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基于改进蚁群算法的外卖配送路径规划研究
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作者 唐传茵 章明理 +2 位作者 李静红 苑莹 卫美荣 《南京信息工程大学学报》 CAS 北大核心 2024年第2期145-154,共10页
从外卖配送员角度出发提出一种改进蚁群算法(Improved Ant Colony Optimization,IACO),在此基础上进行外卖配送路径规划研究.首先通过蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)求解得到初始规划路径,然后通过大规模邻域搜索算法(Large Nei... 从外卖配送员角度出发提出一种改进蚁群算法(Improved Ant Colony Optimization,IACO),在此基础上进行外卖配送路径规划研究.首先通过蚁群算法(Ant Colony Optimization,ACO)求解得到初始规划路径,然后通过大规模邻域搜索算法(Large Neighborhood Search,LNS)优化初始规划路径,通过将ACO和LNS算法结合,提高求解质量.为了验证方法的有效性,对外卖配送过程进行仿真,并且选用不同订单数量场景进行对照分析.根据最优配送方案路线图和目标罚函数的最优值可以得出,IACO算法是有效的,且可以提高外卖配送员外卖配送的效率.IACO算法不但能够提升配送的智能化水平,还从外卖配送员的角度提出一种更为人性化的配送方法,支持网络互联外卖平台派送系统的可持续化发展. 展开更多
关键词 改进蚁群算法 大规模邻域搜索算法 外卖配送 配送方案
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基于模型预测控制的车辆路径跟踪控制技术研究
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作者 唐传茵 章明理 +2 位作者 樊实 夏冀沣 吴龙杰 《农业装备与车辆工程》 2024年第1期71-75,104,共6页
以车辆三自由度动力学模型为研究对象,对自动驾驶车辆模型预测控制算法进行研究。结合魔术轮胎模型线性区域和小角度假设理论对车辆动力学模型进行简化处理,设计基于模型预测控制算法的路径跟踪控制器。使用MATLAB/CarSim联合仿真平台,... 以车辆三自由度动力学模型为研究对象,对自动驾驶车辆模型预测控制算法进行研究。结合魔术轮胎模型线性区域和小角度假设理论对车辆动力学模型进行简化处理,设计基于模型预测控制算法的路径跟踪控制器。使用MATLAB/CarSim联合仿真平台,选用多组工况进行仿真试验。设定车辆的速度分别为低速、中速、高速3种状态,并且使用线性二次型最优控制器进行换道工况路径跟踪,与模型预测控制器进行控制效果对比与分析,结果表明,模型预测控制算法路径跟踪控制效果更加优秀。 展开更多
关键词 路径跟踪 模型预测控制 线性二次型最优控制 联合仿真
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无人水面艇路径规划与控制实验平台研究
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作者 唐传茵 闫羽 +4 位作者 夏冀沣 计伟 杨东星 王述 尚海江 《船舶》 2024年第2期96-105,共10页
针对无人艇路径规划与避障控制等功能在真实环境下系统验证和评估不足的问题,提出一种具备多种传感器和控制系统的无人滑行艇实验平台。文中所开发的实验平台集成激光雷达、深度相机、全球定位系统(global positioning system,GPS)、超... 针对无人艇路径规划与避障控制等功能在真实环境下系统验证和评估不足的问题,提出一种具备多种传感器和控制系统的无人滑行艇实验平台。文中所开发的实验平台集成激光雷达、深度相机、全球定位系统(global positioning system,GPS)、超宽带(ultra wide band,UWB)定位系统、陀螺仪等多种传感器,并采用基于机器人操作系统(robot operating system,ROS)和Free_RTOS操作系统的主控制器和底层控制器。该实验平台不仅包括滑行艇本身、感知系统、底层控制器和远程监控系统等,还包括上层定位算法、路径规划算法和执行器控制算法。文中以1艘装载了多种传感器的无人滑行艇为实验对象,搭建了包括建图、定位与远程监控的综合实验平台,并且进行了滑行艇导航实验,验证了路径规划和避障控制算法的有效性,可为无人艇的技术发展和应用提供一定的参考。 展开更多
关键词 无人水面艇 实验平台搭建 路径规划 多传感器 实验验证
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基于遗传算法和破坏重组算法的外卖配送研究 被引量:1
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作者 唐传茵 刘春龙 《物流科技》 2022年第2期5-9,18,共6页
文章针对有大量订单的外卖商家,解决外卖骑手高效配送外卖的问题,应用遗传算法和破坏重组算法对外卖配送路线进行分析;首先利用遗传算法对配送路线进行自然数编码,随后进行选择交叉变异操作,通过迭代优化得到次优配送路线,在遗传算法的... 文章针对有大量订单的外卖商家,解决外卖骑手高效配送外卖的问题,应用遗传算法和破坏重组算法对外卖配送路线进行分析;首先利用遗传算法对配送路线进行自然数编码,随后进行选择交叉变异操作,通过迭代优化得到次优配送路线,在遗传算法的基础上再与破坏重组算法结合,使配送路线图进一步优化;通过MATLAB工具,对外卖配送进行仿真,得到迭代优化图和配送方案路线图。通过对算法结合前后得到的配送路线性能指标的比较,验证遗传算法和破坏重组算法结合的优越性。 展开更多
关键词 遗传算法 破坏重组算法 外卖配送 配送路线
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智能车辆路径跟随抗干扰性研究
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作者 唐传茵 李静红 赵亚峰 《农业装备与车辆工程》 2020年第6期1-4,共4页
基于H∞控制理论,研究了智能车辆路径跟随中的抗干扰性问题。分析智能车辆在路径跟随过程中可能受到的干扰因素,设计控制器,使整个系统具有良好的抗干扰能力。研究了智能车辆在不同速度和不同路面附着系数下的控制效果,分析了前轮转角... 基于H∞控制理论,研究了智能车辆路径跟随中的抗干扰性问题。分析智能车辆在路径跟随过程中可能受到的干扰因素,设计控制器,使整个系统具有良好的抗干扰能力。研究了智能车辆在不同速度和不同路面附着系数下的控制效果,分析了前轮转角、质心侧偏角与横摆角速度的变化。结果表明:在侧向风与道路变化的扰动下,在不同的车速与不同道路附着系数的情况下,车辆侧向位移偏差逐渐减小并且收敛;质心侧偏角与横摆角速度的变化趋于稳定。说明在控制器的作用下,智能车辆在路径跟随过程中可以较好地抵抗外界干扰,具有较好的稳定性。 展开更多
关键词 智能车辆 抗干扰性 路径跟随 车辆模型 侧向偏差
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基于模糊理论的并联混合动力汽车模式切换冲击控制
