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基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法 被引量:2
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作者 伍晓东 张松柏 +1 位作者 汤适荣 曹立佳 《计算机应用研究》 CSCD 北大核心 2023年第5期1428-1433,共6页
针对视觉同时定位与地图构建(VSLAM)领域关键帧选择方法多为启发式阈值的方式,容易存在定位精度不高等问题,提出了基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法。该算法从考虑关键帧质量出发,采用如下三个标准代替ORB-SLAM3中启发式阈值方式:首... 针对视觉同时定位与地图构建(VSLAM)领域关键帧选择方法多为启发式阈值的方式,容易存在定位精度不高等问题,提出了基于改进关键帧选择的ORB-SLAM3算法。该算法从考虑关键帧质量出发,采用如下三个标准代替ORB-SLAM3中启发式阈值方式:首先是基于几何约束的自适应关键帧阈值,确保特征点数量充足;其次是基于图像质心原理的分布标准,确保特征点分布均匀;最后是惯性测量单元(IMU)加速度状态观测。在EuRoC数据集下的实验结果表明,所改进的算法在不使用启发式阈值的情况下,单目惯性模式下将ORB-SLAM3定位精度提高了9%,双目惯性模式下定位精度提高了6%,表现出更好的鲁棒性和构图能力。 展开更多
关键词 视觉同时定位与地图构建 关键帧选择 关键帧质量 特征点
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正——反双模编码对时序成像重建图像CNR影响分析
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作者 汤适荣 张松柏 +2 位作者 伍晓东 黄孟 朱剑钰 《核电子学与探测技术》 CAS 北大核心 2023年第5期955-963,共9页
时序编码成像图像重建受噪声影响,导致技术应用受限。为解决这一问题,通过分析时序编码投影成像基本原理,构建源射线分布重建图像质量评价指标:对比度噪声比(CNR)和均方根误差(RMSE);设计M-P双正码与M-P正—反码两种编码板,采用MCNP模... 时序编码成像图像重建受噪声影响,导致技术应用受限。为解决这一问题,通过分析时序编码投影成像基本原理,构建源射线分布重建图像质量评价指标:对比度噪声比(CNR)和均方根误差(RMSE);设计M-P双正码与M-P正—反码两种编码板,采用MCNP模拟计算两种编码板对^(252)Cf进行时序编码成像的投影像相对强度,由MLEM算法进行图像重建获得射线源分布;通过分析两种编码模式重建图像CNR和RMSE受不同强度白噪声的影响,表明M-P正—反码编码板比M-P双正码重建图像的CNR高、RMSE低;并对两种编码模式重建图像CNR和RMSE受FOV场外点源伪影的影响进行分析,表明M-P正—反码编码板比M-P双正码重建图像的CNR高、RMSE高,认为正—反码编码模式在抑制噪声、检测视场外射线源伪影、提高重建图像质量方面具备一定优势,时序编码成像的编码板设计时可优先选择正反码编码模式。 展开更多
关键词 正—反码模式 时序编码成像 伪影 CNR RMSE
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四方共建市级新能源公共实训平台的建设与管理
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作者 胡峰 滕道祥 +2 位作者 孙言 唐仕荣 张林 《实验室研究与探索》 CAS 北大核心 2020年第10期231-234,共4页
新能源产业的快速发展,相关专业高技能人才的缺口越来越大,人才培养实训平台的建设至关重要。结合徐州市新能源公共实训平台的建设实践,根据人才培养目标,提出了平台建设的必要性,构建了徐州市人民政府、徐州工程学院、牵头企业、受辐... 新能源产业的快速发展,相关专业高技能人才的缺口越来越大,人才培养实训平台的建设至关重要。结合徐州市新能源公共实训平台的建设实践,根据人才培养目标,提出了平台建设的必要性,构建了徐州市人民政府、徐州工程学院、牵头企业、受辐射的中高职院校四方合作共建的实践教学平台。平台采用政府引导、行业指导、校企共建和开放共享的模式。经过近2年的实践,取得了满意的效果。 展开更多
关键词 合作共建 新能源 实训平台 开放共享
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羧酸盐/玉米芯接枝共聚物的制备及其对Cd^(2+)和Ni^(2+)的吸附
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作者 唐仕荣 蔡望秋 陈尚龙 《化工新型材料》 CAS CSCD 北大核心 2022年第2期192-197,201,共7页
利用原子转移自由基聚合技术在玉米芯表面引发丙烯酸甲酯发生聚合反应,再分别通过NaOH和t-BuOK进行水解,制备出两种羧酸盐/玉米芯接枝共聚物(MC-g-PAA-Na和MC-g-PAA-K)。结果表明:两种羧酸盐/玉米芯接枝共聚物吸附Cd^(2+)和Ni^(2+)是自... 利用原子转移自由基聚合技术在玉米芯表面引发丙烯酸甲酯发生聚合反应,再分别通过NaOH和t-BuOK进行水解,制备出两种羧酸盐/玉米芯接枝共聚物(MC-g-PAA-Na和MC-g-PAA-K)。结果表明:两种羧酸盐/玉米芯接枝共聚物吸附Cd^(2+)和Ni^(2+)是自发、吸热且伴随焓增加的过程,该过程更符合Langmuir模型,属于单层吸附,同时遵循准二级反应机理,属于化学吸附。MC-g-PAA-K对Cd^(2+)和Ni^(2+)的最大吸附量分别为158.2mg/g和95.51mg/g,是MC-g-PAA-Na对Cd^(2+)和Ni^(2+)最大吸附量的2.05倍和1.93倍,表明采用位阻较大的t-BuOK溶液可以有效地提高羧酸盐/玉米芯接枝共聚物对重金属离子的吸附容量。 展开更多
关键词 羧酸盐 接枝共聚物 重金属离子 吸附 原子转移自由基聚合
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Commelina communis L.: Copper Hyperaccumulator Found in Anhui Province of China 被引量:18
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作者 tang shirong HUANG CHANGYONG and ZHU ZUXIANG (Department of Soil Science, College of Environmental Sciences and Natural Resources, Zhejiang Agricultural University, Hangzhou 310029 China) 《Pedosphere》 SCIE CAS CSCD 1997年第3期207-210,共4页
