一种可变直径软体机器人的设计

为了解决刚性机械手安全性低、适应性差的问题,设计了一款具有抓取功能的软体机器人。该软体机器人由三个呈圆周120°分布的软体驱动器和一个夹具组成,夹具可以实现自动化改变直径以适应不同大小物体的抓取,经测算软体机器人可以抓取直径范围为45~97 mm的物体。夹具和软体驱动器都采用3D打印制造,具有成本低、制造简单、易于大规模生产的优点。软体机器人采用气压驱动,当给驱动器充气时,三手指同时弯曲抓取物体,具有很好的稳定性。对于软体驱动器建立了相应的力学模型,得到了弯曲角度与输入气压的关系,并利用ABAQUS有限元仿真软件对驱动器弯曲特性进行仿真。对比发现,理论建模和仿真分析在驱动器弯曲角度具有很高的吻合性。

白及种子非共生培养高效萌发体系的研究

以白及近成熟蒴果为材料,无菌播种于MS基本培养基上进行非共生培养研究,比较了播种法、播种量、贮藏法、光照及添加物等对种子萌发的影响,建立白及种子非共生培养高效萌发体系。结果表明:白及种子适宜采用5×10~3粒·mL^(-1)密度悬液法播种于MS培养基上,并在播种后前14d进行黑暗培养,萌发率达93%。添加10%土豆泥或椰汁能有效提高萌发率,促进原球茎的生长。塑料袋包装低温贮藏利于白及种子保存,贮藏60d仍有一半萌发。

皮肌炎的MRI表现

目的:探讨皮肌炎的MRI表现及不同MRI成像序列的诊断价值。方法:分析13例皮肌炎在不同MRI成像序列上的MRI表现,成像序列包括:SE T_1WI、FSE T_2WI、STIR。结果:13例中,肌肉炎性水肿11例、肌筋膜炎4例、皮下软组织水肿5例、肌肉萎缩伴脂肪浸润3例。肌炎、肌筋膜炎、皮下软组织水肿在T_1WI上呈等或低信号,T_2WI、STIR上呈高信号,STIR序列对显示组织炎性病变最为敏感。结论:MRI能反映皮肌炎不同病变阶段的各种异常病理改变及其动态变化,STIR序列对显示组织炎性病变优于其他成像序列。

黑素瘤诊断中常用的免疫组化标志物的意义

黑素瘤是黑素细胞来源的恶性肿瘤,易发生转移,其发病率呈逐年升高的趋势。早期诊断和恰当的外科切除,可明显改善预后。黑素瘤常表现出不同的细胞学形态,常规的染色难以将组织学来源相近的肿瘤区分开来,造成诊断困难。免疫组化技术可以从细胞形态及来源上对肿瘤细胞加以区分,已经成为黑素瘤重要的辅助检查。临床实践中常用的黑素细胞指标有性决定区Y相关的HMG-Box基因10(Sry-related HMG-BOX gene 10, SOX10)、小眼相关转录因子(microphthalmia transcription factor, MITF)、S-100蛋白(S-100 protein, S-100)、人类黑素瘤相关抗原(Human Melanoma Black-45, HMB-45)、黑素抗原(Melan Antigen, Melan A),它们的染色模式及组织来源有着各自的特点。

miR-103a-3p过表达靶向负调控PDK4抑制胶质瘤生长及侵袭

目的探讨miR-103a-3p过表达对胶质瘤C6细胞恶性生物学行为的影响及对裸鼠移植瘤生长的影响。方法体外培养鼠源性C6胶质瘤细胞,转染miR-103a-3p mimics质粒过表达miR-103a-3p,转染miR-103a-3p mimics+pcDNA-PDK4质粒分析PDK4过表达对miR-103a-3p过表达的影响;EDU法检测细胞增殖活性;qRT-PCR检测miR-103a-3p、PDK4 mRNA表达水平;流式细胞仪检测细胞凋亡率;Transwell实验检测细胞侵袭能力;免疫印迹法检测E-cadherin、N-cadherin、vimentin蛋白表达水平。取40只裸鼠,其中20只皮下注射未转染质粒的C6细胞、20只皮下注射转染miR-103a-3p mimics质粒的C6细胞构建移植瘤模型,分析miR-103a-3p mimics过表达对移植瘤生长的影响。结果生物信息学及双荧光素酶试验证实PDK4是miR103a-3p的靶点。过表达miR-103a-3p明显降低C6细胞PDK4、Ki67、PCNA、N-cadherin、vimentin表达水平(P<0.05),明显抑制C6细胞增殖活性、侵袭能力(P<0.05),明显增加C6细胞E-cadherin表达水平、细胞凋亡率(P<0.05)。过表达PDK4明显抑制过表达miR-103a-3p对C6胶质瘤细胞的作用(P<0.05)。过表达miR-103a-3p明显抑制裸鼠移植瘤生长(P<0.05),抑制肿瘤组织PDK4、Ki67、vimentin表达(P<0.05)。结论过表达miR-103a-3p通过靶向抑制PDK4表达,一方面抑制胶质瘤细胞增殖、促进胶质瘤细胞凋亡,从而抑制胶质瘤生长;另一方抑制胶质瘤上皮-间质转化过程,从而抑制胶质瘤细胞侵袭。

Research of Final EMS for Bloom in Ansteel

In this paper,the best final EMS frequency for bloom continuous casting is proposed.For 280×380 bloom,the best frequency is in the range of 4;Hz.Simulation results also show that,with this frequency,the electromagnetic force in the molten steel in the bloom reaches stronger and the electromechanical transformation rate of the stirring equipment is higher.The flow fields in the bloom with the various stirring parameters are simulated also.The final EMS parameters for bloom are optimized base on the simulation results.The experimental results show that,for high carbon steel,the best stirring frequency is 7 Hz and the current is 500A.In order to alleviate negative segregation of the low and medium carbon steel,the stirring frequency and the current should be 4Hz and 430A,respectively.