混响噪声下声源定位与跟踪的多特征自适应IMM粒子滤波算法

针对混响噪声下声源定位精度低和鲁棒性弱等问题,提出了多特征自适应IMM粒子滤波算法.该算法以麦克风接收信号的多特征作为观测信息,采用空时相关和迭代滤波建立了时延选择机制和波束输出能量优化机制,并在两者的基础上构建了似然函数以获得合理的声源位置信息.考虑到说话人运动的随机性,给出了自适应IMM算法,通过在线粒子集生成并将不同过程方差的模型进行交互来拟合说话人的不同运动模式,改善了说话人跟踪系统的稳健性.仿真和实测结果表明,所提算法利用了多特征定位信息的互补性,降低了观测误差不确定性对声源位置估计的影响,增强了随机运动声源跟踪系统的鲁棒性,提高了系统的定位精度.

硬通道技术与软通道技术治疗高血压脑出血的临床疗效分析

目的 探讨硬通道技术治疗高血压脑出血(hypertensive intracerebral hemorrhage,HICH)的临床疗效及其对日常生活能力(activity of daily living,ADL)评分和再出血率的影响。方法 选取2015年10月至2016年10月航空总医院收治的98例HICH患者,采用随机数字表法分为治疗组与对照组,每组49例。对照组给予软通道微创穿刺引流治疗,治疗组给予硬通道微创穿刺引流治疗,比较两组患者的认知功能、临床疗效、血肿清除情况、再出血率及术后3个月的ADL评分情况。结果 治疗前两组神经功能缺损评分(NIH stroke scale,NIHSS)、简易精神状态表(mini-mental state examination,MMSE)评分比较差异无显著性(P>0.05),治疗后两组NIHSS评分、MMSE评分均明显改善(P<0.05),且治疗组明显优于对照组(P<0.05)。治疗组治疗总有效率为93.88%(46/49),高于对照组的81.63%(40/49),但差异无显著性(P>0.05)。治疗前两组水肿面积、血肿体积比较差异无显著性(P>0.05),治疗后两组水肿面积、血肿体积均明显减少,且治疗组明显低于对照组(P<0.05)。术后3d内治疗组的再出血率为6.12%,明显低于对照组的20.41%(P<0.05)。术后3个月治疗组死亡率为4.08%,低于对照组的10.20%,但差异无显著性(P>0.05)。术后3个月治疗组的ADL评分为(2.58±0.87)分,明显低于对照组的(3.12±0.85)分,差异有显著性(P<0.05)。结论 硬通道技术与软通道技术治疗HICH均有效,且硬通道技术更有利于患者术后恢复。

脑卒中患者发生院内感染的临床情况及血免疫指标影响研究

目的探讨脑卒中患者发生院内感染的临床情况以及免疫功能影响,为临床诊疗提供参考依据。方法回顾性分析2016年1月—2018年1月在我院就诊的360例脑卒中患者的临床资料。统计医院感染的发生率,并根据患者是否发生院内感染分为感染组(n=55)和未感染组(n=305)。统计分析患者感染部位、病原菌分布及影响因素,分析免疫功能免疫球蛋白A(immunoglobulin A,IgA)、IgG、补体3(complement 3,C3)、C4对患者的影响。结果360例脑卒中患者中男190例,女170例,年龄45~75岁,平均(60.12±4.89)岁。感染组以肺部感染为主,占比58.18%。55例感染患者共分离出病原菌76株,以革兰阴性菌为主,占比55.26%(42/76),其次为革兰阳性菌,占比31.58%(24/76),最后为真菌,占比13.16%(10/76)。年龄,性别,意识障碍,侵入性操作,住院天数,机械通气,吞咽困难,糖尿病,IgA、IgG、C3及C4水平下降与脑卒中患者发生院内感染有关(P均<0.05);多因素Logistic回归分析结果显示,意识障碍,性别,侵入性操作,机械通气,吞咽困难,糖尿病,IgA、IgG、C3及C4水平下降等是脑卒中患者发生院内感染的独立危险因素(P均<0.05)。结论脑卒中患者院内感染发生率较高,意识障碍,性别,侵入性操作,机械通气,吞咽困难,糖尿病,IgA、IgG、C3及C4水平下降等是脑卒中患者发生院内感染的独立危险因素,免疫功能降低与脑卒中患者发生院内感染密切相关,临床应注重对患者免疫功能监测,适当增强患者自身免疫功能。

神经血管减压术治疗偏头痛的临床研究

目的探讨神经血管减压术治疗偏头痛的临床效果。方法181例偏头痛患者,随机分为观察组(89例)和对照组(92例)。两组患者均行神经血管减压术治疗。对照组术前行头颅磁共振成像(MRI)及磁共振血管造影(MRA)检查,排查有无颅内器质性病变及脑血管病;心脏超声检查及发泡观察排查有无卵圆孔未闭;术前采用视觉模拟评分法(VAS)进行疼痛评分;术后6个月随访并行VAS疼痛评分。观察组在对照组相关检查的基础上,术前对患者进行头痛影响测定-6(HIT-6)测定;偏头痛残疾程度评估问卷(MIDAS)评估;请心身医学科医师评估心理状态,排除心理疾患;出院前再次行VAS疼痛评分;术后1、3、6个月分别进行随访,并行VAS疼痛评分。比较两组患者的治疗效果。结果观察组总有效率为88.76%(79/89),高于对照组的76.09%(70/92),差异有统计学意义(P<0.05)。结论神经血管减压术能够有效治疗偏头痛,但手术的选择一定要严格掌握适应证,术后加强随访并关注患者的心理状态,进行积极有效的沟通,能够明显提升治愈率,改善预后。

