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融合测深/测距信息的水下同步定位与建图技术
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作者 朱益贤 马腾 +2 位作者 范佳佳 漆池 李晔 《无人系统技术》 2023年第4期10-21,共12页
针对测深信息同步定位与建图技术(SLAM)应用于AUV中由于使用的多波束测深声呐相邻测量条带无信息冗余导致的帧间运动估计缺失和回访历史位置前无法准确定位问题,提出了一种融合测深/测距信息的水下SLAM技术。此方法在测深数据关联基础上... 针对测深信息同步定位与建图技术(SLAM)应用于AUV中由于使用的多波束测深声呐相邻测量条带无信息冗余导致的帧间运动估计缺失和回访历史位置前无法准确定位问题,提出了一种融合测深/测距信息的水下SLAM技术。此方法在测深数据关联基础上,通过AUV和信标之间的声学通信增加测距信息约束,实现对AUV位置的实时估计。针对距离量测中的异常值易导致SLAM算法失效这一困难,提出了一种概率图形分割算法,同时,提出一种应用信息论节点约简算法,解决了测深/测距SLAM中位姿图中节点过多导致的算法实时性差难题。结合海上实测数据开展回放式仿真试验,结果表明:概率图形分割算法能够准确地识别出距离量测异常值,应用信息论节点约简算法能够剔除位姿图中的多余节点,缩短约60%程序运行时间;所提出的融合测深/测距信息的水下SLAM技术的绝对轨迹误差平均值为9.55 m,定位效果相较于测深信息SLAM(11.58 m)和仅测距SLAM(21.40 m)有明显提升。 展开更多
关键词 智能水下机器人 同步定位与建图技术 测深/测距信息 异常值判别 节点剔除
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基于改进AHP的多传感器协同探测效能评估方法 被引量:4
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作者 张宏斌 鞠艳秋 +1 位作者 齐驰 杨杰 《火力与指挥控制》 CSCD 北大核心 2021年第5期108-112,共5页
为对多传感器协同探测效能进行准确、可信的评估,提出了一种基于改进层次分析法(Analytic Hierarchy Process,简称AHP)的效能评估方法。依据多传感器协同探测目的选取效能评估指标,采用层次分析法建立效能评估指标体系,利用经验值进行... 为对多传感器协同探测效能进行准确、可信的评估,提出了一种基于改进层次分析法(Analytic Hierarchy Process,简称AHP)的效能评估方法。依据多传感器协同探测目的选取效能评估指标,采用层次分析法建立效能评估指标体系,利用经验值进行各指标权重赋值,并通过熵权法对各指标权重进行综合计算,最后得到效能评估值。算例验证表明,该方法能够进行全面、客观的效能评估,减小了主观因素干扰,对多机传感器协同探测的研究具有一定参考价值。 展开更多
关键词 传感器 协同探测 效能评估 层次分析法
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辐射控制条件下直升机多机传感器协同探测方法
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作者 张宏斌 鞠艳秋 +1 位作者 齐驰 张少杰 《探测与控制学报》 CSCD 北大核心 2020年第5期63-67,共5页
针对目前辐射控制条件下多传感器协同探测无法随战场态势变化实现既降低被截获概率又达到目标探测精度要求的问题,提出了一种直升机多机传感器协同探测方法。该方法以探测精度和被截获概率为约束条件,建立了直升机多机传感器协同探测流... 针对目前辐射控制条件下多传感器协同探测无法随战场态势变化实现既降低被截获概率又达到目标探测精度要求的问题,提出了一种直升机多机传感器协同探测方法。该方法以探测精度和被截获概率为约束条件,建立了直升机多机传感器协同探测流程。根据约束条件分别采用雷达红外协同探测和双红外协同探测,并给出了相应的信息融合算法。仿真验证表明,该方法在战场态势发生变化时,根据约束条件选择相应的协同探测手段,既能降低被截获概率又能满足目标探测精度要求。 展开更多
关键词 辐射控制 直升机 多传感器 协同探测 信息融合
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基于模糊神经网络的直升机多传感器协同管理效能评估方法
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作者 张宏斌 鞠艳秋 +1 位作者 齐驰 郭宇峰 《弹箭与制导学报》 北大核心 2021年第1期88-90,94,共4页
