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基于改进A*算法的仓储移动机器人路径规划研究
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作者 王影 王晨 +1 位作者 孙万龙 刘麒 《吉林化工学院学报》 CAS 2023年第9期23-27,共5页
针对仓储移动机器人路径规划存在安全性较低、搜索速度较慢的问题,提出了一种基于改进A*算法的路径规划方法。该方法首先对地图中的障碍物进行膨胀处理,在此基础上,改进了传统A*算法的搜索方式和启发式函数,将单向搜索改为双向搜索,并... 针对仓储移动机器人路径规划存在安全性较低、搜索速度较慢的问题,提出了一种基于改进A*算法的路径规划方法。该方法首先对地图中的障碍物进行膨胀处理,在此基础上,改进了传统A*算法的搜索方式和启发式函数,将单向搜索改为双向搜索,并对预估代价进行了指数加权。实验结果表明,相较于传统A*算法,提出的算法在不同规模的地图中搜索时间最多可减少18.59%,显著地提高了仓储移动机器人的搜索效率。 展开更多
关键词 仓储 移动机器人 路径规划 A*算法
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基于改进YOLOv5s的水果目标检测研究
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作者 刘麒 盛德庆 +1 位作者 孙万龙 王影 《吉林化工学院学报》 CAS 2023年第7期34-41,共8页
为了准确识别果树上不同的水果目标,解决对果实识别精度不理想等问题,提出一种基于YOLOv5s的改进算法。首先,在回归框预测损失上,将EIoU损失函数应用到YOLOv5s上,使目标框与锚框的宽度和高度之差达到最小;其次,在主干网络上添加ECA-Net... 为了准确识别果树上不同的水果目标,解决对果实识别精度不理想等问题,提出一种基于YOLOv5s的改进算法。首先,在回归框预测损失上,将EIoU损失函数应用到YOLOv5s上,使目标框与锚框的宽度和高度之差达到最小;其次,在主干网络上添加ECA-Net注意力机制,以更好地提取不同果实目标的特征。实验结果表明,YOLOv5s+ECA+EIoU loss的综合性能优势明显,与现有的几种网络算法对比,改进后的算法各项数据均优于其他算法,进而验证了改进的有效性,可以为机器人采摘时的目标检测研究提供必要的技术支持。 展开更多
关键词 目标检测 水果 YOLOv5s ECA-Net EIoU loss
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多关节仿生机器鱼建模分析与仿真
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作者 刘麒 高康盛 +2 位作者 孙万龙 叶泽 王影 《吉林化工学院学报》 CAS 2023年第11期26-31,共6页
针对仿生机器鱼建模的复杂性,以三关节机器鱼为研究对象,基于动力学和运动学进行机器鱼的模型构建,并进行控制方式的仿真分析。首先,对鱼类和机器鱼的控制方式、动力学和运动学特性进行分析。其次,使用SolidWorks搭建机器鱼物理模型,并... 针对仿生机器鱼建模的复杂性,以三关节机器鱼为研究对象,基于动力学和运动学进行机器鱼的模型构建,并进行控制方式的仿真分析。首先,对鱼类和机器鱼的控制方式、动力学和运动学特性进行分析。其次,使用SolidWorks搭建机器鱼物理模型,并将其导入MATLAB中以建立Simscape仿真模型。最后,通过仿真实验分析评估机器鱼模型性能。结果表明,机器鱼模型三个关节角度的时间变化曲线相对平滑,没有明显突变或抖动,展现出稳定的运动行为,验证了该模型在设计和参数调节方面的合理性。 展开更多
关键词 仿生机器鱼 建模分析 模型构建 仿真分析
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西沙永兴岛不同功能区环境质量状况研究 被引量:4
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作者 孙万龙 田兆雪 刘雪华 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2019年第S02期280-285,共6页
永兴岛的建设和开发在岛内形成不同的功能区,不同功能区因受人为活动的影响不同而导致其环境质量状况存在差异。该研究通过对永兴岛生态保育区和港口建设区2个典型功能区的海水水质和土壤采样分析,发现永兴岛的建设和开发对环岛海水水... 永兴岛的建设和开发在岛内形成不同的功能区,不同功能区因受人为活动的影响不同而导致其环境质量状况存在差异。该研究通过对永兴岛生态保育区和港口建设区2个典型功能区的海水水质和土壤采样分析,发现永兴岛的建设和开发对环岛海水水质和岛上土壤均产生一定的影响,港口建设区水土环境质量明显劣于生态保育区,海水无机氮含量超标严重,环岛水质具有富营养化的趋势。岛内存在土壤重金属污染,潜在生态危害指数评估结果显示土壤重金属具有极强生态危害。 展开更多
关键词 西沙永兴岛 生态功能区 海水水质 重金属
