机器人是新质生产力的革命性引擎,正在重塑人类的生活和工作。同步定位与建图技术(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)能够使机器人在未知环境中自主导航并构建周围环境的地图,是自主移动机器人实现智能化的基石。然而,SLAM...机器人是新质生产力的革命性引擎,正在重塑人类的生活和工作。同步定位与建图技术(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)能够使机器人在未知环境中自主导航并构建周围环境的地图,是自主移动机器人实现智能化的基石。然而,SLAM算法复杂且运算量大,基于通用芯片方案实现存在延时长、功耗高的问题,不能满足自主移动机器人,尤其是小型、微型、纳型机器人的实时性、体积和功耗需求。因此,设计专用芯片加速计算密集的SLAM算法在近年来受到学术界和产业界的高度关注。本文首先从SLAM技术的基本概念和应用场景出发介绍了SLAM算法需要硬件加速的必要性,接着从算法和专用芯片设计两个角度出发梳理了SLAM技术的研究现状与发展趋势,接着重点讨论了SLAM专用芯片研究的技术挑战与解决方案,对未来发展给出了建议。展开更多
目的采用经典热习服训练方法复合缺氧训练以探索提升机体耐热能力的有效方法。方法在温度33℃以上、湿度大于70%的湿热条件下,以2018年某部队60名经严格筛查的男性健康志愿者为对象,进行为期12 d的热习服训练和测试。60名志愿者分为3组...目的采用经典热习服训练方法复合缺氧训练以探索提升机体耐热能力的有效方法。方法在温度33℃以上、湿度大于70%的湿热条件下,以2018年某部队60名经严格筛查的男性健康志愿者为对象,进行为期12 d的热习服训练和测试。60名志愿者分为3组,分别为对照组、热习服组和缺氧训练复合热习服组,每组20名。采集热习服前后耳温、心率、出汗量、心肺功能、综合感受评分、生理紧张指数(physiological strain index,PSI)、最大摄氧量(maximal oxygen uptake, VO2max)、心率为170次/min时的体力工作能力(physical work capacity at heart rate of 170 beats per minute, PWC170)进行耐热能力的评估。结果与对照组相比,热习服组以及缺氧复合热习服组基础耳温、耐热测试后的耳温均显著下降(P<0.05),基础心率以及耐热测试后的心率均显著下降(P<0.05);PSI与呼吸频率也显著降低(P<0.05);出汗量、VO2max、PWC170、最大心输出量、氧耗量/最大心率、最大二氧化碳排出量、最大肺通气量均显著增加(P<0.05)。缺氧复合热习服组在耐热测试后的心率与耳温均低于热习服组(P<0.05),并且PSI与呼吸频率也出现显著降低(P<0.05)。与热习服组相比,缺氧复合热习服组的出汗量、VO2max、PWC170、最大心输出量、氧耗量/最大心率、最大二氧化碳排出量、最大肺通气量均显著增加(P<0.05)。结论在经典热习服训练基础上增加耐缺氧训练,能更有效地促进热习服的形成。展开更多
文摘机器人是新质生产力的革命性引擎,正在重塑人类的生活和工作。同步定位与建图技术(Simultaneous Localization And Mapping,SLAM)能够使机器人在未知环境中自主导航并构建周围环境的地图,是自主移动机器人实现智能化的基石。然而,SLAM算法复杂且运算量大,基于通用芯片方案实现存在延时长、功耗高的问题,不能满足自主移动机器人,尤其是小型、微型、纳型机器人的实时性、体积和功耗需求。因此,设计专用芯片加速计算密集的SLAM算法在近年来受到学术界和产业界的高度关注。本文首先从SLAM技术的基本概念和应用场景出发介绍了SLAM算法需要硬件加速的必要性,接着从算法和专用芯片设计两个角度出发梳理了SLAM技术的研究现状与发展趋势,接着重点讨论了SLAM专用芯片研究的技术挑战与解决方案,对未来发展给出了建议。
文摘目的采用经典热习服训练方法复合缺氧训练以探索提升机体耐热能力的有效方法。方法在温度33℃以上、湿度大于70%的湿热条件下,以2018年某部队60名经严格筛查的男性健康志愿者为对象,进行为期12 d的热习服训练和测试。60名志愿者分为3组,分别为对照组、热习服组和缺氧训练复合热习服组,每组20名。采集热习服前后耳温、心率、出汗量、心肺功能、综合感受评分、生理紧张指数(physiological strain index,PSI)、最大摄氧量(maximal oxygen uptake, VO2max)、心率为170次/min时的体力工作能力(physical work capacity at heart rate of 170 beats per minute, PWC170)进行耐热能力的评估。结果与对照组相比,热习服组以及缺氧复合热习服组基础耳温、耐热测试后的耳温均显著下降(P<0.05),基础心率以及耐热测试后的心率均显著下降(P<0.05);PSI与呼吸频率也显著降低(P<0.05);出汗量、VO2max、PWC170、最大心输出量、氧耗量/最大心率、最大二氧化碳排出量、最大肺通气量均显著增加(P<0.05)。缺氧复合热习服组在耐热测试后的心率与耳温均低于热习服组(P<0.05),并且PSI与呼吸频率也出现显著降低(P<0.05)。与热习服组相比,缺氧复合热习服组的出汗量、VO2max、PWC170、最大心输出量、氧耗量/最大心率、最大二氧化碳排出量、最大肺通气量均显著增加(P<0.05)。结论在经典热习服训练基础上增加耐缺氧训练,能更有效地促进热习服的形成。