新型液压机械双流传动模式切换分析与控制研究

以自主开发的新型液压机械双流传动(HMT)系统为研究对象,分析了HMT系统的结构与工作特性。在此基础上,建立了HMT模式切换过程的数学模型与AMESim模型,并进行传动模式切换过程分析,获得HMT传动模式切换特性的影响因素。针对HMT模式切换过程存在的功率循环问题,提出了考虑功率循环的HMT模式切换策略。针对HMT模式切换过程中的速度波动问题,提出了基于马达输出转矩补偿的模式切换控制方法。仿真与试验结果表明:考虑功率循环的HMT传动模式切换策略可有效减小循环功率;基于马达输出转矩补偿的模式切换控制可有效减小速度的大范围波动。

基于模型参考自适应MRAC的双流传动调速控制

为使拖拉机作业过程中车速在受到作业阻力变化的影响下能迅速恢复稳定,文章设计一种双流传动(hydro-mechanical transmission, HMT)系统。通过实时调节发动机油门踏板的开度和改变电液伺服机构控制柱塞泵斜盘倾角的泵排量方式对车速进行调节;考虑到电液伺服机构存在强非线性、大时变参数以及外负载干扰等因素,将模型参考自适应控制(model reference adaptive control, MRAC)算法应用在液压泵排量调节的电液伺服执行机构中。结果表明:所设计的HMT系统在拖拉机遇到作业阻力变化引起车速变化时能有效地恢复稳定行驶状态;采用MRAC的电液伺服执行机构能够精确调节液压系统排量比来实现车速的改变,在简化变速操作的同时保证发动机工作在高效区,使拖拉机工作车速快速恢复到稳定区间。

随机信号分析课程的虚拟仿真实验教学设计

通过随机信号分析虚拟仿真实验平台,运用虚拟仿真实验和传统实验虚实结合的方式来完成课堂实验教学.以高斯白噪声的产生及其特性分析实验为例,详细介绍运用虚拟仿真实验平台完成实验的过程.该平台利用计算机模拟真实的实验环境,通过信息网络操作实验设备,为实验教学提供了一种全新的教学模式.平台包含虚拟仿真实验管理平台和随机信号处理虚拟实验教学系统,具有可编程、可扩展,不受时间、地点、物理设备的限制等优点,将实验教学与虚拟教学完美融合,有效地克服了课堂实验教学的固有缺陷,学员通过虚拟仿真实验可以将理论与实际相结合,自主学习和工程实践能力、综合专业素质和技术创新能力均得到提高.

跨区域线性文化遗产保护与利用

国际上对跨区域线性文化遗产保护与利用关注较早。从具体实践来看,线性文化遗产在空间上主要表现为文化线路和遗产廊道。欧洲委员会于1987年正式实施“欧洲文化线路”计划,其目标为“以文化合作的形式提升对欧洲一体化和文化多元化的认同,保护欧洲文化的多样性,鼓励文化间的交流,协助调解地区矛盾”。

温和艾灸治疗寒湿痹阻型类风湿关节炎的疗效及对免疫学的影响

目的:探讨温和艾灸寒湿痹阻型类风湿关节炎(RA)的疗效和对免疫学的影响。方法:选取2014年12月至2016年11月成都市新都区人民医院收治的寒湿痹阻型类风湿关节炎患者176例作为研究对象,按入组先后顺序平均分为对照组和观察组,每组88例,对照组常规西医治疗,观察组在对照组基础上加用温和艾灸治疗,观察不同方法治疗3个月后的疗效、红细胞沉降率(ESR)、C反应蛋白(CRP)、类风湿因子(RF)、免疫球蛋白G(Ig G)、免疫球蛋白G(Ig A)、免疫球蛋白M(Ig M)、补体C3、补体C4水平等免疫学指标和中医症状积分、不良反应。结果:对照组临床痊愈率15. 91%、总有效率78. 41%,观察组临床痊愈率23. 86%、总有效率89. 77%,观察组优于对照组(P <0. 05);治疗前2组ESR、CRP、RF、Ig A、Ig G、Ig M、C3、C4水平比较,差异无统计学意义(P <0. 05);治疗3个月后较治疗前以上指标2组差异有统计学意义(P <0. 05),治疗3个月后观察组以上指标优于对照组(P <0. 05);治疗前2组休息痛、晨僵持续时间、关节肿胀指数、HAQ指数、DAS28评分比较,差异无统计学意义(P> 0. 05);治疗3个月后较治疗前以上评分2组均显著下降,差异有统计学意义(P <0. 05),治疗3个月后观察组以上评分显著优于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05)。对照组腹痛腹泻、恶心呕吐、畏寒乏力、过敏性皮疹、脱发、口腔溃疡发生率分别为17. 05%、23. 86%、9. 09%、25%、5. 68%、12. 5%,观察组分别为10. 23%、13. 64%、6. 82%、11. 36%、3. 41%、3. 41%,观察组在腹痛腹泻、恶心呕吐、过敏性皮疹、口腔溃疡发生率上显著低于对照组,差异有统计学意义(P <0. 05)。结论:温和艾灸能提高寒湿痹阻型类风湿关节炎免疫功能,改善症状,提高疗效,且不良反应小。