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西准噶尔北部塔斯特岩体辉长岩锆石U-Pb定年及其地质意义 被引量:1
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作者 孙万龙 白建科 +3 位作者 彭素霞 刘建朝 邵博琪 孟媛媛 《地质通报》 CAS CSCD 北大核心 2018年第2期356-368,共13页
西准噶尔北部萨吾尔地区晚古生代火山岩浆作用强烈,其形成构造环境一直是争议的焦点。塔斯特岩体作为区内最重要的复式岩体,主要由辉长岩、花岗闪长岩、二长花岗岩和钾长花岗岩组成,对其中的辉长岩进行LA-ICP-MS锆石U-Pb定年,206Pb/238... 西准噶尔北部萨吾尔地区晚古生代火山岩浆作用强烈,其形成构造环境一直是争议的焦点。塔斯特岩体作为区内最重要的复式岩体,主要由辉长岩、花岗闪长岩、二长花岗岩和钾长花岗岩组成,对其中的辉长岩进行LA-ICP-MS锆石U-Pb定年,206Pb/238U年龄加权平均值为345.3±2.3Ma(MSWD=1.8),说明塔斯特岩体形成于早石炭世中期。岩石地球化学特征显示,样品里特曼指数δ平均值为3.04,A/CNK(0.76~0.85)<1.1,属于准铝质钙碱性岩石,岩石富集大离子亲石元素,而高场强元素和重稀土元素相对亏损,无明显的Eu异常,与西准噶尔地区后碰撞花岗岩类地球化学特征相似。综合研究认为,该辉长岩形成于后碰撞构造环境,可能是后碰撞阶段挤压-伸展转变期的产物。塔斯特辉长岩年龄是目前西准噶尔地区最老的后碰撞岩浆岩锆石年龄,表明西准噶尔地区在早石炭世中期已处于后碰撞构造环境,为西准噶尔地区后碰撞构造-岩浆演化下限的厘定提供了新的证据。 展开更多
关键词 塔斯特岩体 辉长岩 锆石U-PB定年 早石炭世中期 后碰撞
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Nitrogen Biological Cycle Characteristics of Seepweed(Suaeda salsa) Wetland in Intertidal Zone of Huanghe(Yellow) River Estuary 被引量:10
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作者 sun Zhigao MOU Xiaojie +6 位作者 sun Jingkuan SONG Hongli YU Xiang WANG Lingling JIANG Huanhuan sun wanlong sun Wenguang 《Chinese Geographical Science》 SCIE CSCD 2012年第1期15-28,共14页
From April 2008 to November 2009,the nitrogen(N) cycle of plantsoil system in seepweed(Suaeda salsa) wetland in the intertidal zone of the Huanghe(Yellow) River estuary was studied.Results showed that soil N had sig-n... From April 2008 to November 2009,the nitrogen(N) cycle of plantsoil system in seepweed(Suaeda salsa) wetland in the intertidal zone of the Huanghe(Yellow) River estuary was studied.Results showed that soil N had sig-nificant seasonal fluctuations and vertical distribution,and the net N mineralization rates in topsoil were significantly different in growing season(p < 0.01).The N/P ratio(9.87 ± 1.23) of S.salsa was less than 14,indicating that plant growth was limited by N.The N accumulated in S.salsa litter at all times during decomposition,which was ascribed to the N immobilization by microbes from the environment.Soil organic N was the main N stock of plant-soil system,accounting for 97.35% of the total N stock.The N absorption and utilization coefficients of S.salsa were very low(0.0145 and 0.3844,respectively),while the N cycle coefficient was