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双重信息引导的蚁群算法求解绿色多舱车辆路径问题
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作者 郭宁 申秋义 +3 位作者 钱斌 那靖 胡蓉 毛剑琳 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第6期1067-1078,共12页
针对当前实际运输中广泛存在的绿色多舱车辆路径问题(GMCVRP),文章提出一种双重信息引导的蚁群优化算法(DIACO)进行求解.首先,在DIACO的全局搜索阶段,重新构建传统蚁群优化算法(TACO)中的信息素浓度矩阵(PCM),使其同时包含客户块信息和... 针对当前实际运输中广泛存在的绿色多舱车辆路径问题(GMCVRP),文章提出一种双重信息引导的蚁群优化算法(DIACO)进行求解.首先,在DIACO的全局搜索阶段,重新构建传统蚁群优化算法(TACO)中的信息素浓度矩阵(PCM),使其同时包含客户块信息和客户序列信息,即建立具有双重信息的PCM(DIPCM),从而更全面学习和累积优质解的信息;采用3种启发式方法生成较高质量个体,用于初始化DIPCM,可快速引导算法朝向解空间中优质区域进行搜索.其次,在DIACO的局部搜索阶段,设计结合自适应策略的多种变邻域操作,用于对解空间的优质区域执行深入搜索.再次,提出信息素浓度平衡机制,以防止搜索陷入停滞.最后,使用不同规模的算例进行仿真测试和算法对比,结果验证了DIACO是求解GMCVRP的有效算法. 展开更多
关键词 多舱车辆路径问题 绿色 蚁群优化算法 双重信息引导 信息素浓度平衡机制
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线粒体的力学生物学研究进展
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作者 纳静 郑丽沙 樊瑜波 《医用生物力学》 CAS CSCD 北大核心 2024年第3期545-551,共7页
线粒体是高度动态的细胞器,不仅为细胞提供能量和物质基础,同时参与调控细胞的增殖、迁移、分化和凋亡等。细胞命运受来自微环境的力学信号调节。近年来的研究表明,力学因素对细胞的能量代谢具有调控作用。线粒体作为一个力学感受器和枢... 线粒体是高度动态的细胞器,不仅为细胞提供能量和物质基础,同时参与调控细胞的增殖、迁移、分化和凋亡等。细胞命运受来自微环境的力学信号调节。近年来的研究表明,力学因素对细胞的能量代谢具有调控作用。线粒体作为一个力学感受器和枢纽,连接力学和代谢来调控细胞的命运。深入理解力学微环境和线粒体代谢的关系,为促进组织再生和疾病治疗提供有力的指导。本文主要介绍线粒体力学生物学研究进展,并探讨其在组织再生和疾病治疗中的潜在应用。 展开更多
关键词 线粒体 力学微环境 力学转导 组织再生 癌症
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泰莱盆地地下水位变化机制研究
3
作者 那静 《水利技术监督》 2024年第4期214-217,共4页
泰莱盆地浅层地下水是泰安、莱芜市的重要供水水源,剖析浅层地下水位变化机制可为地下水合理开发和保护管理提供科学依据。以2016—2020年地下水水位数据作为目标变量,从气象、地表影响、含水层固有水力学特性及人类活动4个方面进行考虑... 泰莱盆地浅层地下水是泰安、莱芜市的重要供水水源,剖析浅层地下水位变化机制可为地下水合理开发和保护管理提供科学依据。以2016—2020年地下水水位数据作为目标变量,从气象、地表影响、含水层固有水力学特性及人类活动4个方面进行考虑,选取12个特征变量建立了泰莱盆地浅层地下水水位预测模拟的随机森林回归模型(Random Forest)。研究结果表明:泰莱盆地地下水位主要受降水影响,贡献率达16%,泰莱盆地地下水动态类型可以归结为降水-开采类型,宜根据降水条件进行水资源优化配置。 展开更多
关键词 泰莱盆地 地下水水位 随机森林 贡献度分析
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膜解剖理念在机器人辅助腹腔镜下宫颈癌手术的应用及展望
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作者 韩世超 那晶 +2 位作者 李亚 陆俊玲 王军 《机器人外科学杂志(中英文)》 2023年第5期456-463,共8页
临床解剖是外科手术的基础,外科手术技术的进步离不开对解剖知识的深入理解。对临床解剖的精准认知是微创技术发展和手术器械日益精细化的重要原因。在经历了平面解剖理论、间隙解剖理论的基础上,现在临床解剖技术逐步形成了以胚胎发育... 临床解剖是外科手术的基础,外科手术技术的进步离不开对解剖知识的深入理解。对临床解剖的精准认知是微创技术发展和手术器械日益精细化的重要原因。在经历了平面解剖理论、间隙解剖理论的基础上,现在临床解剖技术逐步形成了以胚胎发育起源为理论基础的膜解剖手术理念。机器人辅助下腹腔镜手术是继腹腔镜技术之后微创手术的重大突破,特别是其灵活的手腕系统及三维放大的手术视野等优势,在临床应用中迅速发展并得到广泛应用。宫颈癌手术作为经典的解剖型手术,使机器人辅助腹腔镜手术的优势最大程度地发挥出来。而在膜解剖理念的指导下,机器人辅助下广泛性子宫切除手术得到进一步升华,不但可以实现器官水平的无瘤,也实现了组织胚源性无瘤,从而极大地改善患者预后。 展开更多