Commelina communis L. growing over some new copper mining wastelands at Bijiashan, Tongling City of Anhui Province, China, was found to be a copper hyperaccumulator. Its copper concentrations were 2707-6159 (4439±... Commelina communis L. growing over some new copper mining wastelands at Bijiashan, Tongling City of Anhui Province, China, was found to be a copper hyperaccumulator. Its copper concentrations were 2707-6159 (4439±2434) mg kg-1, 369-831 (731±142) mg kg-1, and 429-587 (547±57) mg kg-1, respectively, in the roots, stems, and leaves. The soils supporting the growth of the species had a copper concentration ranging from 4620 to 5020 mg kg-1 and averaging 4835±262 mg kg-1, suggesting that the species could not only grow on heavily copper-contaminated soils but also accumulate extraordinarily high concentration of copper. Thus, it shows great potential in the phytoremediation of copper-contaminated soils,the restoration of mined land, geochemical prospecting, and the study of environmental pollution changes. 展开更多
关键词 安徽 鸭跖草 铜过度累积 植物 铜矿废弃地
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银杏外种皮银杏酸的大孔树脂及高速逆流色谱联合分离 被引量:7
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作者 唐仕荣 宋洁 +1 位作者 顾绍辉 顾立瑞 《食品科技》 CAS 北大核心 2020年第1期280-285,293,共7页
银杏外种皮中含有丰富的银杏酚酸类物质,提取后采用大孔树脂和高速逆流色谱联合分离制备高纯度银杏酸单体组分,可以明显提高其利用价值。试验表明,最佳纯化条件为:DM130大孔树脂为吸附树脂,60 mL银杏酸提取液动态吸附2 h,100 mL 75%乙... 银杏外种皮中含有丰富的银杏酚酸类物质,提取后采用大孔树脂和高速逆流色谱联合分离制备高纯度银杏酸单体组分,可以明显提高其利用价值。试验表明,最佳纯化条件为:DM130大孔树脂为吸附树脂,60 mL银杏酸提取液动态吸附2 h,100 mL 75%乙醇溶液动态解吸2 h,银杏酸的纯度可提高到40.18%;以正己烷:乙酸乙酯:甲醇:水(5:1:5:1,v/v)为溶剂体系,上相为固定相、下相为流动相,流速2 mL/min,转速800 r/min,高速逆流色谱进一步分离得到3个色谱峰。液相色谱分析表明,3个色谱峰的主要成分分别为C13:0、C15:1和C17:1,面积百分比分别达到了81.5%、95.1%和98.3%,具有良好的单体组分开发利用前景。结果表明大孔树脂联合高速逆流色谱可有效地分离纯化银杏酸组分。 展开更多
关键词 银杏酸 外种皮 大孔树脂 高速逆流色谱
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Using DGT to Assess Cadmium Bioavailability to Ryegrass as Influenced by Soil Properties 被引量:1
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作者 SONG Ningning WANG Fangli +1 位作者 MA Yibing tang shirong 《Pedosphere》 SCIE CAS CSCD 2015年第6期825-833,共9页
A generally accepted method for predicting the bioavailability and transfer of cadmium(Cd) from soil to plants has not yet been established. In this study, the diffusive gradients in thin films(DGT) and conventional e... A generally accepted method for predicting the bioavailability and transfer of cadmium(Cd) from soil to plants has not yet been established. In this study, the diffusive gradients in thin films(DGT) and conventional extraction methods for metal fractions were used to investigate how effective these methods were at predicting Cd bioavailability to ryegrass(Lolium perenne) and to assess whether these holistic variables were independent of the soil property variables. The influences of soil properties on the predictive capabilities of the different methods were evaluated using multivariate statistics. The Cd concentrations in the shoots and roots of ryegrass correlated more closely with the effective Cd concentration measured by DGT(CE), compared with those with soil total Cd, pore water Cd, and ethylenediaminetetraacetic acid disodium salt(Na2EDTA)- and acetic acid(HOAc)-extractable Cd. When soil properties were included in a stepwise multiple linear regression, Cd transfer to L. perenne was negatively influenced by p H and positively influenced by organic matter(OM). The multivariate statistics showed that the adjusted correlation coefficients for the plots involving soil total Cd, pore water Cd, and Na2EDTA- and HOAc-extractable Cd had been significantly improved after considering the influences of soil properties, which suggested that these methods were p H and OM dependent. For CE, the relationship was p H independent or only dependent in strongly acidic soils. These results suggested that the main soil factors affecting bioavailability had the lowest impact on the DGT technique. Therefore, the DGT technique provided significant advantages over conventional methods when assessing Cd bioavailability. 展开更多
关键词 生物有效性 土壤性质 黑麦草 乙二胺四乙酸二钠 评估 生物利用度 预测能力 多元统计方法
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