多无人机编队避障和编队重构方法

针对多无人机(UAV)编队飞行过程中的避障和故障问题,提出一种编队动态变换与重构方法。编队内UAV将障碍物和其余UAV作为动态威胁,根据当前飞行环境自适应地改变航迹评价函数的得分权重,提高编队在动态环境下的避障能力;当编队中某一UAV故障时,对剩余UAV进行编队队形重构,改变动态窗口法(DWA)目标函数中僚机相对于长机的位置,实时调整得到新的编队,从而实现容错编队飞行。仿真实验结果表明,所提编队避障和重构方法能够实现动态避障以及单机故障或动力不足情况下的容错编队飞行;与传统DWA相比,所得到的编队无人机间距离误差更小。

let-7i-5p在肿瘤中的研究进展

let-7i-5p是非编码小分子RNA(miRNA)中的一员,它通过多靶点和信号通路来抑制肿瘤的生长、增殖和迁移,还具有调节肿瘤微环境延缓癌症进展和改善肿瘤耐药的作用。文章综述了let-7i-5p在肝癌、乳腺癌、结直肠癌、宫颈癌、鼻咽癌、肾癌和胶质母细胞瘤中的研究进展。有望发掘let-7i-5p成为新肿瘤标志物,为肿瘤的防治提供新策略。

空间非合作目标物柔性捕获技术进展

分类探讨了近年来出现的多种空间柔性捕获技术的原理及性能特点,给出了一些具有代表性的案例,结果表明:空间绳系捕获技术在理论及试验研究方面都相对成熟,是未来行之有效、可工程实现的柔性捕获方式之一。重点针对空间非合作目标物捕获中容易出现的翻滚问题,对比分析现有的几种常用的接触式消旋方法,分析表明能同时实现捕获+消旋的一步式消旋法更具有应用前景。以空间绳系捕获技术作为空间柔性捕获的代表,对其捕获后的空间绳系组合体动力学模型建立过程中的系绳模型进行了综述,指出了各种系绳模型的优缺点及适用条件。对系绳控制机构进行了分类综述,给出了设计系绳控制机构需重点关注的问题。最后对空间绳系捕获技术的发展方向做了展望。

全球化时代的“天下”观、“大国叙事”与“ 命运共同体”——王斑、钱坤教授访谈

本文系首都师范大学文学院副教授黄华在美国匹兹堡大学访学期间与王斑、钱坤的访谈。文章主要探讨了北美汉学界所关注的“天下”观与西方现代价值观的冲突与重构。他们认为“天下”观是基于儒家思想的“天下大同”“民心天下”提出的一种政治理想,是一套有别于西方民族国家叙事的价值体系和理论资源。西方民族国家声称建立在平等、自由等“普适”价值上,但在国际关系上却经常表现为竞争、剥削和互相倾轧。“天下”观则强调和谐、共赢,摒弃武力称霸。他们区分了“天下”与“帝国”“民族国家”等概念;分析了《战狼2》《流浪地球》等电影中蕴含的大国叙事模式;论述了在“一带一路”倡议中文化交流对于构建人类命运共同体的重要性。

《数值计算方法》课程教学改革探索

针对当前本科院校《数值计算方法》课程教学中存在的问题,文章在教学内容、教学模式以及考核方式等方面提出了相应的改革措施。首先,在教学内容方面,优化了教学大纲,精简了教学内容,推荐了相应的主要教材和辅助教材。其次,提出了一种融合实例引导、软件验证、研讨分享及项目驱动的教学新模式。最后,为适应新的教学内容以及教学模式,给出了相对应的课程考核方式。

周慎斋脾胃学术思想研究概况

明代医家周慎斋尊经崇古,深谙《内经》理论要旨,兼收元素、东垣等各家之长,善于治疗脾胃病。周慎斋对先、后天的认识独到,治病重视胃阳、脾阴,亦对脉象有所研究,治疗脾胃内伤虚损等病症均有效验,而且对补中益气汤深有研究,值得探讨。

王道坤教授采用自拟经验方治疗慢性萎缩性胃炎经验

王道坤教授为国家级名中医,第三批、第五批全国老中医药专家学术经验继承工作指导老师,名老中医工作传承建设项目专家.慢性萎缩性胃炎为临床常见病、难治病,病程较长,缠绵难愈.王教授认为:肝胃不和、中阳不足、脾胃气虚、胃阴亏虚是慢性萎缩性胃炎的主要病机,治疗以疏肝和胃、温中健脾、健脾益气、滋阴益胃为大法,自拟经验方辨证论治.对王教授自拟经验方进行阐释,并举其临床验案,探讨其论治慢性萎缩性胃炎的可靠性和有效性,以飨同道.