关键词 机器人手术系统 膜解剖 广泛性子宫切除术 宫颈癌
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面向性能增强的双惯量伺服系统状态反馈控制
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作者 王树波 那靖 任雪梅 《自动化学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第4期904-912,共9页
为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进... 为避免使用函数逼近器(神经网络或模糊系统),并提高双惯量伺服系统的瞬态响应和稳态性能,针对含外部扰动的双惯量伺服系统,提出一种基于预设性能函数(Prescribed performance function,PPF)的类比例状态反馈控制策略.首先,提出一种改进的带有最大超调、收敛速率以及稳态误差的预设性能函数,并将该函数融入控制器设计使二惯量伺服的跟踪误差保持在预定的边界之内.其次,基于预设性能函数设计了类比例状态反馈控制器实现跟踪控制.与传统基于函数逼近控制方法相比较,该方法可降低控制系统计算复杂度同时消除反演控制中存在的复杂度爆炸问题.最后,利用双惯量伺服系统实验平台开展了对比实验,验证了所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 双惯量伺服系统 状态反馈 预设性能函数 函数逼近器
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Gene Repair of iPSC Line with GARS (G294R) Mutation of CMT2D Disease by CRISPR/Cas9
6
作者 Pei-jie LU Pei ZHANG +8 位作者 Yu-chun LIU na jing Ya-nan GUO Peng-shuai WANG Lin-lin SU Qi GUO Qiang MA Yu-ming XU Shou-tao ZHANG 《Current Medical Science》 SCIE CAS 2023年第2期261-267,共7页
Objective Charcot-Marie-Tooth disease(CMT)severely affects patient activity,and may cause disability.However,no clinical treatment is available to reverse the disease course.The combination of CRISPR/Cas9 and iPSCs ma... Objective Charcot-Marie-Tooth disease(CMT)severely affects patient activity,and may cause disability.However,no clinical treatment is available to reverse the disease course.The combination of CRISPR/Cas9 and iPSCs may have therapeutic potential against nervous diseases,such as CMT.Methods In the present study,the skin fibroblasts of CMT type 2D(CMT2D)patients with the c.880G>A heterozygous nucleotide mutation in the GARS gene were reprogrammed into iPSCs using three plasmids(pCXLE-hSK,pCXLE-hUL and pCXLE-hOCT3/4-shp5-F).Then,CRISPR/Cas9 technology was used to repair the mutated gene sites at the iPSC level.Results An iPSC line derived from the GARS(G294R)family with fibular atrophy was successfully induced,and the mutated gene loci were repaired at the iPSC level using CRISPR/Cas9 technology.These findings lay the