基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析

介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .

我国武汉地区工人和德国工人冠心病危险因素的调查和5年随访

中国工人低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、极低密度脂蛋白胆固醇(VLDL-C)和载脂蛋白(apo)B分别为 2.46、0.28 mmol/L和 0.79 g/L,明显低于德国工人(分别为 3.75、0.62 mmol/L、1.21 g/L.P均<0.01)。两国工人高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)无显著性差异。在德国工人中辨别冠心病的敏感指标为甘油三酯(TG)、LDL-C升高,HDL-C降低,LDL-C/HDL-C 比值升高和高血压,抽烟等危险因素。在中国工人中仅为HDL-C降低、LDL-C/HDL-C 比值升高和高血压。德国工人心肌梗塞年发病率为中国工人的4.7倍,心肌梗塞死亡率占总死亡率的23％,中国工人约占9％。德国工人摄入的动物性脂肪明显多于中国人,摄入胆固醇的量为中国工人的3倍。