《机电传动与控制》教学问题分析及改进措施

针对《机电传动与控制》课程教学中存在的课程内容冗杂、各章节关联性不强、学生被动接受课程内容及理论实践脱节等问题,本文通过优化课程内容、梳理课程知识点、采用任务驱动教学法及增加开放性实验等措施,探索改进机械工程专业的教学新方案,帮助学生在学习《机电传动与控制》基础知识的同时,增强学生的积极主动性,提高学生的参与度与接受度,激发学生的创新思维,从而培养更加适应社会需求的高层次机电一体化人才。

社会正义视野下我国重点高校学费制度之审视与设计

目前,我国重点大学的学生学费占生均培养成本的十分之一左右,属于低学费状态。这种政策设计的初衷是以"无差别"且较低的学费来照顾贫穷家庭的学生,但重点大学的生源大多来自家庭出身比较好的学生,这致使原本带有补偿性质的低学费政策,却成为富人学生的"盛宴",形成一种普通大众补贴富裕阶层的局面。因此,我们急需重新考量和设计大学学费政策:基于社会正义,重新修订学费管理办法;逐步提高重点大学的学费,同时完善奖助学金制度;学费补贴向非重点大学倾斜,增强学费政策的普惠性;根据区域经济发展水平等,提出学费政策改良方案。

高位拣选叉车液压式自主称重系统及其应用

针对高位拣选叉车的负载称重及安全作业问题,提出了一种基于液压回路压力测量的高位拣选叉车称重方法,并将其应用于叉车安全作业中。根据叉车举升工作原理,对比分析了几种叉车称重方式的优点和缺点;对叉车举升货物过程中的系统动力学模型进行了理论分析,得到了举升液压缸压力与货物重量的数学关系;给出了包含传感器、主控器、显示仪及通讯链路的叉车称重系统的系统硬件组成;利用最小二乘法拟合得到了叉车称重升系统压力重量曲线;将液压式叉车称重技术与拉线编码器货叉举升高度测量技术相结合,进行了叉车安全作业应用研究。研究结果表明:在大负载工况下,采用基于举升液压缸压力测量的叉车称重系统的称重误差限≤3%,在实现负载称重的同时可以保证叉车安全作业。

非机械专业工程制图课程教学问题分析与教学改革探索

当前非机械专业的工程制图课程教学存在课程内容偏多、教学过程偏离专业方向、教学方式单一及实践教学不足等问题。针对上述问题,提出了精简课程内容、开展结合专业的教学过程、采用多元化的教学方式及探索计算机辅助实践教学等系列教学改革措施。通过这些教改措施帮助学生掌握基本理论的同时,提高利用知识能力和动手实践能力。

结合课堂互动分享的机器人技术教学探索

随着教学改革的深入和机器人技术的发展,《机器人技术》课程的教学模式也需要进一步探索和研究。本文将机器人基础理论、典型机器人专题与课堂互动分享相结合,探索适应机械工程专业的一种教学新模式。在学生掌握机器人基本理论与发展前沿的同时,增强学生的学习兴趣及学习能力。

作为文化与生态批评的科幻文学

科幻不仅是一种文类,更是文化批评实践。科幻的乌托邦想象重构当下的时间体验,回溯过去、遥想未来。科幻批评与生态思想联手,揭示人与自然的对立、互动、共进与和谐。“人类世”话语将古今人类生产方式笼统定罪为环境恶化元凶,唯物史观则揭示其非历史局限。传统“道器合一”的思想,批评工具理性统治自然、排斥人文价值。马克思“新陈代谢断裂”的生态观,阐发了资本科技发展剥夺劳动者生命、破坏自然环境、导致异化劳动。法兰克福学派的对工具理性的批判借古讽今,重述神话思维和乌托邦以超越技术理性和资本,重启前现代人与自然相依为命的灵韵体验。这些理论可以阐发科幻中的自然、技术、劳动与生态议题,为科幻文学批评助力。

王道坤运用自拟温中止泻汤治疗腹泻型肠易激综合征经验

肠易激综合征属于胃肠功能紊乱性疾病,病情常反复发作,缠绵难愈,迄今现代医学对其治疗尚无特效药,中医将其归属于“泄泻”范畴,病位主要在肠,与脾(胃)关系密切,王道坤教授认为脾(阳)气虚弱、气化无权、湿浊内盛为其主要病机,治宜补益脾(阳)气以化湿浊,以自拟温中止泻汤加减治疗,同时兼以情志疏导、饮食指导等多种疗法,常获佳效文章对王师运用温中止泻汤治疗肠易激综合征经验进行总结.