foundation for future research on drug screening and cell therapy.Conclusion iPSCs can differentiate into different cell types,and originate from autologous cells.Therefore,they are promising for the development of autologous cell therapies for degenerative diseases.The combination of CRISPR/Cas9 and iPSCs may open a new avenue for the treatment of nervous diseases,such as CMT. 展开更多
关键词 Charcot-Marie-Tooth disease GARS CRISPR/Cas9 IPSCS gene therapy
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基于参数估计误差的鲁棒自适应律设计及验证 被引量:9
7
作者 那靖 杨光宇 +1 位作者 高贯斌 张金岗 《控制理论与应用》 EI CAS CSCD 北大核心 2016年第7期956-964,共9页
针对传统自适应控制系统设计的自适应律参数收敛慢进而影响控制系统瞬态性能的问题,研究一类新的基于参数估计误差修正的鲁棒自适应律设计.首先引入滤波操作给出参数估计误差的提取方法,构建出含参数估计误差修正项的自适应律,进而将该... 针对传统自适应控制系统设计的自适应律参数收敛慢进而影响控制系统瞬态性能的问题,研究一类新的基于参数估计误差修正的鲁棒自适应律设计.首先引入滤波操作给出参数估计误差的提取方法,构建出含参数估计误差修正项的自适应律,进而将该自适应律用于控制器设计和分析中,可同时实现控制误差和参数估计误差指数收敛.对比分析了几类传统自适应律和所提出自适应律的收敛性和鲁棒性,并给出了保证参数收敛所需持续激励条件的一种直观、简便的在线判别方法.数值仿真及基于自制三自由度直升机系统俯仰轴实验结果表明,基于参数误差修正的自适应律及控制器可得到优于传统自适应方法的跟踪控制和参数估计性能. 展开更多
关键词 自适应控制 参数估计 非线性系统 三自由度直升机
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雾化吸入治疗支气管哮喘急性期并对炎性因子的影响对比研究 被引量:24
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作者 那静 刘鹏 夏阳 《中国医药导刊》 2016年第7期682-683,共2页
目的:探讨布地奈德混悬液、γ-干扰素雾化吸入辅助治疗急性期支气管哮喘的疗效及对炎性因子的影响。方法:130例支气管哮喘急性发作患者随机分为研究组(68例)和对照组(62例)。对照组采用抗感染、氧疗、解痉等对症治疗,并给予布地奈德雾... 目的:探讨布地奈德混悬液、γ-干扰素雾化吸入辅助治疗急性期支气管哮喘的疗效及对炎性因子的影响。方法:130例支气管哮喘急性发作患者随机分为研究组(68例)和对照组(62例)。对照组采用抗感染、氧疗、解痉等对症治疗,并给予布地奈德雾化吸入治疗;研究组联合雾化吸入布地奈德混悬液+γ-干扰素治疗,对比两组7d后肺通气、血清炎性因子水平与临床疗效。结果:治疗后研究组FEV1%、FEV1/FVC(%)均高于对照组,IL-4、IL-6、TNF-α水平低于对照组,IL-10高于对照组(P<0.05)。两组总有效率、临床控制率比较差异均无统计学意义。结论:急性期支气管哮喘联合采用布地奈德与γ-干扰素混悬液雾化吸入能辅助调控细胞炎性因子表达,抑制炎性反应,改善肺通气,有助于进一步提高临床疗效。 展开更多
关键词 支气管哮喘 布地奈德混悬液 Γ-干扰素 雾化吸入 肺功能 炎性因子
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利用SBAS时序技术识别地热资源开采引起的地表形变 被引量:1
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作者 李冰峰 李更尔 +3 位作者 那静 涂梨平 范军林 吴洋 《测绘通报》 CSCD 北大核心 2022年第2期43-49,共7页
本文以地热资源丰富的雄安新区为研究对象,利用SBAS技术对2015年7月至2019年2月的42幅Sentinel-1区域卫星影像和2016年8月至2018年12月的10幅ALOS-2区域卫星影像进行处理,以此获取雄安新区的时间序列地表形变。研究结果表明,雄安新区整... 本文以地热资源丰富的雄安新区为研究对象,利用SBAS技术对2015年7月至2019年2月的42幅Sentinel-1区域卫星影像和2016年8月至2018年12月的10幅ALOS-2区域卫星影像进行处理,以此获取雄安新区的时间序列地表形变。研究结果表明,雄安新区整体地表沉降严重,且沉降区主要集中在雄县和容城县,其中雄县沉降最为严重,沉降中心累计沉降量超过330 mm,容城县沉降中心累计下沉量超过120 mm。结合地热井位置和地热开采历史,由时间序列分析表明,大量开采地热资源会引起地表沉降现象。 展开更多