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作者 唐传茵 潘秉钰 +2 位作者 李静红 闫羽 潘律 《农业装备与车辆工程》 2022年第9期12-15,共4页
基于模糊理论,研究了并联混合动力汽车工作模式切换过程中的冲击问题。分析并联混合动力汽车在多个动力源模式切换过程中产生的冲击,设计模糊控制器,使离合器由分离到接合的整个切换过程具有良好的动力传递平顺性。进行UDDS工况测试分析... 基于模糊理论,研究了并联混合动力汽车工作模式切换过程中的冲击问题。分析并联混合动力汽车在多个动力源模式切换过程中产生的冲击,设计模糊控制器,使离合器由分离到接合的整个切换过程具有良好的动力传递平顺性。进行UDDS工况测试分析,研究了模式切换过程中发动机转矩变化、电机转矩变化与冲击变化曲线。结果表明:离合器由分离到接合的模式切换过程冲击度的峰值小于评价指标,说明在控制器的作用下,并联混合动力汽车在此类模式切换过程中可以较好地传递动力,具有较好的平顺性。 展开更多
关键词 混合动力汽车 冲击问题 模糊控制器 模式切换
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Annoyance Rate Evaluation Method on Ride Comfort of Vehicle Suspension System 被引量:8
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作者 tang chuanyin ZHANG Yimin +1 位作者 ZHAO Guangyao MA Yan 《Chinese Journal of Mechanical Engineering》 SCIE EI CAS CSCD 2014年第2期296-303,共8页
The existing researches of the evaluation method of ride comfort of vehicle mainly focus on the level of human feelings to vibration. The level of human feelings to vibration is influenced by many factors, however, th... The existing researches of the evaluation method of ride comfort of vehicle mainly focus on the level of human feelings to vibration. The level of human feelings to vibration is influenced by many factors, however, the ride comfort according to the common principle of probability and statistics and simple binary logic is tmable to reflect these uncertainties. The random fuzzy evaluation model from people subjective response to vibration is adopted in the paper, these uncertainties are analyzed from the angle of psychological physics. Discussing the traditional evaluation of ride comfort during vehicle vibration, a fuzzily random evaluation model on the basis of annoyance rate is proposed for the human body's subjective response to vibration, with relevant fuzzy membership function and probability distribution given. A half-car four degrees of freedom suspension vibration model is described, subject to irregular excitations from the road surface, with the aid of software Matlab/Simulink. A new kind of evaluation method for ride comfort of vehicles is proposed in the paper, i.e., the annoyance rate evaluation method. The genetic algorithm and neural network control theory are used to control the system. Simulation results are obtained, such as the comparison of comfort reaction to vibration environments between before and after control, relationship of annoyance rate to vibration frequency and weighted acceleration, based on ISO 2631 / 1 (1982), ISO 2631-1 (1997) and annoyance rate evaluation method, respectively. Simulated assessment results indicate that the proposed active suspension systems prove to be effective in the vibration isolation of the suspension system, and the subjective response of human being can be promoted from very uncomfortable to a little uncomfortable. Furthermore, the novel evaluation method based on annoyance rate can further estimate quantitatively the number of passengers who feel discomfort due to vibration. A new analysis method of vehicle comfort is presented. 展开更多
关键词 evaluation method ride comfort annoyance rate genetic algorithm neural network
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