基于LIO-SAM建图和激光视觉融合定位的温室自主行走系统

为解决传统导航方案在温室内无法应对光照变化大、作物行间距窄、接收GPS信号差等问题,该研究提出了基于即时定位与地图构建技术的激光视觉融合式自主导航算法。该系统利用三维激光雷达VLP-16(Velodyne LiDAR,VLP-16)和惯性测量单元获取温室环境信息,采用基于紧耦合的雷达惯导定位建图(tightly-coupled lidar inertial odometry via smoothing and mapping,LIO-SAM)算法构建导航地图,基于轮式里程计和视觉里程计采用扩展卡尔曼滤波器算法实现局部定位,融合激光点云配准算法和自适应蒙特卡洛定位算法实现全局定位。同时,在自主行走系统应用A*算法规划全局路径和动态窗口算法规划局部路径,从而实现自主导航。试验结果表明,LIO-SAM算法构建的温室导航地图最大相对误差、最大绝对误差和均方根误差分别为9.9%、0.081和0.063 m,在温室内改进后的定位算法横向偏差小于0.020 m,纵向偏差小于0.090 m;当自主行走系统以0.15、0.30和0.50 m/s的速度运行时,横向偏差、纵向偏差和航向偏角的平均值分别小于0.120 m、0.10 m和8.5°,标准差分别小于0.070 m、0.140 m和6.6°。该导航方案满足自主行走系统在温室内高精度建图、定位和导航的需求,可为自主移动平台提供理论与技术支撑。

四川盆地南部地区茅口组碳酸盐岩储层有效性评价及流体识别新方法

四川盆地南部(以下简称川南)地区二叠系茅口组茅二段—茅口组顶主要为缝洞体发育、非均质性强的石灰岩储层,且存在储层电阻率响应机理复杂、储层有效性评价及气水层识别困难等问题。为有效评价缝洞型碳酸盐岩储层,提高其流体识别精度,在物性建模的基础上,重点研究了常规电阻率曲线、电成像测井孔隙度谱均值和方差等特征参数以划分储层有效性,并应用合成横波时差叠加法、纵横波速度比值重叠法和纵横波等效弹性模量差比法等建立了综合流体识别指数,再结合电阻率谱均值和方差等参数开展了流体识别研究。研究结果表明:①首次采用滑动变窗口电阻率归一化曲线和电成像孔隙度谱均值、方差等参数建立了储层有效性分类指数(AVRT),并根据划分标准将储层划分为3类,对研究区155个层段进行解释,测井解释符合率为91.1%;②采用合成横波时差叠加法、纵横波速度比值重叠法、纵横波等效弹性模量差比法等多种方法加权平均,构建了流体判别指数,储层流体识别符合率为85.7%;③结合视地层水电阻率谱均值和方差参数,从各个参数对流体类型影响的机理出发,建立了基于AVRT和视地层水电阻率谱均值的流体识别图版,经验证储层流体识别符合率达100%。结论认为,该新方法中滑动变窗口归一化的电阻率能突出显示储层质量较好的薄层,流体判别指数对风化壳和断溶体气层识别效果较好,该新方法大幅提升了缝洞型碳酸盐岩储层评价及其流体识别精度,有效解决了强非均质性缝洞型碳酸盐岩储层流体识别难的问题。

从实践到理论:单位犯罪制度的发展历程与未来展望

改革开放催生了单位犯罪的现象和相关刑法理论。45年来,有关单位犯罪的立法从无到有、从少到多,虽然起步较晚,但步伐很快,且至今仍无停歇的迹象。与之相对应,单位犯罪的理论研究也经历了理论启蒙、立法注释和本体建构三个阶段,积累了丰富成果。回溯45年来有关单位犯罪的立法和司法,不难发现,立法与司法存在一定程度的脱节,司法对单位犯罪的认定始终秉持一种谨慎的立场。在对单位犯罪的理论研究中,归责基础的本体建构仍是薄弱环节,司法实践中的诸多问题也亟须理论破解。展望未来单位犯罪制度的发展方向,理论研究应当立足于本土的立法和司法实践,深入研究单位犯罪的基础性问题,尤其是单位犯罪的刑事责任基础、刑事政策转型,以理论创新回应单位犯罪的实践问题,为建设具有中国特色的单位犯罪制度提供支撑。