关键词 地热 地面沉降 SBAS技术 雄安新区 资源开采
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达芬奇机器人辅助腹腔镜系统在术后盆腔粘连预防与治疗中的应用 被引量:3
10
作者 那晶 葛静 +2 位作者 王军 李亚 刘鑫 《机器人外科学杂志(中英文)》 2021年第2期91-99,共9页
盆腔粘连是妇科手术后常见的并发症,可引起急性复发性肠梗阻、不孕不育、慢性盆腔痛等,且临床治疗费用较高。手术创伤是导致术后粘连的主要因素,故微创手术理念至关重要。达芬奇机器人手术系统是继腹腔镜技术之后的重大突破,开辟了妇科... 盆腔粘连是妇科手术后常见的并发症,可引起急性复发性肠梗阻、不孕不育、慢性盆腔痛等,且临床治疗费用较高。手术创伤是导致术后粘连的主要因素,故微创手术理念至关重要。达芬奇机器人手术系统是继腹腔镜技术之后的重大突破,开辟了妇科微创手术的新途径。本文就盆腔粘连形成的机制、病因及达芬奇机器人手术系统针对盆腔粘连的预防与应用的优势做一综述。 展开更多
关键词 机器人手术系统 盆腔粘连 预防 治疗
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达芬奇机器人系统在复杂性子宫肌瘤剔除术中的应用 被引量:2
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作者 葛静 那晶 +3 位作者 王军 单莉莉 李园园 李亚 《机器人外科学杂志(中英文)》 2020年第2期94-101,共8页
目的:比较达芬奇机器人系统辅助腹腔镜手术与传统开腹手术在复杂性子宫肌瘤剔除术中的临床疗效,探讨达芬奇机器人系统在复杂性子宫肌瘤剔除术中应用的可行性及安全性。方法:选取2016年1月~2019年12月复杂性子宫肌瘤剔除术患者36例进行... 目的:比较达芬奇机器人系统辅助腹腔镜手术与传统开腹手术在复杂性子宫肌瘤剔除术中的临床疗效,探讨达芬奇机器人系统在复杂性子宫肌瘤剔除术中应用的可行性及安全性。方法:选取2016年1月~2019年12月复杂性子宫肌瘤剔除术患者36例进行回顾性分析,纳入的患者皆符合肌瘤数目较多且肌瘤体积较大或肌瘤位于特殊部位,根据手术入路分为达芬奇机器人系统辅助腹腔镜组(15例)及传统开腹组(21例)。结果:达芬奇机器人辅助腹腔镜手术组,术中出血量少于传统开腹手术组(P<0.05),肠道功能恢复时间及术后住院时间均短于传统开腹组(P<0.05),术后48h下床活动时间多于传统开腹组(P<0.05),手术前后血红蛋白及血细胞比容下降水平、术后24h盆腔引流量均低于传统开腹手术组(P<0.05),手术时间较传统开腹手术组延长(P<0.05)。仅传统开腹组术后出现1例慢性盆腔痛、2例术后感染,达芬奇机器人辅助腹腔镜组术后无并发症出现。术后肌瘤残留及复发几率比较,差异无统计学意义。结论:对于肌瘤数目较多且肌瘤体积较大或特殊部位的肌瘤行达芬奇机器人辅助腹腔镜子宫肌瘤剔除术疗效确切,术中出血少、术后恢复快,安全性高。 展开更多
关键词 子宫肌瘤 达芬奇机器人系统 子宫肌瘤剔除术
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下肢外骨骼康复机器人步态相识别
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作者 高贯斌 肖纯杰 +2 位作者 那靖 邢亚珊 陆声 《信息与控制》 CSCD 北大核心 2024年第1期47-57,共11页
外骨骼机器人作为一种新型的康复设备,在脊髓损伤患者的康复训练中具有广阔的应用前景。其中,人体步态相识别是实现外骨骼机器人穿戴者运动意图识别和准确控制的关键之一。首先,针对脊髓损伤患者康复训练中摆腿触地过程无法自主锁定膝... 外骨骼机器人作为一种新型的康复设备,在脊髓损伤患者的康复训练中具有广阔的应用前景。其中,人体步态相识别是实现外骨骼机器人穿戴者运动意图识别和准确控制的关键之一。首先,针对脊髓损伤患者康复训练中摆腿触地过程无法自主锁定膝关节的问题,设计了一款绳驱下肢外骨骼康复机器人。该款外骨骼机器人通过足底开关传感器和膝关节编码器来采集患者步态信息,并在一个步态周期内不同的步态相对膝关节进行锁定或放松。其次,通过对人体行走步态的研究和脊髓损伤患者康复训练中锁膝和松膝的需求分析,提出了一种基于足底与地面接触过程信息的步态相分类方法。由于脊髓损伤患者的足底接触过程不可控且不稳定,将膝关节摆角和摆动速度信息引入步态相识别中,提出了融合脚与地面接触信息、膝关节摆角及摆动速度信息的步态相识别方法。最后,基于采集到的志愿者步态数据,进行了步态相识别方法的实验验证。结果表明,所提方法的平均步态相识别率达到99.906%,并且当足底开关传感器发生故障或未正常触发时,锁膝相和松膝相的正确识别率仍然分别达到94.488%和91.853%,从而验证了所提方法的有效性和容错能力。 展开更多
关键词 脊髓损伤 外骨骼 康复训练 步态相识别
原文传递