high(0.7108).The results of the N turnovers among compartments of S.salsa wetland showed that the N uptake amount of aboveground part and root were 7.764 g/m2and 4.332 g/m2,respectively.The N translocation amounts from aboveground part to root and from root to soil were 3.881 g/m2 and 0.626 g/m2,respectively.The N translocation amount from aboveground living body to litter was 3.883 g/m2,the annual N return amount from litter to soil was more than 0.125(-) g/m2(minus represented immobilization),and the net N mineralization amount in topsoil(0-15 cm) in growing season was 1.190 g/m2.The assessment of N biological cycle status of S.salsa wetland indicated that N was a very important limiting factor and the ecosystem was situated in unstable and vulnerable status.The S.salsa was seemingly well adapted to the low-nutrient status and vulnerable habitat,and the N quantitative relationships determined in the compartment model might provide scientific base for us to reveal the special adaptive strategy of S.salsa to the vulnerable habitat in the following studies. 展开更多
关键词 土壤有机氮 环境微生物 湿地植物 黄河河口 潮间带 循环特征 碱蓬 珠江口
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污染梯度效应下大熊猫栖息地重金属暴露风险
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作者 陈志钢 田兆雪 +3 位作者 刘雪华 孙万龙 何祥博 何百锁 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2022年第4期192-198,共7页
秦岭是珍稀物种大熊猫、羚牛等的栖息地,易受到西安和汉中城市污染扩散影响。文章对秦岭山区土壤和竹子重金属的2年研究结果显示:(1)城区土壤Cu的平均浓度(44.36 mg/kg)显著高于山区,山区Cd的平均浓度(0.37 mg/kg)显著高于城区(0.26 mg/... 秦岭是珍稀物种大熊猫、羚牛等的栖息地,易受到西安和汉中城市污染扩散影响。文章对秦岭山区土壤和竹子重金属的2年研究结果显示:(1)城区土壤Cu的平均浓度(44.36 mg/kg)显著高于山区,山区Cd的平均浓度(0.37 mg/kg)显著高于城区(0.26 mg/kg);(2)竹子中重金属Hg、Cr的平均浓度分别超过了食品限量标准的10、33倍;(3)大熊猫栖息地重金属暴露途径的致癌风险顺序为:摄入竹子>摄入土壤>吸入土壤颗粒物;(4)大熊猫通过摄入竹子的重金属暴露风险超过了10^(-4),表明存在致癌风险的可能性较高。鉴于秦岭是中国重要的生态系统和珍稀物种栖息地,建议今后加强管控区域大气污染物的排放,以保护区域生态环境。 展开更多
关键词 大熊猫 栖息地 重金属 暴露风险 来源
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河北廊坊不同湿地类型下的环境特征研究
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作者 陈志钢 Anam Ashraf +1 位作者 孙万龙 刘雪华 《环境科学与技术》 CAS CSCD 北大核心 2021年第S02期216-222,共7页
龙河-东张务湿地保育对于廊坊市水生态环境提升、京津冀地区整体的生态建设有重要意义。该研究对龙河-东张务湿地的区域土壤、水质、底泥重金属开展了测定,比较研究了3种湿地类型(芦苇塘、鱼塘和龙河)的水质和底泥,结果显示:(1)各湿地... 龙河-东张务湿地保育对于廊坊市水生态环境提升、京津冀地区整体的生态建设有重要意义。该研究对龙河-东张务湿地的区域土壤、水质、底泥重金属开展了测定,比较研究了3种湿地类型(芦苇塘、鱼塘和龙河)的水质和底泥,结果显示:(1)各湿地水体的TOC、COD和TN均表现为芦苇塘>鱼塘>龙河;底泥中的TC、TN和TP均表现为龙河>芦苇塘>鱼塘;(2)水体中重金属Cr、Ni、Cu、Cd和Pb均表现为龙河>鱼塘>芦苇塘,而鱼塘水体中As、Hg元素浓度均较高;龙河底泥重金属浸出特性为Ni、Zn浓度最高,Cr最低;总体看,龙河水质和底泥质量较芦苇塘和鱼塘差,应是受上游排放废水及面源污染的影响;(3)鱼塘水体比龙河和芦苇塘湿地水体对鹭鸟的重金属暴露风险高,主要是Hg污染造成。研究结果可为该区域水质和水生态治理决策提供依据。 展开更多
