针对传统快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random tree,RRT)搜索较慢、规划路径曲折、平顺性差等问题,提出了一种结合改进RRT^(*)与贝塞尔曲线控制点优化的智能车辆运动规划方法.该方法通过在给定概率分布下采样,结合基于方向相...针对传统快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random tree,RRT)搜索较慢、规划路径曲折、平顺性差等问题,提出了一种结合改进RRT^(*)与贝塞尔曲线控制点优化的智能车辆运动规划方法.该方法通过在给定概率分布下采样,结合基于方向相似性的多步扩展与路径简化,使用贝塞尔曲线拟合生成规划问题初始解,最后使用序列二次规划优化曲线控制点,从而在动态障碍物环境中生成兼具安全性与驾驶舒适性的车辆行驶轨迹.在仿真实验中将本文算法与常规RRT及曲线拟合方法进行了比较,结果显示本文算法在搜索速度、平顺性、安全性等方面有较大提升.展开更多
介绍了一种基于Controller Area Network (CAN)通信的电动汽车电池管理系统(BMS)测试平台的设计,采用主从设计结构,通过模拟电池的各种信号,供给BMS采集,然后对比BMS采集到的数据和提供的模拟信号,以此判定BMS的品质。该测试平台包含多...介绍了一种基于Controller Area Network (CAN)通信的电动汽车电池管理系统(BMS)测试平台的设计,采用主从设计结构,通过模拟电池的各种信号,供给BMS采集,然后对比BMS采集到的数据和提供的模拟信号,以此判定BMS的品质。该测试平台包含多个测试单元:单体电池电压测试单元、温度测试单元、电池组总电压、总电流测试单元、电池组绝缘电阻测试单元、BMS驱动输出测试单元和CAN通讯测试单元,同时将检测结果在上位机上进行显示和记录。上位机平台用LabWindows/CVI编写,测试平台兼容多款BMS,实验数据表明其有较高的输出精度,能够完成对BMS的功能性检测。展开更多
文摘针对传统快速扩展随机树算法(Rapidly-exploring random tree,RRT)搜索较慢、规划路径曲折、平顺性差等问题,提出了一种结合改进RRT^(*)与贝塞尔曲线控制点优化的智能车辆运动规划方法.该方法通过在给定概率分布下采样,结合基于方向相似性的多步扩展与路径简化,使用贝塞尔曲线拟合生成规划问题初始解,最后使用序列二次规划优化曲线控制点,从而在动态障碍物环境中生成兼具安全性与驾驶舒适性的车辆行驶轨迹.在仿真实验中将本文算法与常规RRT及曲线拟合方法进行了比较,结果显示本文算法在搜索速度、平顺性、安全性等方面有较大提升.
文摘通过形态学和分子生物学鉴定一株源自山羊,疑似烟曲霉(命名为YQM6)的菌株,并研究其致病性和耐药性.PCR扩增其毒力基因,通过小鼠致病性试验和药敏试验探究该分离株特性.试验结果显示,YQM6菌株与GenBank中登录的烟曲霉(MZ150 487)同源性为100%,在系统进化树中与烟曲霉(NR121 481.1)聚为一支.扩增得到601 bp ITS基因片段,检测出小G蛋白(RHO1)、蛋白激酶A调节亚基(PkaR)、过氧化氢酶1(Cat1)、碱性蛋白酶(Alp2)、核糖核酸酶(AspF1)等5个毒力基因.试验小鼠见肝、肾肿大,肺及肠有不同程度的出血,心肌血管充血,肝细胞体积增大、水肿,脾小体淋巴细胞减少,肺毛细血管扩张.该菌株对伊曲康唑、伏立康唑敏感,对卡泊芬净耐药.综上,YQM6菌株被鉴定为烟曲霉,且该菌株具有一定致病性.
文摘介绍了一种基于Controller Area Network (CAN)通信的电动汽车电池管理系统(BMS)测试平台的设计,采用主从设计结构,通过模拟电池的各种信号,供给BMS采集,然后对比BMS采集到的数据和提供的模拟信号,以此判定BMS的品质。该测试平台包含多个测试单元:单体电池电压测试单元、温度测试单元、电池组总电压、总电流测试单元、电池组绝缘电阻测试单元、BMS驱动输出测试单元和CAN通讯测试单元,同时将检测结果在上位机上进行显示和记录。上位机平台用LabWindows/CVI编写,测试平台兼容多款BMS,实验数据表明其有较高的输出精度,能够完成对BMS的功能性检测。