基于随机牛顿算法的离散系统自适应参数估计
13
作者 陈思宇 那靖 黄英博 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2024年第6期1959-1966,共8页
针对一类离散系统,提出一种基于随机牛顿算法的自适应参数估计新框架,相较于已有的参数估计算法,所提出方法仅要求系统满足有限激励条件,而非传统的持续激励条件.所提出算法的核心思想在于通过对原始代价函数的修正,在使用当前时刻误差... 针对一类离散系统,提出一种基于随机牛顿算法的自适应参数估计新框架,相较于已有的参数估计算法,所提出方法仅要求系统满足有限激励条件,而非传统的持续激励条件.所提出算法的核心思想在于通过对原始代价函数的修正,在使用当前时刻误差信息的基础上融入历史误差信息,进而通过对历史信息和历史激励的复用使得持续激励条件转化为有限激励条件;然后,为了解决传统算法收敛速度慢的问题并避免潜在的病态问题,采用随机牛顿算法推导出参数自适应律,并引入含有历史信息的海森矩阵作为时变学习增益,保证参数估计误差指数收敛;最后,基于李雅普诺夫稳定性理论给出不同激励条件下所提出算法的收敛性结论和证明,并通过对比仿真验证所提出算法的有效性和优越性. 展开更多
关键词 离散系统 自适应参数估计 随机牛顿算法 递推最小二乘 有限激励 代价函数
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胚原单位性子宫切除术在子宫颈癌治疗中的临床应用价值研究
14
作者 那晶 李亚 +3 位作者 王馨犹 宋思雨 王军 韩世超 《中国实用妇科与产科杂志》 CAS CSCD 北大核心 2024年第2期209-214,共6页
目的探讨胚原单位性子宫切除在局部早期子宫颈癌中的安全性、可行性及其预后分析。方法选取2017年1月至2022年6月因子宫颈癌[国际妇产科联盟(FIGO)分期ⅠB1、ⅠB2、ⅡA1期]于大连医科大学附属第二医院进行手术治疗的263例患者,以在个体... 目的探讨胚原单位性子宫切除在局部早期子宫颈癌中的安全性、可行性及其预后分析。方法选取2017年1月至2022年6月因子宫颈癌[国际妇产科联盟(FIGO)分期ⅠB1、ⅠB2、ⅡA1期]于大连医科大学附属第二医院进行手术治疗的263例患者,以在个体发育的胚胎学理论指导下行胚原单位性子宫切除的子宫颈癌患者119例作为研究组,另有前期接受传统广泛子宫切除手术患者144例作为对照组。比较两组的术中出血量、手术时间、血红蛋白变化情况、术后住院时间、手术相关并发症、术后随访情况等。结果两组患者的年龄、体重指数以及各项临床和病理特征比较差异无统计学意义(P>0.05);研究组术中出血量、血红蛋白下降值明显少于对照组(P<0.05);研究组输血治疗发生率少于对照组(P<0.05);研究组术后住院时间与对照组无明显差异(P>0.05);研究组手术时间较对照组长(P<0.05);研究组手术相关并发症发生率低于对照组(8.40%vs.25.00%P<0.05)。结论胚原单位性子宫切除较传统广泛性子宫切除术在早期子宫颈癌手术治疗中可有效改善各项手术指标,促进患者恢复,并发症发生风险较低,具有安全性和有效性,值得临床推广可应用。 展开更多
关键词 子宫颈癌 胚原单位性子宫切除 膜解剖
原文传递
氧化纤维素的制备及应用
15
作者 刘浩鹏 邢淑凤 +1 位作者 那晶 马丽 《纸和造纸》 2024年第1期1-6,共6页
纤维素是自然界存在最古老、来源最丰富的可再生资源,纤维素通过改性可大大提高其应用性能。构成纤维素的D-葡萄糖单元上C_(2)、C_(3)和C_(6)位羟基易通过氧化、酯化、醚化和接枝共聚反应等方法实现改性。其中,氧化纤维素具有生物可降... 纤维素是自然界存在最古老、来源最丰富的可再生资源,纤维素通过改性可大大提高其应用性能。构成纤维素的D-葡萄糖单元上C_(2)、C_(3)和C_(6)位羟基易通过氧化、酯化、醚化和接枝共聚反应等方法实现改性。其中,氧化纤维素具有生物可降解性、环境无污染性、无毒性等优点,逐渐成为纤维素领域的研究热点。通过对纤维素上不同位置的羟基进行氧化,可形成醛基、酮基、羧基等活性基团,用于进一步研究和应用。介绍氧化纤维素的氧化原理、制备方法以及应用领域。 展开更多
关键词 纤维素 氧化纤维素 化学改性 应用
原文传递
Original article :Cerebral microbleeds prevalence, distribution and risk factors in northeast population without preceding large-area stroke 被引量:25
16
作者 LIU Peng-fei CUI Ying-zhe +1 位作者 na jing GAO Pei-yi 《Chinese Medical Journal》 SCIE CAS CSCD 2010年第3期286-290,共5页