为了对直升机多传感器协同管理效能进行准确、客观评估,提出一种采用模糊神经网络推理的评估方法。在分析多传感器协同管理效能评估因素基础上建立了效能评估指标体系,并以评估指标作为模糊神经网络输入,效能评估值为输出。对模糊神经... 为了对直升机多传感器协同管理效能进行准确、客观评估,提出一种采用模糊神经网络推理的评估方法。在分析多传感器协同管理效能评估因素基础上建立了效能评估指标体系,并以评估指标作为模糊神经网络输入,效能评估值为输出。对模糊神经网络进行自适应训练后,获取了各指标隶属度函数。算例验证表明,该方法能够实现多传感器协同管理效能有效评估。对进一步提升直升机多传感器协同管理技术提升具有一定的参考价值。 展开更多
关键词 直升机 传感器 协同管理 效能评估 模糊神经网络
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基于“黑箱”理论的直升机多传感器协同管理效能评估
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作者 张宏斌 齐驰 杨杰 《直升机技术》 2022年第4期10-13,18,共5页
针对直升机多传感器协同管理效能评估缺乏普遍适用性的问题,提出了一种基于“黑箱”理论的效能评估方法。根据直升机多传感器协同管理的过程和目的,以传感器信息作为“黑箱”的输入量,目标信息作为“黑箱”的输出量;然后,采用层次分析法... 针对直升机多传感器协同管理效能评估缺乏普遍适用性的问题,提出了一种基于“黑箱”理论的效能评估方法。根据直升机多传感器协同管理的过程和目的,以传感器信息作为“黑箱”的输入量,目标信息作为“黑箱”的输出量;然后,采用层次分析法,分别对输入量和输出量进行指标量化,以“黑箱”输入量和输出量的比值作为效能评估值。算例表明该方法简单、易用,是一种通用的直升机多传感器协同管理效能评估方法,对直升机多传感器协同管理技术的提升具有一定意义。 展开更多
关键词 直升机 传感器 协同管理 黑箱 效能评估
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Metabolic diversity and seasonal variation of soil microbial communities in natural forested wetlands
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作者 Di Wu qi chi +3 位作者 Xin Sui Mengmeng Zhang Hongbai Jia Guangyu Sun 《Journal of Forestry Research》 SCIE CAS CSCD 2021年第6期2619-2631,共13页
This study explores the effects of vegetation and season on soil microorganisms and enzymatic activity of different wetlands in a temperate climate.Microbial carbon metabolism diversity was assessed using community-le... This study explores the effects of vegetation and season on soil microorganisms and enzymatic activity of different wetlands in a temperate climate.Microbial carbon metabolism diversity was assessed using community-level physiological profiles(CLPP)with 31 different carbon substrates.CLPP indicated that significant interactions occur during carbon substrate metabolism of the microorganisms.Furthermore,the different types of vegetation present in the wetland ecosystem combined with the seasonal effects to influence microbial carbon metabolism and enzymatic activity.The most significant differences occurred to carbohydrates,carboxylic acids,and amino acids.The Mantel test confirmed positive correlations between soil enzymatic activities and microbial carbon metabolism.Soil microorganisms in Betula ovalifolia and Carex schmidtii wetlands used