基于图和流体扰动算法的多无人车编队及避障研究

为解决多无人车编队在存在运动目标、移动威胁与突发威胁等多种情况的复杂环境中的避障问题,设计了一种基于刚性图论和流体扰动算法的多无人车编队避障控制算法。首先,针对编队控制问题,采用图论方法描述多无人车之间的协同关系,利用无人车之间的距离约束,基于反步控制理论设计领航-跟随编队控制器。李雅普诺夫分析表明,期望的编队形状是渐近稳定的。其次,针对复杂动态障碍物环境下的编队避障问题,设计了基于流体扰动算法的避障路径规划方法,由领航无人车规划出编队的行驶路径,实现编队的整体避障。最后,基于MATLAB的仿真结果验证了所提算法的有效性。

残障友好型社会的理论探讨与现实发展

残障友好型社会是人们对残障者与社会之关系认识不断深化的逻辑产物,它契合了我国新时代残疾人事业现代化的目标要求。通过对残障友好型社会的思想脉络、概念内涵和理论价值的阐述,力求将其发展为具有本土风格的残障理论和话语体系。“两个格外”的政治承诺,日益完善的制度体系,社会保障、公共服务和无障碍环境的持续改善等为残障友好型社会建设奠定了坚实基础。面对目前存在的问题,需要在今后中国式现代化进程中,确立符合国情的残障友好型社会建设理念,推进顶层设计和公共行动,加快无障碍环境建设,加强对不同范式下残障友好型社会的研究。

事件触发的多AUV编队模型预测控制算法

针对复杂环境中自治水下机器人(autonomous underwater vehicle,AUV)编队的避障控制问题,提出一种基于事件触发的模型预测控制(model predictive control,MPC)算法。建立水下机器人运动模型,结合领航-跟随式队形控制方法,利用领航AUV的位置信息和编队期望队形得到虚拟AUV的航行轨迹及速度信息,将其作为跟随AUV的航行参考轨迹;对传统人工势场法(artificial potential field,APF)进行适应性改进,以满足AUV编队在障碍物环境中避障规划的需求;设计一种基于跟随AUV轨迹预测值与实际值误差的事件触发机制来减少求解优化问题的计算量,降低计算负担。结果表明:与其他算法相比,该算法仿真结果具有可行性和有效性。

排口溯源技术方法在水环境治理工程上的应用

控源截污是水环境治理工程中一项关键措施,而排查溯源是控源截污的前提和基础。为了有效实现控源截污,需对有水排口进行精准排查溯源。传统的人工溯源受方法本身的局限性,很难彻底查清污染源的源头,需借助其他先进技术手段,深入管涵内部进行全面探测、溯源。某市在水环境治理工程的某暗涵的溯源工作中,在人工溯源的基础上,综合运用管道潜望镜(QV)、管道检测机器人(CCTV)、全地形爬行器、示踪剂等技术手段,经过全面分析、综合探测,查明了该段暗涵内部的排口情况和污水来源,为后续溯源工作提供有力支撑。文章总结了排口溯源的工作经验,为类似的溯源项目提供参考和借鉴。

鄂尔多斯盆地红河油田长8致密砂岩储层成岩特征

综合利用铸体薄片、扫描电镜和电子探针等分析化验资料,对鄂尔多斯盆地红河油田三叠系延长组长8致密砂岩储层的成岩作用类型、分布特征及主控因素进行了系统研究。研究区长8储层目前处于中成岩A阶段,主要成岩类型为压实作用、溶解作用及2期方解石、2期高岭石、3期绿泥石胶结作用。独立型薄层砂体分布在河道边部和河道上游,其塑性矿物含量高,以强压实作用为特征,溶解作用和胶结作用较弱,发育强压实成岩相。复合型厚层砂体分布在河道中心,其中顶部和底部砂体以强方解石胶结为特征;中部砂体根据砂体岩相类型存在多个成岩序列和成岩相,其中富含刚性矿物中—细砂岩岩相主要发育绿泥石胶结中溶解成岩相,过渡型细砂岩岩相由于早期方解石胶结程度差异,可发育方解石中胶结成岩相或高岭石中胶结成岩相。

