测中精确定位病害的现实需求。针对铁路隧道安全运维的现实需求,本文首先集成了隧道病害综合检测装备,然后提出了基于小波变换的方法去除环片干扰噪声,最后基于高精度时空同步信息实现了点云投影灰度图像和高清影像融合配准。试验结果表明,高清影像和点云正射影像配准后具备了精确的位置角度信息,检测精度由点云正射影像的最高分辨率2 mm提高到0.4 mm,支持亚毫米级病害的检测与识别。 展开更多
关键词 隧道 点云投影 小波变换 融合配准 亚毫米级
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Data acquisition,analysis and applications of multi-sensor integration 被引量:3
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作者 Li Qingquan Liu Yong +1 位作者 mao qingzhou Yang Bisheng 《Engineering Sciences》 EI 2010年第1期2-10,共9页
This paper presents some key techniques for multi-sensor integration system, which is applied to the intelligent transportation system industry and surveying and mapping industry, e.g. road surface condition detection... This paper presents some key techniques for multi-sensor integration system, which is applied to the intelligent transportation system industry and surveying and mapping industry, e.g. road surface condition detection, digital map making. The techniques are synchronization control of multi-sensor, space-time benchmark for sensor data, and multi-sensor data fusion and mining. Firstly, synchronization control of multi-sensor is achieved through a synchronization control system which is composed of a time synchronization controller and some synchronization sub-controllers. The time synchronization controller can receive GPS time information from GPS satellites, relative distance information from distance measuring instrument and send space-time information to the synchronization sub-controller. The latter can work at three types of synchronization mode, i.e. active synchronization, passive synchronization and time service synchronization. Secondly, space-time benchmark can be established based on GPS time and global reference coordinate system, and can be obtained through position and azimuth determining system and synchronization control system. Thirdly, there are many types of data fusion and mining, e.g. GPS/Gyro/DMI data fusion, data fusion between stereophotogrammetry and PADS, data fusion between laser scanner and PADS, and data fusion between CCD camera and laser scanner. Finally, all these solutions presented in paper have been applied to two areas, i.e. land-bone intelligent road detection and measurement system and 3D measurement system based on unmanned helicopter. The former has equipped some highway engineering Co. , Ltd. and has been successfully put into use. The latter is an ongoing resealch. 展开更多
关键词 multi-sensor integration synchronization control of multi-sensor space-time benchmark data fusion
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无人机机载激光雷达四面塔镜三维成像方法 被引量:6
15
作者 胡雪晴 毛庆洲 +2 位作者 胡庆武 周昊 吴安磊 《激光与光电子学进展》 CSCD 北大核心 2023年第14期312-320,共9页
针对当前45°镜转扫模式的无人机机载激光雷达扫描效率低、视场角小的问题,提出一种四面塔镜扫描高精度三维成像方法。首先,设计一种面向无人机载激光雷达扫描的四面塔镜结构;其次,建立四面塔镜扫描成像模型,推导四面塔镜扫描坐标方... 针对当前45°镜转扫模式的无人机机载激光雷达扫描效率低、视场角小的问题,提出一种四面塔镜扫描高精度三维成像方法。首先,设计一种面向无人机载激光雷达扫描的四面塔镜结构;其次,建立四面塔镜扫描成像模型,推导四面塔镜扫描坐标方程;再次,分析四面塔镜的轨迹特点和影响因素,并与45°镜的扫描轨迹进行对比;最后,通过实验对比四面塔镜和45°镜扫描无人机机载激光雷达获取的三维激光点云质量。结果表明,在相同转速下四面塔镜的扫描效率为45°镜的三倍以上,扫描点云密度高、厚度小、穿透性好,在高精度地形测绘中具有广泛应用前景。 展开更多
关键词 遥感 激光扫描 塔式转镜 扫描轨迹 点云质量
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无人船自适应路径跟踪控制系统 被引量:20
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作者 柳晨光 初秀民 +1 位作者 毛庆洲 谢朔 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第8期216-227,共12页
环境干扰下如何实现精确、可靠路径跟踪控制是目前无人水面船(无人船)自主航行的关键和难点问题。从无人船路径跟踪控制的算法设计、系统实现和试验验证等三个层面开展研究:在算法设计层面,提出了考虑水流干扰条件下的自适应视距(Line-o... 环境干扰下如何实现精确、可靠路径跟踪控制是目前无人水面船(无人船)自主航行的关键和难点问题。从无人船路径跟踪控制的算法设计、系统实现和试验验证等三个层面开展研究:在算法设计层面,提出了考虑水流干扰条件下的自适应视距(Line-of-sight,LOS)制导算法以及基于LEM(Line-of-sight&extended state observer&model predictive control,视距-扩张状态观测器-模型预测控制)的自适应路径跟踪控制方法;在系统实现层面,设计了无人船路径跟踪控制系统架构,并解决了MPC快速求解、系统状态采集与不可测状态观测问题;在试验验证层面,构建了在室外水池环境下的模型船路径跟踪控制试验平台,并在此平台上完成了MPC与比例-积分-微分(Proportional-integral-derivative,PID)路径跟踪控制对比试验,以及基于LEM与基于传统LOS的MPC路径跟踪控制(Traditional LOS&MPC,TLM)对比试验。试验结果表明,构建的无人船路径跟踪控制系统运行稳定可靠,提出的LEM自适应路径跟踪控制方法具有更高的路径跟踪控制精度和可靠性。 展开更多
关键词 无人水面船 路径跟踪 自适应控制 模型预测控制 视距制导
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