基于Duhem算子的极限学习机迟滞建模

在高精度定位领域中,压电执行器(PEAs)被广泛应用,但其存在着固有的迟滞非线性特性,大大降低了它的控制性能。为了消除迟滞影响,提高压电执行器的控制精度,需建立其迟滞非线性模型。通过引入Duhem迟滞算子来将迟滞的多值映射转化为一对一映射关系,应用极限学习机算法逼近迟滞状态与迟滞输出的关系进行迟滞建模。最后应用实验仿真验证了建模方法的有效性。该方法训练速度快、建模精度高,便于实现。

双级执行器系统的离散滑模控制

为解决长行程与高精度之间的矛盾,研制了由直线电机执行器和压电驱动微执行器组成的双级执行器系统。针对第一级执行器提出了自适应离散滑模控制方法,自适应离散趋近律具有时变性,有效减少了抖振。针对第二级执行器提出预测模型离散积分滑模控制算法,有效减小了稳定时间,解决了系统中因为干扰、参数摄动、噪声等引发的不确定问题,增强了系统的鲁棒性,消除抖振,提升了响应速度。仿真结果表明,所研制的控制方法可有效解决双级执行器运动的大范围与高精度定位问题。

基于改进型非线性干扰观测器的爬壁机器人轨迹跟踪

针对爬壁机器人建模不准确及容易受外部扰动的影响造成位置及姿态误差的问题,提出了一种基于改进型非线性干扰观测器的轨迹跟踪控制方案.首先通过反演控制设计了一个运动学控制器为机器人动力学控制提供参考质心速度与角速度.其次应用改进型非线性扰动观测器作为前馈控制对建模误差及外部扰动进行估计,并保证扰动误差以指数形式收敛.最后针对引入干扰观测器的动力学模型设计了滑模控制器.该方案对外界干扰进行了快速补偿,并通过Lyapunov定理证明了其稳定性.仿真结果表明该控制方法对于克服建模误差及外界干扰具有较好的效果.

Reliable Robust H∞ Tracking Control for a Class of Uncertain Lur＇e Singular Systems

为不明确的 Lur' e 的一个班追踪控制的可靠柔韧的 H 的问题单个系统被学习。致动器和传感器的一个实际、一般的失败模型被使用凸的 polytopic 无常描述控制表面缺陷考虑。一些足够的条件以线性矩阵不平等(LMI ) 为致动器，传感器和控制表面失败的案例被介绍。结果的控制系统是可靠的因为他们与当所有控制部件象一些控制部件什么时候经历失败一样是运作的时，没有不变的错误，追踪引用信号的 H 性能和输出保证靠近环的系统得到柔韧的稳定性。最后，一个数字例子被给显示出建议方法的有效性。

间歇生产过程的优化方法和控制策略综述

间歇生产过程是流程工业的重要组成部分,因其特有的灵活性和高效性,被广泛应用于食品、化工、制药、冶金、造纸等行业,其优化与控制问题也被广泛的研究.间歇生产过程的非线性和重复性,给优化和控制既带来了机遇又带来了挑战.本文总结了近三十年来间歇生产过程常用的优化方法和控制策略,并且从间歇生产过程的特性出发,分析了优化和控制的难点,讨论了未来可能的发展方向.

基于领导者和跟随者编队的轮式机器人系统设计

为提高机器人应对复杂环境的能力,群机器人系统应运而生,即设计多个简单的机器人,通过机器人之间的相互协作完成复杂的任务。设计了一种基于领导者和跟随者编队的轮式监控机器人系统。该系统由领导者监控机器人、跟随者机器人和上位机组成。机器人携带有各种传感器获取环境温度、空气质量以及周围环境等信息,在发生危险时及时通知使用者。使用者通过上位机控制领导者机器人运动,跟随者机器人利用携带的摄像头获取领导者机器人的位置,再通过PID算法实现跟随。整个系统通过机器人的编队协作提高了其运动的高效性、灵活性和鲁棒性。

新生儿侵袭性真菌感染的临床特点与核磁共振影像学研究

目的探讨新生儿侵袭性真菌感染的临床特点与核磁共振(MRI)影像学特征。方法回顾性分析2013年6月-2017年6月于浙江大学医学院附属儿童医院出生的864例新生儿的临床资料,其中61例发生侵袭性真菌感染。收集侵袭性真菌感染新生儿感染前暴露影响因素、临床资料并进行分析,采集患儿咳痰、清晨静脉血液行常规病原菌培养;采用MRI对患儿颅脑行常规扫描及增强扫描。结果侵袭性真菌感染患儿感染前影响因素中广谱抗菌药物应用38例占62.30%、静脉营养支持(感染前48 h内)16例占26.23%,较其他因素高(P<0.05)。超低出生体质量、极低出生体质量患儿假丝酵母感染占比高于低出生体质量患儿(P=0.021)。MRI检测结果显示T2WI和T1WI信号异常,其中有21例T2WI呈低信号,35例呈等高信号,5例呈高信号;57例T1WI呈低信号,3例呈低混杂信号,1例呈等信号;12例增强检查可见患儿脑膜增厚。结论广谱抗菌药物应用及静脉营养支持是患儿发生侵袭性真菌感染的影响因素,同时患儿出生体质量、机械通气时间、感染类疾病发生时间、器官系统受累情况等具有临床特点,病原菌中假丝酵母构成比较高,患者MRI检测结果具有一定特点,临床可根据MRI结果制定治疗方案。