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非线性机械系统PID控制渐近稳定性分析 被引量：15
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作者 苏玉鑫 郑春红 peter c.müller 《自动化学报》 EI CSCD 北大核心 2008年第12期1544-1548,共5页
应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值... 应用Lyapunov直接稳定性理论和LaSalle不变性原理,证明了不确定非线性机械系统常用线性PID控制的半全局渐近稳定性.同时证明了为提高系统的响应速度而发展的一种非线性PI加D(NPI—D)控制系统的全局渐近稳定性.两自由度机器人系统的数值仿真结果验证了NPI—D控制的良好性能. 展开更多
关键词 PID控制 非线性PID控制 半全局渐近稳定 全局渐近稳定 非线性机械系统
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