关键词 湿地类型 环境特征 鹭鸟 重金属 廊坊
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南秦岭镇安西部晚三叠世煌斑岩脉地球化学特征及其对构造环境的指示 被引量:2
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作者 孙万龙 韩奎 +7 位作者 鲁麟 薛旭平 王明志 贾忠胜 刘能 孟磊 刘坤 田科 《地质通报》 CAS CSCD 北大核心 2022年第11期1982-1995,共14页
煌斑岩是反映深部构造-岩浆作用和源区地球化学性质的良好地质体。对南秦岭镇安西部地区出露的煌斑岩脉进行系统研究,用LA-ICP-MS测定了煌斑岩中锆石U-Pb同位素,得到其206 Pb/238 U年龄为222.2±1.2 Ma(MSWD=0.38,n=15),此年龄代表... 煌斑岩是反映深部构造-岩浆作用和源区地球化学性质的良好地质体。对南秦岭镇安西部地区出露的煌斑岩脉进行系统研究,用LA-ICP-MS测定了煌斑岩中锆石U-Pb同位素,得到其206 Pb/238 U年龄为222.2±1.2 Ma(MSWD=0.38,n=15),此年龄代表脉体的形成年龄,属晚三叠世。地球化学分析表明,岩石属钙碱性钾质-超钾质系列,轻稀土元素和Rb、Ba等大离子亲石元素富集,重稀土元素和Nb、Ti等高场强元素亏损,具有俯冲带幔源岩石的成分特征;岩石具有较高的(87 Sr/86 Sr)i值(0.7066~0.7076)和较低的εNd(t)值(-5.77~-4.62);锆石176 Hf/177 Hf值为0.28250~0.28287,εHf(t)值为-4.75~1.89,锆石二阶段Hf模式年龄与全岩Nd二阶段模式年龄主要集中于中元古代(1.3~1.5 Ga)。综合分析表明,煌斑岩的源区为中元古代富集地幔,形成于后碰撞伸展构造环境。在晚三叠世(220 Ma左右)后碰撞伸展构造环境下,勉略洋壳俯冲过程中形成的流体交代富集地幔在构造减压、深部物质上涌提供热和流体的共同作用下,发生部分熔融,形成具EMⅡ型同位素特征的镁铁质岩浆,镁铁质岩浆沿后碰撞伸展阶段形成的裂隙上升侵位形成煌斑岩脉。 展开更多
关键词 煌斑岩脉 LA-ICP-MS锆石U-PB年龄 地球化学 SR-ND-HF同位素 南秦岭
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黄河尾闾河段和河口区沉积物中重金属污染及潜在生态毒性风险评价 被引量:14
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作者 黎静 孙志高 +2 位作者 孙万龙 田莉萍 陈冰冰 《湿地科学》 CSCD 北大核心 2018年第3期407-416,共10页
于2012年10月8~9日,在黄河尾闾河段和河口区,采集表层(0-10 cm深度)沉积物样品,测定样品中的Cr、Ni、Cu、Zn、Pb、Cd含量,分析了尾闾河段和河口区沉积物中重金属含量的分布特征;采用富集系数法(EF)、沉积物质量基准系数法(SQG-Q)... 于2012年10月8~9日,在黄河尾闾河段和河口区,采集表层(0-10 cm深度)沉积物样品,测定样品中的Cr、Ni、Cu、Zn、Pb、Cd含量,分析了尾闾河段和河口区沉积物中重金属含量的分布特征;采用富集系数法(EF)、沉积物质量基准系数法(SQG-Q)和毒性单位总和(∑TUs),评估6种重金属的生态毒性风险。研究结果表明,尾闾河段表层沉积物中的Cr、Zn、Ni、Pb、Cu和Cd平均含量依次为56.13 mg/kg、32.80 mg/kg、14.68 mg/kg、10.77mg/kg、8.14 mg/kg和0.57 mg/kg,河口区表层沉积物中的Zn、Cr、Ni、Pb、Cu和Cd平均含量依次为53.95 mg/kg、48.88 mg/kg、21.81 mg/kg、16.37 mg/kg、14.62 mg/kg和0.37 mg/kg。尾闾河段和河口区表层沉积物中Cd的平均富集系数值分别为6.042和3.843,说明尾闾河段和河口区受人为污染的影响比较明显;尾闾河段表层沉积物中Cu含量与粉粒含量显著正相关(n=17,p〈0.01),河口区沉积物中Cu含量(n=8,p〈0.01)和Zn(n=8,p〈0.05)与粉粒含量显著相关;尾闾河段表层沉积物中重金属来源主要为机械制造、化工企业排放和化肥使用,河口区表层沉积物中重金属主要源于石油开采、船舶航运和硫化物;尾闾河段表层沉积物中Cu、Zn和Pb以及河口区表层沉积物中Zn和Pb的毒性效应很少发生,尾闾河段表层沉积物中Cr、Cd和Ni以及河口区沉积物中Cd、Ni、Cr和Cu的毒性效应会偶尔发生,说明尾闾河段和河口区表层沉积物中重金属生态毒性风险较低;河口区表层沉积物中Ni、Cu、Zn和Pb含量高于尾闾河段表层沉积物。尽管河口区表层沉积物中Cd的生态毒性风险不高,但富集明显,因此,未来应重点加强河口区表层沉积物中Cd的生态毒性风险防范。 展开更多