Background Cerebral microbleeds (CMBs) occur frequently in patients suspected of cerebrovascular disease and they are the principle radiographic findings in patients with sub-clinical neurological impairment. The ob... Background Cerebral microbleeds (CMBs) occur frequently in patients suspected of cerebrovascular disease and they are the principle radiographic findings in patients with sub-clinical neurological impairment. The objective of this study was to assess the prevalence, distribution, severity and associated clinical features of CMBs in a prospective hospital patient based cohort undergoing brain MRI for suspected cerebrovascular disease, excluding cases with known intracranial hemorrhage or prior large-area stroke. Methods The study population consisted of 447 patients who were evaluated with T2*-gradient echo sequences to detect the CMBs lesion number, location, and their association with white matter hyperintensities and clinical parameters, including blood pressure. Results CMB lesions were presented in 95 of the 447 patients (21.3%). The distribution of CMBs was 43.95% cortical, 19.77% thalamic, 14.41% in the brainstem, 11.58% cerebellar, 6.21% periventricular white matter, 5.64% involving the basal ganglia regions, and 0.28% involving the hippocampus. There was a statistically significant association between the presence of CMBs and advancing age (adjusted OR 2.082, P 〈0.01), the severity of hypertension (adjusted OR 2.208 P 〈0.01). Also there was a statistically significant (P 〈0.01) correlation between the presence of CMBs and the severity of hypertension and white matter lesions. Conclusions CMBs occur frequently in patients with no prior large-area stroke who were referred for brain MRI for suspected cerebrovascular disease. The severity of CMBs correlates with the severity of hypertension and the presence of cerebral white matter changes detected by MRI. 展开更多
关键词 cerebral microbleeds magnetic resonance imaging gradient echo sequences hypertension factor analysis
原文传递
以腹股沟淋巴结肿大为首发症状的输卵管癌1例 被引量:1
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作者 赵颖 那晶 +1 位作者 李亚 韩世超 《大连医科大学学报》 CAS 2023年第2期181-183,共3页