带量采购政策下我院胰岛素使用情况分析

目的:通过对兰州大学第一医院胰岛素带量采购前后同期半年的用药情况进行分析,了解本院胰岛素使用情况及发展趋势,为临床胰岛素合理用药及治疗方案选择提供参考,探讨胰岛素带量采购对胰岛素的采购和使用的影响。方法:调取HIS系统胰岛素带量采购实施前(2021年7月—12月)与实施后(2022年7月—12月)胰岛素的使用数据,按照世界卫生组织官网提供的胰岛素限定日剂量及相关胰岛素的说明书,确定各种胰岛素的限定日剂量(DDD)值,分别统计和计算胰岛素的用药频度(DDDs)、日均费用(DDC)、排序比、使用金额和用量等的数据。结果:带量采购后半年使用量较带量采购前上涨了21.20%,而销售金额下降了47.69%,DDDs值带量采购后上升的有14个品规,增幅较大的(变化幅度≥50%)的是谷赖胰岛素3 mL:300 IU (赛诺菲)和精蛋白锌重组赖脯胰岛素混合注射液(25R) 3 mL:300 IU (礼来);带量采购后,我院胰岛素的DDC值全部下降,降幅大于50%的品种有7个,其他品种的降幅也均大于30%,带量采购后序号比≥1的品种占比上升了11个百分点。结论:药品带量采购政策有助于形成合理的药品价格形成机制,药费的下降可以提高慢性病患者用药的持续性、依从性,也大大减轻医保和患者的经济负担,带量采购后甘精胰岛素和德谷胰岛素成为本院胰岛素用量的增长点,而精蛋白人胰岛素用量将有大幅度下降,需在下一年度胰岛素预采购量申报工作中进行调整。新引进的品种因为临床对其疗效、安全性等认知不足,抱有疑虑,造成使用量较少,后期还需药师大力宣传。

超声引导下药物注射治疗膝关节炎的疗效及危险因素分析

目的分析超声引导下药物注射治疗膝关节炎的疗效及危险因素。方法选取2023年10月至2024年3月中国人民解放军63680部队医院收治的80例经超声引导下药物注射治疗膝关节炎患者。根据患者预后分为治愈组(61例)和未治愈组(19例),比较两组患者的临床资料,采用多因素logistic回归分析影响疗效的危险因素;绘制ROC图,评估各项临床指标预测疗效的效能。结果两组患者年龄、病程、BMI、高尿酸、膝关节手术史、创伤史、CRP、IL-6、WBC、膝关节Lysholm评分比较,差异均有统计学意义(均P<0.05);多因素logistic回归分析结果显示,年龄、BMI、病程、CRP、IL-6、WBC是影响疗效的独立危险因素(OR=1.151、1.220、4.354、1.635、1.056、1.330,均P<0.05),其中病程是影响疗效的强相关因素。ROC曲线显示,CRP预测疗效的效能较高(AUC=0.801),灵敏度为0.842,特异度为0.864。结论年龄、BMI、病程、CRP、IL-6、WBC是影响超声引导下药物注射治疗膝关节炎疗效的独立危险因素,其中病程与疗效强相关;CRP能较好评估超声引导下药物注射治疗膝关节炎的疗效。

蜀南自贡地区茅口组岩溶储层成因及地震预测方法

近年来,四川盆地下二叠统茅口组大量非构造圈闭钻井获得高产,证实了岩溶储层是茅口组岩性气藏的一个重要控制因素。但岩溶储层的成因及地震响应特征尚不明确,不同地区的岩溶储层预测方法不尽相同。通过对蜀南自贡地区茅口组构造特征、地层特征和岩溶储层地震响应特征研究,得出以下5方面认识:①台内滩相是岩溶储层发育的物质基础,自贡地区茅口组台内滩相主要在茅三段和茅二b段发育;②东吴运动差异抬升是研究区岩溶储层的主控因素;③断层形成于茅口组沉积之后,茅口组顶部岩溶储层受后期局部持续风化控制,茅口组内部岩溶储层受后期断层改造控制;④距茅口组顶距离不同,岩溶储层地震响应特征不同,茅三段表层型岩溶储层物性与茅口组顶部波峰振幅呈负相关,茅二b段内幕型岩溶储层物性则与茅口组内部波峰振幅呈正相关;⑤表层型岩溶储层在平面上不依赖断层且具有一定规模。

