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复杂边界田块旋翼无人机自主作业路径规划 被引量:14
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作者 黄小毛 张垒 +3 位作者 tang lie 唐灿 李小霞 贺小伟 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第3期34-42,共9页
针对农用无人机复杂边界田块下的作业问题,提出一种对田块边界形状具有普适性意义的旋翼无人机作业路径规划算法,以快速获得凸多边形、凹多边形、带孔洞多边形甚至多个多边形形式的复杂边界田块情形下的飞行作业轨迹。首先,基于田块边... 针对农用无人机复杂边界田块下的作业问题,提出一种对田块边界形状具有普适性意义的旋翼无人机作业路径规划算法,以快速获得凸多边形、凹多边形、带孔洞多边形甚至多个多边形形式的复杂边界田块情形下的飞行作业轨迹。首先,基于田块边界多边形顶点数据的存储规则,采用多边形分组法,区分所属不同田块的多边形,建立按区域即田块为单元进行航线计算的基础;针对单田块的内、外边界多边形,采用活性边表法实现单个多边形扫描线填充的快速求交解算,得到初始扫描线,再对处于同一航向位置上的内、外多边形两类扫描线组采用线段布尔运算“减法”操作处理,获得预设航向条件下的作业航线;以最小航线间转移路径总长度为优化目标,引入贪婪算法、凸多边形最小跨度法和步进旋转法,综合进行航线排序优化和航向优化,获得不考虑障碍物条件下的完整作业路径。为进一步扩大算法的应用范围,假设田块边界上存在障碍物,且高度大于作业高度,继续增加转移过程的安全性判断及处理算法。针对假想田块和实际田块边界的多组算法仿真试验结果表明,所设计的算法可处理各种复杂边界类型的田块;在不考虑障碍物影响时算法耗时15 ms^19.2 s;相比于只进行航线排序优化的情况,同时进行航向和航线排序优化后,航线间转移路径总长度下降了23.04%~45.98%;而考虑障碍物影响时处理耗时也在离线应用的可接受范围内。该算法的通用性、可靠性、效率和优化效果均可满足各种复杂边界二维田块无障碍物和有障碍物条件下的农用无人机作业的相关要求。 展开更多
关键词 农用航空 作业路径 复杂边界 障碍物 规划优化
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含障碍物多田块下旋翼无人机作业返航补给规划研究 被引量:7
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作者 黄小毛 唐灿 +3 位作者 tang lie 罗承铭 李文成 张垒 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2020年第7期82-90,71,共10页
针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径... 针对同一区域内相邻多田块的无人机单机作业任务路径规划问题,从续航、负重等实际问题出发,考虑种肥药液和油电能源等消耗品的按需多次返航补给,提出并实现一套含障碍物多田块条件下单机多架次作业的农用旋翼无人机自主飞行作业的路径规划算法。在给出作业路径规划优化目标模型的基础上,提出“先路径、后航次”两步优化法,先以最短路径为优化目标规划初始作业路径,然后考虑消耗品按需返航后的补给与续作问题进行航次规划。针对变量喷播和恒量喷播2种喷播模式,分别提出两种作业航向方向安排原则、航线调度原则、补给方式和续作模式,规划出4种不同航向及航线调度组合策略下的初始作业路径,并在此基础上进一步给出4种不同组合补给续作优化策略下的航次安排方案。针对假想田块和真实田块的算例仿真测试结果表明,规划初始作业路径的4种优化策略能够稳定高效运行,算法耗时78~105161 ms,转移路径优化效果为10.25%~33.81%;在航次优化算法方面,算法耗时略有增加,为21170~106393 ms,转移路径优化效果为14.00%~26.27%,补给次数的最好优化效果从15次降到10次。总体来说,相同条件下完全重置+重排续作的组合策略表现较优。 展开更多
关键词 农用旋翼无人机 作业路径规划 按需补给 含障碍物多田块
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溶血磷脂酸对背根神经髓鞘相关基因Mag和髓鞘形成负性调节转录因子c-Jun表达的影响 被引量:1
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作者 陈素昌 彭良玉 +5 位作者 王喜连 周忠群 唐杰 谢斌 宋西正 邓丁玲 《广东医学》 CAS 2018年第24期3591-3594,共4页
目的探讨单次鞘内注射溶血磷脂酸(lysophosphatidic acid,LPA)对背根神经(dorsal root,DR)髓鞘相关基因Mag和髓鞘形成的负性调节转录因子c-Jun表达的影响以及其作用机制。方法实验1:鞘内注射LPA (1 nmol),在不同的时间点(1 h、3 h、1 d... 目的探讨单次鞘内注射溶血磷脂酸(lysophosphatidic acid,LPA)对背根神经(dorsal root,DR)髓鞘相关基因Mag和髓鞘形成的负性调节转录因子c-Jun表达的影响以及其作用机制。方法实验1:鞘内注射LPA (1 nmol),在不同的时间点(1 h、3 h、1 d、2 d、3 d、7 d、14 d)行髓鞘相关基因Mag的实时荧光定量PCR(Real-time PCR)。实验2:鞘内注射LPA(1 nmol),在不同的时间点(1 h、3 h、6 h、24 h、3 d、5 d)行cJun、p-c-Jun的Western blot。实验3:预先30 min给予JNK抑制剂SP600125(0. 5μg)鞘内注射,再给LPA(1 nmol)鞘内注射,在不同的时间点(20、40、60、120、180 min)行c-Jun的Western blot。结果 (1)给予LPA后1 h髓鞘相关基因Mag的mRNA水平明显的降低,一直持续到注射后第7天,但第14天时不明显。(2)给予LPA(1 nmol)鞘内注射之后1 h,c-Jun明显升高,一直持续到第3天,但第5天不明显; p-c-Jun也在加LPA后1 h明显升高,但只持续到6 h,24 h不明显。(3)预先30 min给JNK抑制剂SP600125后,不能抑制DR c-Jun的升高。结论在给予LPA之后DR髓鞘相关基因Mag是下调的;在给予LPA之后髓鞘形成的负性调节转录因子c-Jun和p-c-Jun都是升高的,但c-Jun不是通过经典的JNK-c-Jun通路发挥作用。 展开更多
关键词 溶血磷脂酸 背根神经 MAG C-JUN p-c-Jun JNK