平衡重式叉车防侧翻模型预测控制研究

为降低叉车在高速转向时发生侧翻的概率,设计了一种液压支撑油缸作为执行机构,为叉车提供侧向支撑力。针对叉车行驶过程中的安全域判断问题,提出基于零力矩点的叉车行驶状态划分策略,以零力矩点沿侧向分量与叉车支撑平面的关系作为划分依据,并考虑侧翻过程中叉车支撑平面的变化,将叉车侧倾过程分为安全行驶、危险可控以及临界侧翻3个阶段:在安全阶段油缸不提供支撑力;在危险可控阶段基于模型预测控制算法进行油缸支撑力和叉车姿态的调节;在临界侧翻阶段控制油缸为车身提供最大支撑力。该方法以三自由度叉车侧倾模型为控制对象和零力矩点计算的依据,在MATLAB/Simulink中搭建防侧翻控制器进行欧标工况仿真,并进行了实车试验,验证了防侧翻模型预测控制的有效性。

探寻南粤文明复兴之路--《广东省南粤古驿道线路保护与利用总体规划》简介

南粤古驿道历史悠久、文化深厚,是历史上岭南地区对外经济往来、文化交流的通道,更是广东历史发展的重要缩影和文化脉络的延续。为落实习近平总书记关于"留住历史根脉,传承中华文明"的重要指示以及广东省《政府工作报告》的相关要求,由广东省住房和城乡建设厅牵头组织编制了《广东省南粤古驿道线路保护与利用总体规划》,对展现岭南地域文化特色、促进县域经济健康发展、助力沿线精准扶贫脱贫和改善农村人居环境等具有重要指导意义。文章以大量史料研究和实地勘察为基础,重点阐述发展目标、总体布局规划、功能利用规划、线路规划和规划实施等内容。

基于质量与坡度辨识的汽车自动变速器换挡控制研究

采用适应性和跟随性强的变遗忘因子最小二乘法进行整车质量和道路坡度辨识,在此基础上提出汽车自动变速器坡道换挡分层修正控制策略,将汽车自动变速器换挡控制分为上层决策层与下层换挡执行层,上层决策层采集汽车参数进行整车质量和道路坡度辨识、换挡修正决策;下层换挡执行层接收上层决策层的修正控制指令,完成修正换挡。仿真和硬件在环实验结果表明:变遗忘因子最小二乘法可准确识别整车质量和道路坡度,换挡修正控制策略可在上坡时有效避免频繁换挡,减小换挡部件的磨损;下坡时充分利用发动机制动,减小制动系统的磨损。

采用滑转率-阻力区间划分法的拖拉机双流传动系统调速控制

为解决拖拉机作业过程中因作业阻力波动而导致生产效率降低的问题,该研究以自主开发设计的液压机械无级变速器(Hydraulic Mechanical Continuously Variable Transmission, HMCVT)为研究对象,通过对滑转率区间划分确定了滑转率控制和车速控制的优先级;通过对作业阻力范围划分确定了适合当前阻力状态下的HMCVT传动模式,并以拖拉机最高生产效率为目标制定了HMCVT系统在液压机械传动(Hydraulic Mechanical Transmission,HMT)和静液压传动(Hydrostatic Transmission,HST)模式下的变速规律,确定了HMT和HST传动模式下的排量比调节曲面。针对油压波动会影响液压泵排量调节精度的问题,提出了基于前馈补偿的滑模控制算法,搭建了HMCVT传动系统和调速策略模型。结果表明,提出的基于滑转率-阻力区间划分的调速控制策略能够在负载或路面条件发生变化时,将驱动轮滑转率约束在容许滑转率区间内;本文制定的变速规律相比于传统动力性变速规律能使拖拉机车速和加速度分别由5.06km/h和0.05 m/s^(2)提升至5.3 km/h和0.15 m/s^(2),加速度能力更强,可保证拖拉机的生产效率,提高拖拉机对复杂多变作业环境的适应性。