关键词 重金属 生态毒性风险 尾闾河段 黄河口
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新疆乌伦布拉克铜矿流体包裹体特征及含矿岩体年代学 被引量:4
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作者 孙万龙 彭素霞 +4 位作者 白建科 刘建朝 王德明 邵博琪 李天石 《地球科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2018年第12期4475-4489,共15页
乌伦布拉克铜矿位于新疆东准噶尔野马泉-琼河坝铜多金属成矿带中,其矿床成因和成矿时代存在较大争议,从流体包裹体和锆石U-Pb定年等方面做了研究探讨.矿床主要发育富液相包裹体,成矿流体为低温(136.9~224.5℃)、低盐度(1.7%~5.6%NaCleq... 乌伦布拉克铜矿位于新疆东准噶尔野马泉-琼河坝铜多金属成矿带中,其矿床成因和成矿时代存在较大争议,从流体包裹体和锆石U-Pb定年等方面做了研究探讨.矿床主要发育富液相包裹体,成矿流体为低温(136.9~224.5℃)、低盐度(1.7%~5.6%NaCleqv.)、低密度(0.97~1.01g/cm^3)流体,估算的成矿压力为2.76×10^7~4.49×10^7Pa,对应的成矿深度为1.04~1.95km,属于浅成矿床.激光拉曼探针测试结果表明流体液相组分主要为水,气相组分除水蒸气外,还含有一定量CH4、N2和H2.锆石U-Pb测年结果显示含矿石英闪长岩年龄为440.5±3.3Ma,不含矿石英斑岩年龄为419.7±3.3Ma,表明研究区至少经历了2期岩浆活动,成矿作用从早志留世就已开始.矿床由内向外发育典型的“斑岩型”蚀变分带(强硅化带-钾化带-绢英岩化带-青磐岩化带),表明乌伦布拉克铜矿为斑岩型铜矿,形成于志留纪古亚洲洋向南俯冲的岛弧环境.东准噶尔甚至新疆北部地区在志留纪处于岛弧环境,该时期的岩浆岩带是形成和寻找斑岩型铜矿的有利地区. 展开更多
关键词 流体包裹体 锆石U-Pb定年 斑岩型铜矿 东准噶尔 地质年代学
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SOME NEW RESULTS ON THE CONFIDENCELIMITS FOR RELIABILITY PARAMETERS IN THECASE OF NO FAILURES 被引量:5
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作者 sun wanlong CHEN Jiading (Department of Probability and Statistics, Peking University, Beijing 100871, China) 《Systems Science and Mathematical Sciences》 SCIE EI CSCD 1999年第1期70-81,共12页
In reliability tests, Type I censored data are common. For products of high quality, real life length is much longer than the censoring time. A group of items of some kind of product are put into reliability experimen... In reliability tests, Type I censored data are common. For products of high quality, real life length is much longer than the censoring time. A group of items of some kind of product are put into reliability experiment. In case every item is censored,there is no failure. We refer to such data as No Failures. We construct lower confidence limits for life characteristics (such as average life, reliability, reliable span). This is done under the assumption of Weibull distribution, Lognormal distribution and nonparametric distribution family in the case of no failures. 展开更多
关键词 ORDERING CENSORING reliability.
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