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基于K最近邻算法的网络不良信息过滤系统研究 被引量:3
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作者 汤烈 穆合义 +1 位作者 候爱莲 鄢喜爱 《计算技术与自动化》 2019年第4期172-175,共4页
网络不良信息过滤的难点是如何对信息进行准确分类,而K最近邻分类器作为模式分类领域一种简单而有效的分类方法,在很多领域得到应用。提出了一种基于K最近邻算法的网络不良信息过滤方法,并对K最近邻算法计算量大的问题进行了一些改进。... 网络不良信息过滤的难点是如何对信息进行准确分类,而K最近邻分类器作为模式分类领域一种简单而有效的分类方法,在很多领域得到应用。提出了一种基于K最近邻算法的网络不良信息过滤方法,并对K最近邻算法计算量大的问题进行了一些改进。实验表明:采用K最近邻算法的不良信息过滤系统具有良好的应用效果。 展开更多
关键词 K最近邻 不良信息 过滤 样本优化
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Design of variable screw pitch rib snapping roller and residue cutter for corn harvesters 被引量:6
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作者 Wang Gang Jia Honglei +3 位作者 tang lie Zhuang Jian Jiang Xinming Guo Mingzhuo 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2016年第1期27-34,I0004,共9页
The blocking between two snapping rollers will seriously constrict the harvesting efficiency for corn harvester.A variable screw pitch rib snapping roller was developed to solve this problem.The comparative experiment... The blocking between two snapping rollers will seriously constrict the harvesting efficiency for corn harvester.A variable screw pitch rib snapping roller was developed to solve this problem.The comparative experiment between fixed screw pitch rib snapping rollers and variable screw pitch rib snapping rollers illustrated that variable screw pitch ribs can avoid corn-stalk blocking effectively,and it can improve working efficiency by 56.7%.Conservation tillage with standing corn residue was testified that it had a strong control of soil wind erosion.In order to implement this mode of conservation tillage at a production scale,a cutter was developed in this study.Subsequently,two experiments were conducted,one was to test the cutting ratio(defined as the totally cut off stalk population divided by total stalk population),and the other one was to test standing-residue height.The experiment results showed that the mean cutting ratio increased significantly(p<0.05)along with increasing height of cutter-head above the ground(cutting height);the cutting ratio’s mean value increased significantly(p<0.05)along with the decreasing angle between the cutter-head and the ground(cutting angle).The average standing-residue height increased along with the increase of cutting height from 300 mm to 500 mm.The average standing-residue height increased significantly(p<0.05)along with the decrease of cutting angle from 15°to 0°.Therefore,the newly designed snapping roller can improve the harvesting efficiency and prolong the working life of the cutting table;and the cutter can promote the popularization of the conservation tillage with standing corn residue in Northeast China. 展开更多
关键词 corn harvester variable pitch snapping roller standing corn residue field imitating experiment cutting height cutting angle
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