1临床资料患者,女,68岁。因“扪及右腹股沟区包块1年余,确诊转移性低分化腺癌4日”于2021年3月29日入住大连医科大学附属第二医院妇产科。1年前,患者自觉包块直径约1 cm,边界清,无触痛,未到医院诊治。后因包块进行性增大于2021年3月17... 1临床资料患者,女,68岁。因“扪及右腹股沟区包块1年余,确诊转移性低分化腺癌4日”于2021年3月29日入住大连医科大学附属第二医院妇产科。1年前,患者自觉包块直径约1 cm,边界清,无触痛,未到医院诊治。后因包块进行性增大于2021年3月17日当地医院就诊,行盆腔CT示:双侧腹股沟区见大小不等结节影,较大灶约5.8 cm×4.2 cm(图1),进一步行肿物穿刺活检,病理提示:转移性低分化腺癌,倾向卵巢来源。入院后,我院病理会诊:符合高级别浆液性腺癌(图2A),请查附件及盆腹膜。查体:右侧腹股沟区可触及一肿物,大小约6 cm×6 cm×3 cm,边界尚清;左侧腹股沟区可触及一肿物,大小3 cm×2 cm×2 cm,边界尚清。 展开更多
关键词 腹股沟淋巴结肿大 原发性输卵管癌 卵巢癌 原发性腹膜癌
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基于未知系统动态估计的机器人预设性能控制 被引量:6
18
作者 那靖 张超 +1 位作者 王娴 高贯斌 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2021年第5期1040-1048,共9页
针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节... 针对含有未知系统动态和外部干扰的机器人系统,提出一种不依赖于函数逼近器且能保证瞬态和稳态性能的控制算法.设计未知系统动态估计器可重构机器人系统的未知动态(向心力、重力)和外部干扰,与其他方法相比,该估计器结构简单,只需调节一个参数,且引入滤波操作可避免使用加速度信号,有利于在实际机器人控制中的运用.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的预设性能函数,使机器人系统跟踪误差限制在预先规定边界内,保证机器人系统的性能和安全性.通过李雅普诺夫稳定性理论证明闭环系统的稳定性,并通过数值仿真和实验结果验证所提出方法的有效性. 展开更多
关键词 机器人系统 机器人控制 未知动态估计 预设性能控制 外部干扰 瞬态性能
原文传递
基于标定和关节空间插值的工业机器人轨迹误差补偿 被引量:16
19
作者 高贯斌 张石文 +1 位作者 那靖 刘飞 《机械工程学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第21期55-67,共13页
轨迹精度是工业机器人重要的动态性能,目前工业机器人的轨迹精度远低于定位精度,提出一种基于机器人运动学标定和关节空间插值误差补偿的方法来提高机器人轨迹精度。基于MD-H方法建立机器人的运动学模型,在此基础上运用机器人微分运动... 轨迹精度是工业机器人重要的动态性能,目前工业机器人的轨迹精度远低于定位精度,提出一种基于机器人运动学标定和关节空间插值误差补偿的方法来提高机器人轨迹精度。基于MD-H方法建立机器人的运动学模型,在此基础上运用机器人微分运动学理论建立末端位置误差模型和轨迹误差模型。为克服最小二乘法等传统方法在数据噪声较大且不符合高斯分布时收敛慢甚至发散的问题,提出一种基于扩展卡尔曼滤波算法的机器人运动学参数辨识方法,实现运动学参数辨识的快速收敛。经过分析发现机器人误差在关节空间具有连续性的特点,为此提出一种关节空间插值误差补偿方法,建立网格形式的误差补偿数据库,并利用关节空间距离权重函数和已知的网格顶点误差计算各控制点的关节转角误差。通过试验对所提出的参数辨识和关节空间误差补偿方法进行了验证,试验结果表明:经过运动学参数辨识和补偿后机器人的绝对定位精度由1.039 mm提高到0.226mm,轨迹精度由2.532mm提高到1.873mm,应用关节空间插值误差补偿后机器人的轨迹精度进一步提高到1.464 mm。 展开更多
关键词 工业机器人 轨迹精度 扩展卡尔曼滤波 误差补偿 参数辨识
原文传递
含执行机构未知动态的液压伺服系统输出反馈控制 被引量:7
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作者 那靖 董宇 +1 位作者 丁海港 韩世昌 《控制与决策》 EI CSCD 北大核心 2020年第5期1077-1084,共8页
针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换... 针对含有未知动态(如:执行机构、负载等)液压伺服系统,提出一种基于未知系统动态估计器的输出反馈控制方法.该方法不依赖于函数逼近器和传统反步控制设计,且无需难以测量的系统内部状态.首先,为避免反步控制和系统全部状态,引入等价变换,将含液压执行机构的伺服系统高阶严格反馈模型转化为Brunovsky标准型,进而运用高阶滑模微分器观测转化后的系统未知状态.控制器设计中引入描述收敛速率、最大超调量和稳态误差的性能函数,保证预设控制系统稳态和瞬态控制性能.为补偿系统集总未知动态影响,设计一种仅含一个调节参数并保证指数收敛的未知系统动态估计器.该输出反馈控制器可以实现对系统输出的精确跟踪控制.最后,通过数值仿真结果表明了所提出算法的有效性. 展开更多
关键词 液压伺服系统 输出反馈控制 未知系统动态估计 非反步控制
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