266 nm紫外弱聚焦激光触发伪火花开关研究

当前对于光触发伪火花开关的研究主要集中在使用紫外激光触发,触发物理机制普遍认为是光电发射。然而,当紫外弱聚焦激光在低电场环境中照射光电材料(靶材)时,由光电发射产生的种子电子非常有限。为了进一步揭示紫外弱聚焦激光触发物理机制,利用266 nm紫外弱聚焦激光,搭建了开关测试实验平台和种子电子测试实验平台,研究了激光能量、开关电压、气压、靶材料、触发位置对开关触发特性的影响,分析了种子电子的来源和对触发开关的贡献。研究结果表明,在阴极背面孔边缘触发时,光电发射产生的瞬发电子不是种子电子的主要来源,与烧蚀等离子有关的超快电子才是。因此,当在阴极背面孔边缘触发时,密度和熔沸点低,易烧蚀的材料更适合作为紫外弱聚焦激光触发伪火花开关的靶材。经测试,当在阴极背面孔边缘触发,工作电压为−15 kV,气压为80 Pa(氦气)时,以镁为靶材的开关能实现稳定触发导通的最低激光能量为2 mJ,远低于铜(6 mJ)和钼(8 mJ)。此外,在上述相同条件下,激光在开关阴极孔内壁触发时,触发时延和抖动分别为36.9 ns和1.41 ns,远低于在阴极背面孔边缘触发时的时延和抖动(116.4 ns和5.39 ns)。

基于相位相关的温室番茄植株多模态三维重建方法

为实现温室番茄植株多模态三维重建,解决多光谱反射率配准和多视角点云三维重建问题,基于相位相关原理将多光谱反射率配准至RGB-D图像坐标系中,建立了基于Kinect传感器测量位姿自主标定的多视角RGB-D图像三维重建方法,实现植株RGB三维点云模型和多光谱反射率点云模型重建,通过归一化灰度相似系数、配准区域光谱重叠率、互信息值3个指标客观评价二维多光谱图像配准质量,采用豪斯多夫距离客观评价植株三维点云重建精度。结果表明:30株温室番茄,每株4个重建视角,视角间隔为90°,配准区域光谱重叠率和归一化灰度相似系数的平均值分别为0.9206和0.9085,异源图像配准后互信息值比配准前互信息值平均提升了9.81%,植株冠层多光谱图像能够准确配准至深度坐标系,番茄植株三维重建点云距离集小于0.6cm的比例为78.39%,小于1.0cm的比例为91.13%,番茄距离集均值的平均值为0.37cm,表明植株三维点云模型重建精度较高,能够应用于温室番茄植株多模态三维重建。植株多模态三维模型是实现三维形态测量与生理诊断的关键要素,为高通量植株表型测量提供高效精准的测量方法,对植物表型组学等研究领域的发展具有重要的意义。

用高效液相色谱组方指纹图谱智能预测中药质量的新模式

建立大黄、黄芩、黄连的高效液相色谱(HPLC)组方指纹图谱,确定其融合模型,观察组方融合指纹图谱(CSF)与一清片复方样品指纹图谱的一致性,从而以CSF代替复方整体来智能预测复方制剂质量。用二极管阵列检测器(DAD)同时测定黄芩、大黄、黄连和一清片在268 nm波长下的HPLC指纹图谱,并使用系统指纹定量法进行定性、定量评价。结果 CSF涵盖各单味药主要色谱峰信息,即CSF共有峰(55个)涵盖一清片样品共有峰(50个)的主要指纹图谱信息。15批样品的质量除YQT-S01为5级外,其他质量均为3级及以上。各组合模式CSF质量除CSF-2为6级外,其余均为2级或1级。该文探讨了标准指纹图谱和中药组方融合指纹图谱的相关性,可以与相应的计算机评价软件相结合,通过组方融合指纹图谱所代表复方制剂的整体指纹图谱来实现智能预测中药成方制剂质量的新模式。