拖拉机液压机械式变速器小波神经网络PID控制

为提高装有液压机械式变速器(hydraulic-mechanical transmission,HMT)拖拉机的行驶平稳性,使拖拉机能以目标车速稳定行驶从而提高拖拉机的作业质量,文章对装备HMT拖拉机的小波神经网络PID控制进行了研究。通过Matlab/Simulink建立液压机械传动系统模型、拖拉机动力学模型及小波神经网络PID控制模型,根据拖拉机目标车速、实际车速及其误差,通过小波神经网络对PID控制参数进行在线整定,使实际车速有效追踪目标车速。将小波神经网络PID控制与常规PID控制进行比较,验证了小波神经网络PID控制方法可以使拖拉机始终稳定在目标车速进行作业,避免了因车速变化对作业质量的影响,提高了拖拉机的行驶平顺性和作业质量。

平衡重式叉车防侧翻分层控制研究

在分析叉车结构和侧翻机理的基础上,设计了一种防侧倾液压油缸作为防侧翻控制的执行机构,以提供侧向支撑力;提出了一种基于T-S模糊神经网络的防侧翻分层控制方法,将叉车防侧翻进行分层控制:上层采用T-S模糊神经网络对叉车的实时运动状态进行判断,并作为下层控制的依据;中层控制层依据运动状态的划分分别选取对应的策略;下层执行层利用不同策略下执行机构的动作形式来控制模型的输出。仿真与实车试验结果表明,所提方法能够在叉车处于紧急工况下对安全域进行划分,以实现提高叉车安全性的目的。

基于ADAMS与Simulink的平衡重式叉车侧倾分级控制联合仿真

针对平衡重式叉车的结构特性和工作环境特点,文章采用侧倾分级控制策略,将叉车侧倾姿态分为一级侧倾和二级侧倾,分别进行一级模糊控制和二级变论域模糊控制;设计了一种新型的三连杆液压支承调整机构,基于ADAMS建立叉车整车虚拟样机模型,并与Matlab/Simulink进行联合仿真,仿真工况采用平衡重式叉车动态稳定性试验的欧洲标准。仿真结果表明,采用侧倾分级控制策略有效改善了叉车的横向稳定性和主动安全性。

平衡重式叉车防侧翻可拓分层控制研究

在分析平衡重式叉车结构特性和侧翻机理的基础上,确定平衡重式叉车防侧翻控制执行机构;提出了基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略,设计了包括上层可拓控制与下层执行控制的防侧翻可拓分层控制器。上层可拓控制器将叉车防侧翻控制域分为经典域、可拓域及非域,并确定下层执行控制器的权重系数;下层执行控制器接收上层可拓控制器确定的权重系数,对横摆角速度控制器和侧向加速度控制器进行控制权重分配,并执行防侧翻控制指令,实现平衡重式叉车防侧翻可拓控制。欧标工况仿真与实车试验结果表明:基于可拓决策的平衡重式叉车防侧翻控制策略可有效降低叉车在高速紧急转向工况下的侧倾幅度,防止叉车侧翻,提高了平衡重式叉车的稳定性与主动安全性。

腹腔镜联合GnRH-a治疗对卵巢囊肿患者血清性激素水平及妊娠的影响

目的探讨腹腔镜联合促性腺激素释放激素激动剂(GnRH-a)治疗对卵巢囊肿患者血清性激素水平及妊娠的影响。方法选择2017年1月至2019年2月我院收治的卵巢囊肿86例患者,按随机数字表法分为两组,每组各43例。对照组行腹腔镜手术,在此基础上,观察组加用GnRH-a治疗。比较两组临床疗效、血清性激素水平、术后妊娠、囊肿复发情况。结果观察组治疗总有效率为93.02%,高于对照组的76.74%,差异有统计学意义(P<0.05);观察组术后孕酮(P)、雌二醇(E2)水平为(3.21±0.48)poml/L、(66.84±14.79)poml/L,高于对照组的(1.50±0.57)poml/L、(42.89±12.08)poml/L,黄体生成素(LH)、卵泡刺激素(FSH)水平为(12.49±2.36)IU/L、(18.32±3.68)IU/L,低于对照组的(18.42±3.54)IU/L、(29.42±5.06)IU/L,差异有统计学意义(P<0.05);观察组术后妊娠率为39.53%,高于对照组的11.63%,复发率为4.65%,低于对照组的18.60%,差异有统计学意义(P<0.05)。结论腹腔镜联合GnRH-a治疗卵巢囊肿能够增强治疗效果,减轻临床症状,改善性激素水平,降低囊肿复发率,提高妊娠率,值得临床推广。

