地下矿山自行设备的障碍物探测系统

本文介绍了地下矿山自行设备，如铲运机、卡车（时速15km／h）的障碍物探测系统。提出的系统使用结构光测距仪,根据障碍物图象直接处理，而不采用场景三维成像系统，系统开发了图像时间演变方法以探测障碍物，并考虑了诸如地面和巷道壁不规则、车辆路线变化及可见度低等现象。

地下矿用车辆障碍物探测系统

叙述了用于像铲运机、汽车等在地下矿巷道内以大约15km／h的速度行驶自行车辆的障碍物探测装置。所推荐的是采用结构光测距仪（Structured－lightrangefinder）的障碍物探测系统，其工作原理是对障碍物相关特征图像的直接分辨，而不是对场景实况几何形状的三维重建。该系统利用图像轮廓的瞬时变化以探测出是否有障碍物。