carbon substrates more efficiently in summer than those in other forested wetlands during other periods.Enzymatic activities also showed a similar trend as microbial carbon metabolism.The results demonstrate that microbial carbon metabolism patterns can be used as biological indicators in wetland ecological alterations due to vegetation type or to seasonal factors. 展开更多
关键词 Forested wetlands Community-level physiological profiles(CLPP) Carbon metabolism diversity Soil enzymatic activity SEASONALITY
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HRCT运用于颞骨病变中的诊断价值研究
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作者 漆赤 何莎莎 +1 位作者 詹翔 兰永树 《中国继续医学教育》 2018年第18期64-65,共2页
目的探究对患者采用HRCT进行诊断的临床效果,并评价其应用价值。方法选取2015年2月—2016年12月在我院进行治疗的60例颞骨病变患者作为研究对象,所有受试患者均接受HRCT技术进行诊断,并对患者的临床检测结果进行分析。结果本研究HRCT诊... 目的探究对患者采用HRCT进行诊断的临床效果,并评价其应用价值。方法选取2015年2月—2016年12月在我院进行治疗的60例颞骨病变患者作为研究对象,所有受试患者均接受HRCT技术进行诊断,并对患者的临床检测结果进行分析。结果本研究HRCT诊断结果显示:8例患者为先天性小耳畸形以及外耳道闭锁,33例患者为中耳乳突炎,9例患者为肿瘤及肿瘤样病变,10例患者为颞骨骨折。结论将HRCT技术应用于颞骨病变患者的临床诊断中有助于为患者的下一步治疗提供可靠的临床依据,并对患者的预后具有十分重要的临床指导意义。 展开更多
关键词 HRCT 中内耳成像 颞骨病变 后处理 重建 临床诊断
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国产^(177)Lu标记PSMA-617的制备及初步生物学评价 被引量:2
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作者 张心怡 傅文会 +8 位作者 徐婷婷 曾成润 夏雨霄 刘会攀 陈琳 漆赤 杨宇川 魏洪源 陈跃 《中华核医学与分子影像杂志》 CAS CSCD 北大核心 2021年第5期296-302,共7页
目的探索国产^(177)Lu-前列腺特异膜抗原(PSMA)-617的最佳标记条件,研究其生物分布、稳定性及安全性。方法手动合成国产^(177)Lu-PSMA-617,确定最佳标记条件,检测其放化纯、体内外稳定性、脂水分配系数及血浆蛋白结合率;评价前列腺癌细... 目的探索国产^(177)Lu-前列腺特异膜抗原(PSMA)-617的最佳标记条件,研究其生物分布、稳定性及安全性。方法手动合成国产^(177)Lu-PSMA-617,确定最佳标记条件,检测其放化纯、体内外稳定性、脂水分配系数及血浆蛋白结合率;评价前列腺癌细胞22RV1对其的摄取率;设置进口^(177)Lu-PSMA-617对照组,研究2种标记物在正常小鼠体内的生物分布及其SPECT/CT显像特点;通过测定小鼠血常规等,评估药物安全性。结果国产^(177)Lu-PSMA-617在pH值4.5、100℃恒温条件下反应30 min即可得到最佳标记结果,产物放化纯≥99%,72 h内放化纯仍>95%,体内外稳定性好。在体外的血浆蛋白结合率为(35.3±5.3)%,脂水分配系数为-2.27±0.06,22RV1细胞对国产^(177)Lu-PSMA-617的特异性摄取率在1 h达最高[(7.58±0.84)%],略低于进口^(177)Lu-PSMA-617,但差异无统计学意义[(7.86±0.96)%;t=-0.439,P>0.05]。正常小鼠体内分布及显像表明,国产和进口^(177)Lu-PSMA-617在血液清除速率相当,主要经肾排泄。两者毒性实验均未见明显不良反应,血常规、肝肾功能未见明显异常。结论国产^(177)Lu-PSMA-617质控合格,产物具有良好的生物学性能及安全性,在前列腺肿瘤的诊断中有潜在的应用价值。 展开更多
关键词 前列腺肿瘤 前列腺特异膜抗原 二肽类 同位素标记 放射性核素显像 小鼠
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