阴式子宫切除术与腹腔镜下子宫切除术对子宫肌瘤患者卵巢功能的影响

目的探究阴式子宫切除术(TVH)与腹腔镜下子宫切除术(TLH)对子宫肌瘤患者卵巢功能的影响。方法选取2017年11月至2019年12月本院收治的子宫肌瘤患者88例,根据随机数字表法分为阴式组和腹腔镜组,每组44例。阴式组行TVH治疗,腹腔镜组行TLH治疗。比较两组手术相关指标、卵巢功能及性功能。结果阴式组术后镇痛、手术时间比较差异无统计学意义。阴式组术后住院时间、肛门排气时间均短于腹腔镜组,术中出血量少于腹腔镜组,差异有统计学意义(P<0.05)。术前,两组卵巢功能、性功能评分比较差异无统计学意义;术后,两组LH、FSH、E_(2)、性功能评分比较差异无统计学意义,且组间比较差异无统计学意义。结论TVH与TLH治疗子宫肌瘤均会对患者性功能造成一定负面影响,对卵巢功能无明显影响,但阴式手术能减少术中出血量,缩短住院时间,临床可根据患者病情选择适宜手术方式。

基于K近邻算法的来波方向估计方法

针对传统波达角估计方法只适用于特定天线阵列,计算量过大和实时性差的问题,提出采用K近邻算法(KNN)对任意天线阵列实现高精度来波方向估计的方法。该方法提取来波信号的相位和幅度信息作为输入数据,利用K近邻算法构建来波方向估计模型,实现了高精度、实时化的来波方向估计。仿真实验结果表明,该方法能够实现高精度的来波方向估计,和干涉仪测向方法进行对比,证明该方法对频率估计误差和信号入射范围有更好的鲁棒性,进一步体现了该方法的优越性和可行性。

修正转移概率IMM-SRCKF固定单站无源跟踪算法

针对传统交互多模型(IMM)算法转移概率矩阵固定不变,模型转换缓慢且滤波精度不高的问题,提出一种修正转移概率的IMM-SRCKF固定单站无源跟踪算法。该算法以固定单站对机动目标无源跟踪为研究对象,将平方根容积卡尔曼滤波(SRCKF)与IMM算法结合,对传统IMM算法中的模型转移概率进行实时修正,充分挖掘包含在当前量测中的模式信息,克服了转移概率先验信息失真的缺陷,提高了模型切换速度和滤波跟踪精度;同时SRCKF算法通过QR分解来避免复杂的矩阵求逆和分解运算,保持了协方差矩阵的对称性和半正定性,数值精度和稳定性更高。仿真分析验证了该算法在模型切换速度及滤波精度方面的优越性。

基于滑磨功的大功率拖拉机动力升挡控制研究

大功率拖拉机动力升挡过程易产生滑磨功,严重影响拖拉机的动力性和生产率。针对这一问题,基于柴油发动机的调速特性,以换挡过程中的冲击度为约束条件,滑磨功最小为控制目标,利用极小值最优控制原理求解换挡过程的最优控制量,实现大功率拖拉机动力升挡的最优控制。基于动力交接与转速同步阶段不同的控制目标制定分阶段的升挡控制策略,并在转速同步阶段提出离合器降速法;针对两个阶段分别使用极小值最优控制,并基于MATLAB/Simulink进行建模与仿真。结果表明:基于极小值最优理论的大功率拖拉机动力升挡控制策略,可在冲击度符合要求的条件下,实现较小的滑磨功,在保证动力性能不降低的前提下大大减少离合器的滑磨损失。

基于AMEsim-Simulink微电机驱动的集成式比例控制滑阀仿真研究

研究拖拉机变速器上使用的一种微型步进电机驱动的新型比例控制滑阀,分析其结构特点和工作原理,在MATlab/Simulink中建立微型步进电机的模型,在AMEsim中建立常用的两位三通滑阀模型,利用联合仿真,对其工作特性进行研究。当出现油液温度改变、油液清洁度改变以及复位弹簧老化等现象时,对传统比例电磁阀和新型微电机驱动的比例阀所受到的影响作对比分析,仿真结果表明新型微电机驱动的比例阀自身有很好的刚性,基本不受外界因素变化影响,可以实现精确控制其位移、流量以及压力,为新型比例阀设计提供一定的理论参考。

基于Hypermesh的转台和A字架整体结构分析

转台和A字架是海工起重机的主要承载结构,且起重机工作环境恶劣,工况复杂。为满足转台和A字架整体结构强度和稳定性要求,采用Hypermesh软件对典型工况进行分析。并总结出应力和稳定性的变化趋势。结果表明结构强度稳定性满足设计要求。