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基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析
被引量:
21
1
作者
张立勋
路敦民
+2 位作者
王岚
沈锦华
r.bernhardt
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第2期123-126,共4页
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为...
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .
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关键词
人机合作机器人
五连杆机构
连续变速传动机构
差动机构
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职称材料
我国武汉地区工人和德国工人冠心病危险因素的调查和5年随访
2
作者
邓耀祖
冯宗忱
+11 位作者
戴闺柱
贺涵贞
沈凌汛
任平
刘幼文
王祥
章洁
王开富
郭和平
曾金华
r.bernhardt
G.Schettler
《同济医科大学学报》
CSCD
北大核心
1993年第6期399-402,共4页
中国工人低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、极低密度脂蛋白胆固醇(VLDL-C)和载脂蛋白(apo)B分别为 2.46、0.28 mmol/L和 0.79 g/L,明显低于德国工人(分别为 3.75、0.62 mmol/L、1.21 g/L.P均<0.01)。两国工人高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)无...
中国工人低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、极低密度脂蛋白胆固醇(VLDL-C)和载脂蛋白(apo)B分别为 2.46、0.28 mmol/L和 0.79 g/L,明显低于德国工人(分别为 3.75、0.62 mmol/L、1.21 g/L.P均<0.01)。两国工人高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)无显著性差异。在德国工人中辨别冠心病的敏感指标为甘油三酯(TG)、LDL-C升高,HDL-C降低,LDL-C/HDL-C 比值升高和高血压,抽烟等危险因素。在中国工人中仅为HDL-C降低、LDL-C/HDL-C 比值升高和高血压。德国工人心肌梗塞年发病率为中国工人的4.7倍,心肌梗塞死亡率占总死亡率的23%,中国工人约占9%。德国工人摄入的动物性脂肪明显多于中国人,摄入胆固醇的量为中国工人的3倍。
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关键词
冠心病
血脂
危险因素
心肌梗塞
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职称材料
题名
基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析
被引量:
21
1
作者
张立勋
路敦民
王岚
沈锦华
r.bernhardt
机构
哈尔滨工程大学机电学院
Fraunhofer Institute IPK
出处
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004年第2期123-126,共4页
基金
国家自然科学基金资助项目 (60 2 750 30 )
文摘
介绍了一种基于差动机构的新型CVT(连续变速传动机构 ) ,通过CVT之间的不同耦合方法 ,构成了并联式和串联式人机合作机器人 .分析了基于差动机构的人机合作机器人的工作原理 ,建立了差动机构的动力学模型 .以五连杆式人机合作机器人为研究对象 ,分别建立了串联式和并联式人机合作机器人的动力学模型 .
关键词
人机合作机器人
五连杆机构
连续变速传动机构
差动机构
Keywords
COBOT
five-bar mechanism
CVT
differential mechanism
分类号
TP24 [自动化与计算机技术—检测技术与自动化装置]
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职称材料
题名
我国武汉地区工人和德国工人冠心病危险因素的调查和5年随访
2
作者
邓耀祖
冯宗忱
戴闺柱
贺涵贞
沈凌汛
任平
刘幼文
王祥
章洁
王开富
郭和平
曾金华
r.bernhardt
G.Schettler
机构
同济医科大学基础医学院生物化学教研室
同济医科大学心血管疾病研究所
同济医科大学公共卫生学院劳动卫生学教研室
德国海德堡科学院地缘医学研究所
出处
《同济医科大学学报》
CSCD
北大核心
1993年第6期399-402,共4页
文摘
中国工人低密度脂蛋白胆固醇(LDL-C)、极低密度脂蛋白胆固醇(VLDL-C)和载脂蛋白(apo)B分别为 2.46、0.28 mmol/L和 0.79 g/L,明显低于德国工人(分别为 3.75、0.62 mmol/L、1.21 g/L.P均<0.01)。两国工人高密度脂蛋白胆固醇(HDL-C)无显著性差异。在德国工人中辨别冠心病的敏感指标为甘油三酯(TG)、LDL-C升高,HDL-C降低,LDL-C/HDL-C 比值升高和高血压,抽烟等危险因素。在中国工人中仅为HDL-C降低、LDL-C/HDL-C 比值升高和高血压。德国工人心肌梗塞年发病率为中国工人的4.7倍,心肌梗塞死亡率占总死亡率的23%,中国工人约占9%。德国工人摄入的动物性脂肪明显多于中国人,摄入胆固醇的量为中国工人的3倍。
关键词
冠心病
血脂
危险因素
心肌梗塞
Keywords
coronary heart disease
serum lipid
risk factor
myocardial infarction
follow-up studies
分类号
R543.3 [医药卫生—心血管疾病]
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职称材料
题名
作者
出处
发文年
被引量
操作
1
基于差动机构的五连杆式人机合作机器人的动力学分析
张立勋
路敦民
王岚
沈锦华
r.bernhardt
《机器人》
EI
CSCD
北大核心
2004
21
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职称材料
2
我国武汉地区工人和德国工人冠心病危险因素的调查和5年随访
邓耀祖
冯宗忱
戴闺柱
贺涵贞
沈凌汛
任平
刘幼文
王祥
章洁
王开富
郭和平
曾金华
r.bernhardt
G.Schettler
《同济医科大学学报》
CSCD
北大核心
1993
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