智能网联混合动力汽车队列模型预测分层控制

提出了一种智能网联混合动力汽车队列的模型预测分层控制方法,有效提高了队列的安全性、燃油经济性和乘坐舒适性。首先,建立了可准确表征智能网联混合动力汽车队列行驶中多过程耦合特性的动力学模型。然后,针对智能网联混合动力汽车队列系统的非线性和混杂特征,构建了智能网联混合动力汽车队列的模型预测分层控制构架。上层控制器利用所建立的基于反馈校正的鲁棒预测模型,消除由于参数误差或车辆动态特性变化引起的模型失配现象,增强预测模型的准确性和鲁棒性,进而实现安全性、经济性和舒适性多目标协调控制和智能网联混合动力汽车队列期望加速度的在线优化;下层控制器利用队列中智能网联混合动力汽车多系统动态协调控制器,实现发动机和电机两个动力源的准确与协调控制。最后,试验结果表明:所提出的模型预测分层控制系统在提高队列中车辆的跟踪能力的同时,明显改善了车辆的燃油经济性和乘坐舒适性。

二十四节气与气传致敏花粉及呼吸道过敏相关性研究

为研究上海西南部气传致敏花粉的全年变化规律和它与呼吸道过敏性疾病发病之间的关系,全年共收集58科各类花粉(3605个/cm^2);以及对应日期门诊就诊的过敏性疾病患者(4482人);以二十四节气为时间划分节点,对13个空气中有花粉漂浮的节气数据进行统计分析。结果表明:在春季的清明和谷雨花粉数量达到高峰,而在秋季花粉自白露后显著增加;过敏性鼻炎患者的数量与一定范围内的花粉数量呈现明显的相关性(r=0.410,P=0.033);花粉数量与不同性别的过敏性鼻炎患者数量间未见显著性差异(P>0.05);但是,花粉数量与过敏性鼻炎患者年龄间有显著性差异。总之,在清明、谷雨和白露等节气中,空气中飘散的气传致敏花粉数量较多,门诊过敏性鼻炎就诊患者数也相应增多,并且以中青年为主。

基于机器视觉的空间组合体地面实验位姿测量技术研究

针对空间组合体如绳系系统在地面模拟实验时具有变化复杂和响应快等特点难以实时测量问题,对空间组合体地面模拟实验系统中物体位姿测量和控制方法进行了研究。将非接触式测量的机器视觉技术应用到了组合体地面测量系统中,并从减少图像搜索位置和每个位置处的计算量角度,提出了一种改进的多模板匹配算法配合刚体平面运动位姿算法组成测量系统,以实现运动目标物体图像的实时采集;获取了目标物体上标志点的坐标,再通过坐标变换等计算动态得到了平面刚体运动位姿;利用所研制的地面模拟检测系统进行了直线运动、旋转运动和刚体平面运动等实验测试。研究结果表明:位姿测量系统的最大测量误差不超过5%,采样时间为0.2 s,可满足绳系组合体等空间组合体的测量和控制要求。

王道坤教授治疗乳腺癌化疗后失眠经验撷英

王道坤主任医师以张仲景“调和肝脾”学术思想为理论基础,运用整体观念对患者进行辨证论治。他认为肝郁脾虚是乳腺癌发病的重要内因,临床治疗当以调和肝脾、化瘀消积法为要,并举验案加以说明。

王道坤治疗慢性萎缩性胃炎经验介绍

王道坤教授是甘肃中医药大学教授,甘肃省人民政府参事,全国第三、五、六批老中医药专家学术经验继承工作指导老师,博士研究生导师,享受国务院政府特殊津贴。2004年被省政府评为首届“甘肃省名中医”。临证中倡导扶正攻邪,医德高尚。尤其是对慢性萎缩性胃炎(CAG)的诊治尤具特色。笔者有幸跟师侍诊,自觉受益匪浅,现将王老师治疗CAG经验和验案总结如下。

参苓白术散对脾虚湿困型UC大鼠结肠组织MKK/JNK通路的影响

目的:探讨参苓白术散对脾虚湿困型溃疡性结肠炎(UC)的治疗作用及其对MKK/JNK通路的影响。方法:采用综合法复建脾虚湿困型UC大鼠模型,给予参苓白术散干预治疗。观察大鼠一般状况;计算大鼠免疫器官指数;对结肠组织进行病理学检测;ELISA法检测血清及结肠中IL-2、IL-17含量;RT-PCR测定结肠MKK4、MKK7、JNK、AP-1 mRNA表达水平;Western blot检测结肠MKK4、MKK7、JNK、AP-1蛋白及其磷酸化蛋白表达水平。结果:与空白组相比,UC大鼠胸腺指数显著降低,脾脏指数明显升高,血清与结肠中IL-2、IL-17含量、结肠MKK4、MKK7、JNK、AP-1 mRNA表达水平、结肠p-MKK4/MKK4、p-MKK7/MKK7、p-JNK/JNK、p-AP-1/AP-1值均显著升高;与模型组相比,干预组胸腺指数均有所上升,脾脏指数均有所下降,其余上述指标均有不同程度的降低,以参苓白术散高剂量组降低最明显。结论:参苓白术散可减轻脾虚湿困型UC大鼠结肠组织炎症反应,其作用机制可能是通过抑制MKK/JNK信号通路激活从而减轻炎症。