局部按压对不同成熟度番茄机械损伤的影响

为了探究局部按压对白熟期、转色期、粉红期番茄机械损伤的影响规律,该研究采用水果硬度计对番茄进行按压,并用扫描电镜观察按压处番茄组织微观结构变化,以腐烂、褶皱、有压痕、无压痕4个损伤等级和损伤显象天数作为评价标准,通过按压试验,分析局部按压压强对各级损伤的影响规律,得到不同成熟度番茄各损伤等级的压强分布区间,建立番茄局部机械损伤评估分类模型。最后,通过三指电爪进行了抓取试验。结果表明:1)各成熟度番茄的损伤程度随按压压强和成熟度升高而增大;2)各成熟度番茄的显象天数随成熟度升高而减小,腐烂天数与按压压强相关性很小,褶皱天数随按压压强升高而减小;3)以中位数作为代表压强,一级损伤代表压强按成熟度由低到高依次为:366、355、337 kPa,比二级损伤代表压强265,245,225 kPa均提高了30%左右;出现三级损伤的代表压强按成熟度由低到高依次为:165,115,90 kPa;腐烂天数范围为3~7 d,相较于褶皱天数范围7~17 d提前了50%左右,抓取试验结果与评估分类模型吻合度均大于等于95%,验证了损伤评估分类模型的正确性。研究结果可为番茄多指采摘机械手的设计与开发提供参考。

Box-Behnken响应面法结合多指标综合评分法优选柴胡安心胶囊的水提工艺

目的:优化柴胡安心胶囊的水提工艺。方法:以提取液中没食子酸、绿原酸、葛根素、大豆苷、芦丁、肉桂酸、槲皮素的含量和出膏率的综合评分值为考察指标,以加液倍数、浸泡时间、回流时间、提取次数为因素,在单因素试验基础上运用Box-Behnken响应面法对柴胡安心胶囊的水提工艺进行优化并进行验证试验。结果:最优提取工艺为加11倍水、浸泡10 h,提取2次,每次回流1.5 h;验证试验中3批样品提取后的综合评分值(91.37%)与预测值(91.38%)相比较,相对误差为1.87%(RSD<2%,n=3)。结论:优选的提取工艺方法简单、结果稳定,可用于后续柴胡安心胶囊的制剂生产。

多指标综合评分结合响应面法优选金卷升板胶囊的超声提取工艺

目的:优选金卷升板胶囊的超声提取工艺。方法:以没食子酸、绿原酸、黄芩苷、芦荟大黄素、大黄素甲醚的转移率的综合评分值为考察指标,以乙醇体积分数、超声功率、超声提取时间、液料比为考察因素,在单因素试验基础上采用Box-Behnken响应面法对金卷升板胶囊的超声波提取工艺进行优选,并进行验证试验。结果:最优提取工艺为药材加50倍量的70%乙醇,在超声功率300W下超声提取40min。在验证试验中,3批样品提取后没食子酸、绿原酸、黄芩苷、芦荟大黄素、大黄素甲醚的平均转移率分别为85.92%、86.37%、92.76%、90.84%、87.26%(RSD<3.57%,n=3),综合评分平均值为88.95%,与预测值88.27%的相对误差为1.10%。结论:多指标综合评分结合响应面法可用于金卷升板胶囊提取工艺的优选,所得工艺方法简便、结果稳定。