致密砂岩储层微观孔喉结构表征方法及其应用——以鄂尔多斯盆地红河地区长8层为例

在调研国内外致密储层表征方法的基础上,结合陆相致密砂岩特征,筛选了以场发射扫描电镜直接观察、高压压汞和恒速压汞间接测定以及微米CT三维数字岩心的表征方法,结合前人提出的孔喉大小、分选以及连通性表征内容,提出反映致密砂岩孔隙结构特点的表征参数。孔隙方面,致密砂岩储层孔隙大小呈负偏态分布,以最大孔隙直径、平均孔隙直径、孔隙直径中位数和孔隙直径众数表征孔隙大小,以孔隙直径均质系数表征孔隙分选特征;喉道方面,以主流喉道半径表征喉道大小特征,以喉道均质系数表征喉道分选特征;结合二维图像观察与三维数字岩心技术,从定性和定量两方面以孔喉组合类型和最大连通体占储集空间的比例表征孔喉连通性。并以鄂尔多斯盆地南部红河地区典型致密砂岩储层为例,利用以上表征方法、参数研究的结果表明,不同物性储层的孔隙、喉道以及孔喉连通性差异较大,一定程度反映了本文表征方法与参数的适应性。

鄂南镇泾地区长_8油层组沉积格架与储层质量的关系研究

沉积格架与储层质量关系研究较少,综合运用岩心、测井及地球化学分析资料,对镇泾地区长_8~1和长_8~2小层沉积格架与储层质量关系进行研究。研究结果表明:根据单套砂体与有效泥岩隔夹层发育情况,长_8~1和长_8~2小层沉积格架可划分为单层式、夹层式和互层式3类;储层质量较好段多位于单套式砂体中部;单套砂体的厚度与储层质量较好段的厚度、物性呈明显的正相关关系,当单套砂体厚度小于7 m时,储层质量较好段基本不发育;压实和钙质胶结作用是储层质量受控于沉积格架的主要机理,压实作用从整体上控制了储层质量,砂体厚度大更有利于储集空间保存,从而形成优质储层,单套砂体顶底部钙质胶结比较发育,钙质胶结砂岩的厚度与相邻泥岩隔夹层的厚度相关性较好;砂岩与相邻泥岩碳氧同位素表明泥岩的压实排水是钙质胶结形成的主要原因。该研究建立了不同类型沉积格架与储层质量的关系,阐明了储层质量受控于沉积格架的机理,为少井条件下有利区优选奠定了基础。

基于微观孔隙结构的基质储层质量差异展布——以红河油田长8油层为例

致密砂岩储层非均质性极强,基质储层质量差异研究难度大、分布规律不清楚。文中从导致基质储层质量差异的根本原因--微观孔隙结构研究入手,在大量岩心分析实验基础上,开展基质储层精细分类及分布研究。结果表明:红河油田长8油层基质储层孔隙结构发育7类孔喉组合样式,不同孔隙结构的储层储渗能力存在较大差异;优选了代表致密储层储集能力的可动流体孔隙度和代表渗流能力的主流喉道半径作为储层质量分类的关键参数,将长8油层致密砂岩基质储层分为4类;搭建微观-宏观研究桥梁,采用基于沉积的成岩相控方法,预测了4类基质储层质量的展布,为下一步"甜点区"评价及优选奠定了良好的基础。

鄂尔多斯盆地镇泾地区长8致密砂岩储层孔喉组合分类及其意义

陆相致密砂岩储层作为一种非常规储集体,具有复杂的孔喉组合类型,研究其微观孔隙结构对于认识致密砂岩储层特征具有重要的意义。在充分调研国内外致密储层微观孔隙结构分类方法的基础上,应用铸体薄片、场发射扫描电镜、压汞分析等资料,对镇泾地区长8致密砂岩储层的孔隙结构类型进行了分类研究。研究表明,镇泾地区长8致密砂岩储层发育多种孔隙类型,主要包括原生残余粒间孔、溶蚀扩大粒间孔、溶蚀粒内孔和以高岭石晶间孔为主的微孔隙群。喉道类型以弯片状为主,结合喉道大小与可动流体饱和度的相关性分析,进一步将喉道分为宽片状、窄片状和极窄片状。建立了以粒间孔-弯片状喉道、粒内孔-弯片状喉道以及微孔隙群-弯片状喉道为基础的3种基本孔喉组合类型,并进一步以喉道大小为基础,划分出7种孔喉组合类型。不同的孔喉组合类型形成于不同的沉积成岩背景,具有不同的物性特征、压汞参数特征,为致密砂岩储层分类提供了坚实的地质基础。

