即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人和自动驾驶的关键技术之一,而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法,对激光雷达SLAM总体框架进行介绍,详细阐述前端里...即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人和自动驾驶的关键技术之一,而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法,对激光雷达SLAM总体框架进行介绍,详细阐述前端里程计、后端优化、回环检测、地图构建模块的作用并总结所使用的算法;按由2D到3D,单传感器到多传感器融合的顺序,对经典的具有代表性的开源算法进行描述和梳理归纳;介绍常用的开源数据集,以及精度评价指标和测评工具;从深度学习、多传感器融合、多机协同和鲁棒性研究四个维度对激光雷达SLAM技术的发展趋势进行展望。展开更多
开关电源承担着对电能进行转换、加工和调节的任务,在核电领域广泛应用。据不完全统计,单台CPR1000核电机组的分散控制系统(Distributed Control System,DCS)含有开关电源500余块,其可靠性对电子系统乃至于整个核电机组的运行有着决定...开关电源承担着对电能进行转换、加工和调节的任务,在核电领域广泛应用。据不完全统计,单台CPR1000核电机组的分散控制系统(Distributed Control System,DCS)含有开关电源500余块,其可靠性对电子系统乃至于整个核电机组的运行有着决定性作用,在一定程度上讲,开关电源几乎可认为是电子系统中最重要的部件。随着核电运行时间增加,部分开关电源开始进入老化末期,故障频现。结合国内某核电厂开关电源的失效案例进行分析,为核电厂开关电源失效分析过程提供参考。展开更多
文摘即时定位与地图构建(simultaneous localization and mapping,SLAM)是自主移动机器人和自动驾驶的关键技术之一,而激光雷达则是支撑SLAM算法运行的重要传感器。基于激光雷达的SLAM算法,对激光雷达SLAM总体框架进行介绍,详细阐述前端里程计、后端优化、回环检测、地图构建模块的作用并总结所使用的算法;按由2D到3D,单传感器到多传感器融合的顺序,对经典的具有代表性的开源算法进行描述和梳理归纳;介绍常用的开源数据集,以及精度评价指标和测评工具;从深度学习、多传感器融合、多机协同和鲁棒性研究四个维度对激光雷达SLAM技术的发展趋势进行展望。
文摘开关电源承担着对电能进行转换、加工和调节的任务,在核电领域广泛应用。据不完全统计,单台CPR1000核电机组的分散控制系统(Distributed Control System,DCS)含有开关电源500余块,其可靠性对电子系统乃至于整个核电机组的运行有着决定性作用,在一定程度上讲,开关电源几乎可认为是电子系统中最重要的部件。随着核电运行时间增加,部分开关电源开始进入老化末期,故障频现。结合国内某核电厂开关电源的失效案例进行分析,为核电厂开关电源失效分析过程提供参考。