期刊文献+
共找到3篇文章
< 1 >
每页显示 20 50 100
基于IGCF算法和CSF-PPSO-ESN算法的工业机器人末端执行器位姿重复性检测 被引量:2
1
作者 于振 万俊贺 +2 位作者 刘海林 裘祖荣 王志远 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第6期43-53,共11页
工业机器人在智能制造领域具有举足轻重的地位,其末端执行器位姿的重复性是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。本文针对机器人末端执行器的位姿重复性在线检测,提出了基于方向余弦的位姿重复性测量的理论模型。设计了一种基于改进... 工业机器人在智能制造领域具有举足轻重的地位,其末端执行器位姿的重复性是衡量机器人完成精密作业能力的重要指标。本文针对机器人末端执行器的位姿重复性在线检测,提出了基于方向余弦的位姿重复性测量的理论模型。设计了一种基于改进的高斯曲线拟合(IGCF)算法和三次样条拟合-多目标粒子群-回声状态网络(CSF-PPSO-ESN)算法的位姿偏差检测方法。通过获取十字激光图像偏角和中心点位置,实现了机器人末端执行器位姿偏差的测量。实验表明,测量系统的位移测量精度为±1.5μm,角度测量精度为±2 arc-sec。本文所述的位姿重复性检测方法,为工业机器人末端执行器位姿稳定性的在线实时监测提供了参考。 展开更多
关键词 位姿重复性检测 位姿测量技术 IGCF算法 CSF-PPSO-ESN算法 工业机器人末端执行器
下载PDF
精密减速器角位移测量系统设计 被引量:8
2
作者 路遥环 裘祖荣 +1 位作者 尤悦 薛洁 《仪器仪表学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2021年第7期14-20,共7页
为了实现对精密减速器输入端和输出端角位移的精密测量,建立精密减速器角位移测量系统。对该系统的机械结构、角度测量及标定方法、基于非线性最小二乘法的误差补偿模型进行研究。通过"立式筒状"结构和圆光栅角度传感器"... 为了实现对精密减速器输入端和输出端角位移的精密测量,建立精密减速器角位移测量系统。对该系统的机械结构、角度测量及标定方法、基于非线性最小二乘法的误差补偿模型进行研究。通过"立式筒状"结构和圆光栅角度传感器"前置"避免了传统检测仪的弱刚度结构和轴系形变对角度测量造成的影响。使用光电自准直仪与24面棱体结合的方式离散标定圆光栅角度传感器的角位移测量误差,研究基于谐波分析的误差补偿方法,对角坐标进行补偿,进一步消除误差。实验结果显示,通过优化检测仪的结构设计,角位移测量精度达到±7″;误差补偿后,角位移最终测量精度达到±2″,满足减速器角位移测量的高精度要求,对类似测角系统也有参考价值。 展开更多
关键词 角位移测量 结构设计 圆光栅 测量误差 补偿模型
下载PDF
Shafting misalignment fault diagnosis by means of motor speed signal and SVD-HT method
3
作者 YU Zhen AN Qi +1 位作者 SUO Shuangfu qiu zurong 《Journal of Measurement Science and Instrumentation》 CAS CSCD 2022年第3期352-370,共19页
Aiming at the deficiency of diagnosis method based on vibration signal,a novel method based on speed signal with singular value decomposition and Hilbert transform(SVD-HT)is proposed.The fault diagnosis mechanism base... Aiming at the deficiency of diagnosis method based on vibration signal,a novel method based on speed signal with singular value decomposition and Hilbert transform(SVD-HT)is proposed.The fault diagnosis mechanism based on the speed signal is obtained by constructing the shaft misalignment fault model firstly.Then the SVD-HT method is applied to the processing of the speed signal.The accuracy of the SVD-HT method is verified by comparing the diagnosis results of the order spectrum method and the SVD-HT method.After that,the diagnosis results based on vibration signal and speed signal under no-load and load patterns are compared.Under the no-load pattern,the amplitudes of the speed signal components f_(r),2f_(r) and 4f_(r) are linear with the misalignment.In addition,under the load pattern,the amplitudes of the speed signal components f_(r),2f_(r) and 4f_(r) have a linear relationship with the load.However,the diagnosis result of the vibration signal does not have the above characteristics.The comparison results verify the robustness and reliability of the speed signal and SVD-HT method.The method presented in this paper provides a novel way for misalignment fault diagnosis. 展开更多
关键词 servo motor speed signal misalignment fault sigular value decomposition(SVD) Hilbert transform(HT)
下载PDF
上一页 1 下一页 到第
使用帮助 返回顶部