致密油微观孔隙结构精细表征对储层分类的重要作用——以红河油田长8油层为例

为解决致密砂岩储层微观孔隙结构复杂、非均质性强、储层质量差异分布规律不清楚等问题,从控制储层质量差异的根本原因——微观孔隙结构入手,通过图像直接观测、间接数值测定、微米CT三维数值重构三种方法,通过大量分析化验数据,分别对孔隙、喉道、孔喉连通性进行表征,并应用于储层分类。长8致密基质储层孔隙结构可分为七类孔喉组合样式,不同类型孔隙结构的基质储层储渗能力存在较大差异;结合孔隙结构类型,优选代表致密储层储集能力的可动流体孔隙度和代表渗流能力的主流喉道半径为储层质量评价关键参数,将红河油田长8小层致密砂岩基质储层分为四类,为下一步“甜点区”评价及优选奠定了良好的基础。

改革开放以来我国融合教育的演进脉络、经验反思与未来展望

“历史是最好的教科书”,融合教育的历史和经验能给其未来发展以启迪。基于对改革开放以来融合教育相关政策的分析,将我国融合教育的演进历程划分为四个阶段:融合教育的本土化探索(1978—1989)、融合教育的制度化发轫(1990—2005)、融合教育的反思性推进(2006—2013)和融合教育的内涵式转型(2014年至今)。通过构建融合教育三维分析框架,本文总结了理念、政策和实践三者及其互动对融合教育发展的综合性作用与机制,并分析了当前融合教育在这三个方面仍存在的问题。新时代背景下,应科学确立融合教育的定位和发展方向,以顶层设计为统领推进融合教育制度建设,以重点突破带动融合教育实践的整体革新。

中国残疾人社会保障制度的演进:1978—2017

改革开放40年来,我国残疾人社会保障制度取得了历史性进展。在制度理念上,由人道主义转变为权利本位,政府在残疾人人权保障中的责任日益凸显;在制度目标上,从基本的生存救济到社会保险的逐步健全,再到全面的公共服务与福利水平的提升,残疾人社会保障的公平性和可持续性更加明显;在制度体系上,从缺失、分立到逐步完善、整合,构建起重视家庭综合保障、普惠与特惠相结合、城乡统筹发展的残疾人社会保障制度框架;在制度实施上,由单一的政府统揽到政社多元合作,形成了政府主导、社会化运作、权责清晰的工作机制。

1978—2018年陕西入境旅游发展地位演变及其动因分析

以1978—2018年中国及陕西省入境旅游的相关数据为基础,运用结构洞、中心度、首位度和Pearson相关分析,从宏观和中观两种尺度对改革开放40年来陕西入境旅游发展地位演变及动因进行研究。结果表明:陕西入境旅游一直保持较高的增长速度,并在2008年左右超越全国发展的平均水平;陕西一直是西部地区重要的入境旅游目的地和中转地,是西北地区入境旅游最为重要的门户和枢纽,对整个区域的辐射带动作用巨大;陕西入境旅游发展与旅游资源、经济发展水平、旅游接待能力、旅游疏导能力之间存在很强的正相关关系。

残障模式的代际演替与整合——兼论迈向人类发展模型的残障观

残障模式是人们理解残障、看待残障者并选择相应行动策略的参照框架。基于范式转换的视角,提出残障模式的代际演替说,代内的修正、完善与代际的互动、整合造就了残障模式的复杂演化格局。以医学模式为代表的第一代残障模式从"疾病"视角转向"健康"视角,以社会模式为核心的第二代残障模式在反对社会压迫、消除社会障碍的运动中凸显对残障者的主体性、权利、能力与自由的认识。在吸收前两代残障模式合理观点的基础上,第三代残障模式即人类发展模型应运而生,它聚焦残障者的健康剥夺与能力扩展,以开放性姿态涵纳残障的多维决定因素,主张通过包容性、预防性干预措施促进残障者的福祉和发展。