四川盆地自贡地区中二叠统茅口组多类型储层特征及分布预测

为了厘清四川盆地自贡地区中二叠统茅口组储层的差异发育机制与分布规律,基于丰富的测井、录井、取心和测试资料,对储层类型及主控因素进行了综合分析。研究结果表明:区内主要存在石灰岩类、白云岩类两种储集岩类。白云岩类储层主要发育于茅二段和茅四段,一般单层厚十几至几十厘米,多发育于向上变浅序列顶部,平面上茅二段白云岩储层主要分布于威远—自贡—富顺一线,而茅四段白云岩储层则主要分布于观音场—青杠坪一带;石灰岩类储层厚度变化大、非均质性强,纵向上可发育于茅二段—茅四段,平面上主要分布于沉积期地貌或风化壳岩溶地貌的高地或斜坡。进一步分析表明,白云岩储层形成与高频海平面下降驱动的蒸发浓缩—回流渗透白云石化和短期暴露岩溶相关,其中沉积期地貌相对坡折和滩体叠置迁移加剧了研究区局限蒸发的海水环境;石灰岩储层主要有滩控早成岩期岩溶、风化壳岩溶和断溶优化3种成因类型,分别受沉积期地貌坡折、岩溶地貌高地和斜坡以及断裂控制。综合分析认为,区内茅口组强非均质性、多成因类型储层具有受沉积期古地貌、古环境、风化壳岩溶古地貌、古断裂等“四古”复合控储特征。有利储层具有“沿高环坡”的分布规律,下一步勘探方向应重视东北部自贡—富顺区带的多层系、多成因类型储层的立体勘探和西南部观音场—青杠坪一带规模性白云岩储层的勘探。

基于腐蚀生长算法的不同活力玉米种子根系表型研究

针对图像法根系表型检测中因土壤遮挡而导致根系图像断裂的问题,提出一种基于腐蚀生长算法的玉米根系修复方法,并进行了不同活力玉米种子早期根系表型研究。首先,采用长方形扁平结构透明培养容器种植玉米,迫使其根系贴壁生长,可得到清晰的玉米根系图;通过偏振镜和单反相机采集图像,并采用灰度化、二值化、水漫算法等对图像进行预处理,可有效去除因设备反光和土壤色差造成的各类噪声。其次,基于玉米根系的向水性、向地性、连续性等生理特性,提出5条图像修补规则,即端点判定规则、分叉点判定规则、内部连续性规则、片段生长规则、近邻生长规则,在以上规则约束下,通过细化图像得到单像素连接的根系骨干,以各个根段的末端点为起点向中心腐蚀,并为属于不同根段的点集标记不同编号,根据不同根段间的端点导数值和平均导数值等参数,连接根段,实现根系的修补,从而得到完整根系图像。最后,基于所提图像修复算法对不同活力的玉米种子根系图像进行表型研究,发现在相同时间,根系数目、根系宽度、根系长度、根系延展长度与玉米种子活力均呈现明显负相关;以上4个生理参数的增速与种子活力呈现明显正相关。研究表明,本文所提的根系修复算法可用于作物根系高通量表型无损检测。

柴胡安心胶囊挥发性成分气相色谱串联质谱指纹图谱研究

目的建立柴胡安心胶囊挥发性成分的气相色谱串联质谱(GC-MS)指纹图谱。方法色谱柱为DB-5ms毛细管柱(30 m×0.25 mm,0.25μm),载气为高纯度氦(纯度≥99.999%),流速为1.0 m L/min,进样口温度为250℃,进样量为1μL,程序升温,分流比为20∶1,分流进样;电子轰击离子源,轰击能量为70 e V,离子源温度为230℃,传输线温度为250℃,溶剂延迟时间为4 min,质荷比为55~550。采用"中药色谱指纹图谱超信息特征数字化评价系统3.0"软件,以峰面积最大的色谱峰为参照峰,确定共有峰;采用系统指纹定量法判定样品质量等级;根据美国国家标准与技术局标准质谱数据库及文献检索指认共有峰。结果12批样品的GC-MS图谱有53个共有峰,鉴定出44种化学成分(占总峰面积的99.57%);10批样品质量均在良好以上,2批样品质量为中等;44种化学成分主要包括糠醛(22.50%)、丹皮酚(15.80%)、棕榈酸(12.33%)、桉叶油醇(4.48%)等。结论所建立的GC-MS指纹图谱稳定、可靠,可用于柴胡安心胶囊挥发性成分的研究及整体质量控制,还可为后续药效学研究提供参考。

