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水果收获机器人避障路径规划 被引量:43
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作者 蔡健荣 赵杰文 +1 位作者 thomas rath Macco Kawollek 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2007年第3期102-105,135,共5页
在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用... 在综合分析路径规划研究的基础上,采用基于概率地图的路径规划方法,运用启发式搜索算法对水果收获机器人机械臂运动路径进行实时规划。在搜索过程中,以位姿点密度作为权重使路径向自由空间扩散,避免过度采样。为提高路径规划速度,采用延迟碰撞检测策略,可有效降低计算量。采用有向包围盒进行碰撞检测。最后利用虚拟现实技术,对水果收获时要绕过的支架和狭窄区域进行三维计算机模拟。结果显示,路径规划时间均小于0.15s,达到实时要求。 展开更多
关键词 收获机器人 路径规划 概率图法 分层分解法
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BIM模型在科隆尼佩斯动车段项目中的运用 被引量:4
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作者 Thorsten Koop Erik Eifler thomas rath 《铁路技术创新》 2015年第6期96-100,共5页
德铁国际公司作为项目总包承接了德铁长途客运公司的新建科隆尼佩斯ICE动车段的设计项目。该动车段将承担全部新购ICE高速列车以及用于长途客运的新一代城际特快列车ICx的养护维修任务。为了完成这一艰巨任务,项目设计组使用了建筑信息... 德铁国际公司作为项目总包承接了德铁长途客运公司的新建科隆尼佩斯ICE动车段的设计项目。该动车段将承担全部新购ICE高速列车以及用于长途客运的新一代城际特快列车ICx的养护维修任务。为了完成这一艰巨任务,项目设计组使用了建筑信息模型(BIM)。1项目要求(1)动车段项目投资大约2.2亿欧元,其中6 000万欧元是设计目标的建设成本。(2)主体功能分布在一个长443 m的维修车间内, 展开更多
关键词 动车段 BIM 长途客运 国际公司 维修任务 高速列车 设计组 维修车间 建设成本 特快列车
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Comparison of manual and automatic barcode detection in rough horticultural production systems
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作者 Felix Eyahanyo thomas rath 《International Journal of Agricultural and Biological Engineering》 SCIE EI CAS 2019年第6期169-176,共8页
Automation of production in the nurseries of flower producing companies using barcode scanners have been attempted but with little success.Stationary laser barcode scanners which have been used for automation have fai... Automation of production in the nurseries of flower producing companies using barcode scanners have been attempted but with little success.Stationary laser barcode scanners which have been used for automation have failed due to the close proximity between the barcode and the scanner,and factors such as speed,angle of inclination of the barcode,damage to the barcode and dirt on the barcode.Furthermore,laser barcode scanners are still being used manually in the nurseries making work laborious and time consuming,which leading to reduced productivity.Therefore,an automated image-based barcode detection system to help solve the aforementioned problems was proposed.Experiments were conducted under different situations with clean and artificially soiled Code 128 barcodes in both the laboratory and under real production conditions in a flower producing company.The images were analyzed with a specific algorithm developed with the software tool Halcon.Overall the results from the company showed that the image-based system has a future prospect for automation in the nursery. 展开更多
关键词 AUTOMATION barcode detection horticultural production systems image processing barcode scanners
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