大数据时代个人信息法律保护的难点及解决路径

个人信息是大数据时代的重要资源,但个人信息被非法窃取的现象也时有发生,阻碍着数字经济的健康发展。我国个人信息法律保护制度尚不完善,仍存在法益保护与权利保护之间的争议,相关法律衔接不畅,个人信息安全监督机制滞后等问题。因此,需要对个人信息的人格权利进行确权,厘清个人信息相关法律之间的关系,建立行业自律、行政监督、公众参与的共同监督机制,以促进我国大数据时代数字信息经济的健康发展。

残障大学生满意度影响因素的概念模型:基于英文文献的研究

作为评价残障大学生求学体验和高等融合教育服务质量的重要指标,残障大学生满意度受到诸多因素的影响。基于英文文献的分析,本文提炼出影响残障大学生满意度的三个概念模型。“残障”视角下,残障支持服务质量感知模型强调学校服务与学生期望的契合;“学生”视角下,“学业成就—学习压力”综合调节模型强调学校教学与学生学习的动态平衡;“全人”视角下,“自我—社会”归属感模型强调校园氛围与学生心理社会机能的互进。三个模型虽各有侧重,但聚焦学生与学校的共性特征突出,遂整合三个模型构建残障大学生满意度影响因素的总体模型。该模型立足于经验研究和逻辑自恰,可为我国残障大学生高等融合教育的研究和实践提供参考。

团聚下的孤独:城市“老漂族” 非正式社会支持的现状与改进策略

“老漂族”非正式社会支持的构建载体在于家庭。首先,子女应给予代际支持:第一,多尊重:拒绝“老漂族”家庭边缘化;第二,多沟通:杜绝“老漂族”家庭“伪空巢”;第三,多倾听:允许“老漂族”情感发泄;第四,多关爱:给予“老漂族”情感理解,使得获得感满足。同时,“老漂族”自身应走出封闭圈:第一,调整心态:积极主动适应城市新生活;第二,紧跟时代:积极主动认同新理念新想法;第三,加强沟通:积极主动与子女沟通交流;第四,注重交流:积极主动构建个体社会支持网络,使得幸福感增强。

野生苋菜在水分胁迫下的适应性表现及其应用探讨

通过室内水分控制试验,研究了水分胁迫对4种常见野生苋菜的生长量、叶片相对电导率和叶绿素含量的影响。结果表明,水分胁迫下,4种苋菜生长均受到显著抑制,株高和基径平均降低了29.71%和26.11%,主根长和主根直径平均降低了16.81%和21.84%;叶片相对电导率在水分胁迫下均增大,平均相对增量为313.87%;水分胁迫使叶绿素含量增加了75.13%。研究表明,野生苋菜可能通过形态和生理上2种自我调节方式来适应水分胁迫,满足不同绿地需求,在园林绿化建设中值得推广应用。

北京农村污水处理设施停运成因大样本调研解析

农村污水处理设施停运现象普遍存在,如何保障设施长效运行是当前农村污水治理面临的重要挑战。现场调查了北京市680座农村集中式污水处理设施,对比分析了冬、夏两季运行现状,并从地形、村庄类型、工艺类型、设计规模、建设方式、建设时间、运营方规模、有无在线检测和有无在线监控9个情景解析提出了设施停运原因及概率。结果表明,冬季污水处理设施停运率高于夏季,这一趋势在远郊区更为显著。污水结冰、来水不足、资金匮乏、设备损坏、雨水汇入和升级改造是设施停运的6个成因,其中,前两者为主要因素。在山地、重要水源地村庄、采用生态工艺、设施规模小、半地埋建设方式、中等规模运维、无在线监测和无在线监控等情景下设施停运概率较高。

北京农村污水处理工艺演变历程与现状解析

在对北京市680座农村集中式污水处理设施工艺现状与建设历史开展现场调查的基础上,从污水处理工艺种类与数量现状、工艺建设历程、多工艺组合模式3个角度解析了农村污水处理工艺演变过程与现状特征。结果表明,北京农村集中式污水处理设施采用42种工艺,以MBR、生物接触氧化、AAO等好氧生物处理工艺为主。在政策引导下,北京农村污水处理工艺从2015年开始由城镇污水处理模式向多元化模式转变。多种新型工艺及组合工艺在5年内得到了广泛应用,但生态处理工艺及其组合工艺应用占比较小,污水处理经济可持续性仍待提高。研究结果可为北京及其他省市农村污水治理规划设计和标准制定提供重要参考。