木香顺气丸毛细管电泳指纹图谱研究

目的建立木香顺气丸毛细管电泳指纹图谱(CEFP),按系统指纹定量法评价其质量。方法采用毛细管电泳(CE)法,以橙皮苷为参照峰,确定14个共有指纹峰,建立了木香顺气丸CEFP。按平均值法计算16批样品的宏定性、宏定量相似度值,并以此为变量建立木香顺气丸对照指纹图谱(RFP),以此RFP为标准用系统指纹定量法评价16批木香顺气丸质量。结果 S3质量好,S4质量良好,S1,S6,S8,S15,S16质量中等,S5,S7和S11质量一般,S2,S12,S14质量次,S9,S10,S13质量最差。结论该方法重复性好,可简便、迅速地鉴定木香顺气丸的质量。

光谱指纹定量法评价木香顺气丸质量

目的建立木香顺气丸红外-紫外光谱(IR-UV)指纹图谱,并以光谱指纹定量法评价其质量。方法以中药IR-UV为基础,将IR和UV光谱各数据点按平均值法分别生成对照指纹图谱,以光谱点为单位计算两类光谱的宏观定性定量信息,并以等权融合。结果光谱指纹定量法鉴定出15批木香顺气丸质量好,1批质量为中等。结论基于IR-UV的光谱指纹定量法可便捷地评价木香顺气丸质量。

四波长融合指纹图谱评价金卷升板胶囊质量

目的建立金卷升板胶囊四波长融合色谱指纹图谱。方法采用高效液相色谱法,分别于254,275,330,360 nm波长处进样检测,所得图谱导入中药色谱指纹图谱超信息特征数字化评价系统4. 0版软件,建立对照指纹图谱,采用系统指纹定量法对11批样品进行质量评价。结果 11批样品共有65个共有峰,其中5号峰为没食子酸峰,12号峰为绿原酸峰,37号峰为黄芩苷峰,49号峰为芦荟大黄素峰,64号峰为大黄素甲醚峰;样品质量等级,S7和S10质量好,S1,S2,S3,S5,S6,S8,S9质量良好,S4和S11质量中等。结论基于多波长融合技术的系统指纹定量法可为金卷升板胶囊的质量评价提供参考。

刑事合规的刑法教义学思考

刑事合规创设的企业预防犯罪的刑事义务以及所体现的刑罚积极预防的政策性导向,能否正本清源地通过传统刑法教义的检测,关乎刑事合规是否存在可靠的现代刑法理据,进而触及刑事合规价值的正当性基础。刑事合规要成为刑法理论的学术话题,需要进行教义学的思考,以助其形成理论框架。形式上,刑事合规尽管与传统刑法教义的归责原则有所抵牾,但并不是对刑法教义的颠覆和重构,而是在传统刑法教义基础上的一种新发展。企业以及企业管理者之所以对员工的犯罪行为承担刑事责任,源于企业的管理、监督过失,并没有侵蚀一般刑法原理中的责任原则。同时,刑事合规与现代刑法理论的信赖原则、期待可能性以及风险降低等正当化事由相连接,为企业构建刑事合规体系提供激励。据此,刑事合规没有重塑刑法教义而脱逸现代刑法的基础理论,其可以成为刑法规范上的概念并融入现行刑法理论的体系中。

柴胡安心胶囊平行四波长高效液相色谱指纹图谱研究

目的建立柴胡安心胶囊(CHANCs)的四波长高效液相色谱(HPLC)指纹图谱。方法采用HPLC法,分别于254,275,290,330 nm波长下对样品进行检测,建立CHANCs平行四波长高效液相色谱指纹图谱,以均值法整合各样品的色谱信息,结合系统指纹定量法区分8批样品的质量差异。结果以葛根素为参照指纹峰,分别标定了63,65,53,27个共有峰。8批CHANCs中1批(S7)质量好,2批(S1,S3)质量很好,5批(S2,S4,S5,S6,S8)质量极好。结论平行多波长指纹图谱联合系统指纹定量法鉴定CHANCs的质量稳定、可靠。