物流AGV机器人悬架系统优化设计与平顺性研究

为提高物流AGV机器人的路面适应能力,设计了适合物流仓储车间的AGV移动系统。系统构建了纵臂式独立悬架,具有调节机构以改变减振器角度和纵臂长度;建立了机器人整车四轮系振动耦合响应模型,构建以刚度系数和阻尼系数为变量,车身垂向加速度、俯仰角加速度和侧倾角加速度有效值和最大值、车轮动载荷有效值与最大值、悬架动挠度有效值与最大值作为机器人行驶平顺性评价统计量的优化模型。通过理论仿真验证了对悬架系统建模分析的合理性,为提高移动机器人的行驶平顺性提供了理论依据。

面向空间近距离操作的机械臂与服务卫星协同控制

针对航天器在轨服务任务中涉及的空间近距离操作需求,提出一种机械臂与服务卫星协同控制方法。首先建立了机械臂和服务卫星组合体动力学模型以及服务卫星和目标卫星相对位姿耦合动力学模型。然后采用全局终端滑模控制设计了机械臂轨迹跟踪控制方法,采用PD控制设计了服务卫星相对位姿耦合控制方法,并将机械臂反作用力和力矩作为前馈补偿叠加到服务卫星控制系统中,实现了两者的协同控制。最后通过数值仿真验证了控制方法的有效性。仿真结果表明,该方法能够满足空间近距离操作任务对机械臂和服务卫星的控制精度、稳定性和误差收敛时间的要求,具有工程实用性。

综合素质评价指标完善的实证研究——基于文化资本与综合素质评价指标相关性分析

综合素质评价的提出是希望中小学通过对学生发展状况的观察、记录和分析,发现学生已经具备的个性特点,并提供适切的学校教育,以实现学生德、智、体、美、劳的全面发展。各学校只有根据实际情况优化和完善评价方案,才能发挥综合素质评价的重要意义。文章从家庭文化资本的视角对实践学校综合素质评价指标进行了描述性统计,分析了不同学校的学生对指标关注度的差异;同时,通过家庭文化资本指标与综合素质评价指标的相关性分析,发现家庭文化资本中的教育程度、职业地位和政治面貌对综合素质评价指标都有显著影响,并指出实践学校进一步完善目前的综合素质评价体系的可为之处。文章从实践应用研究的视角对综合素质评价指标体系的科学性进行了探讨,有助于推进综合素质评价指标体系的完善。

多道次固相合成AZ91D-Nd合金的组织演变规律及力学性能

采用多道次固相合成AZ91D镁合金屑和Mg-Nd中间合金屑,研究了固相合成过程中β-Mg17Al12相和中间合金屑的破碎机理及分散均匀性。结果表明:在多道次固相合成过程中,中间合金屑逐渐破碎,Nd元素溶入晶粒内部,形成固溶强化;以球团状颗粒在晶界处均匀分布,形成第二相粒子强化;粗大的β-Mg17Al12相被破碎,削弱了对基体的割裂影响;破碎的β-Mg17Al12相和中间合金颗粒促进了动态再结晶的发生,形成细晶强化,力学性能明显提高。AZ91D-Nd镁合金的抗拉强度达到323MPa,比铸态时提高了29.2%,伸长率达到7.2%,与铸态的相当。

学生综合素质评价系统的设计与开发

教育评价问题是当前亟需从根本上解决的国之大计。实行学生综合素质评价作为教育评价制度改革的关键环节,体现了党的教育方针,是对培养德智体美劳全面发展的社会主义建设者和接班人这一根本任务的深刻践行。文章从清华大学附属中学多年来的实践出发,通过记录体系、评价体系、数据应用体系三大板块,构建了为学生提供全方位行为记录与评价的电子平台,以促进学生综合发展,推动深化学校教育教学改革,并为各级教育部门的科学决策提供有益参考。

灵巧视频卫星推进系统的热控制

为了预示灵巧视频卫星推进系统的在轨温度,解决低加热功耗推进系统的保温问题,对其推进系统进行了热控设计。首先,通过合理分配有限的功耗对推进系统进行了主动热控设计,利用帆板温度、包覆多层等方法对其进行了有效的被动热控设计。接着,建立热分析模型,对热分析参数进行了确定,利用热分析软件对模型进行了仿真,结果表明,各测温点温度在12~23℃之间,满足设计要求。最后,对推进系统在整星条件下进行了热平衡试验,试验结果表明:推进系统各主要测点温度在10~21℃之间,与分析结果基本一致。在轨仿真与试验所得数据验证了热设计的正确性。

Secondary pulmonary alveolar proteinosis associated with myelodysplastic syndrome

Pulmonary alveolar proteinosis （PAP） IS an uncommon disease first reported by Rosen et al^1 in 1958, and characterized by the accumulation of surtactant proteins and phospholipids within the alveolar spaces. Acquired PAP is divided into two forms based on clinical features： idiopathic PAP and secondary PAE Secondary PAP is reported to be associated with haematological malignancies, Pneumocystis carinii pneumonia and inhalation of silica or titanium, and the most frequent underlying disease of secondary PAP is haematological malignancy. The exact incidence of PAP in haematological malignancies is still obscure, since there have been only sporadic reports of secondary PAP.^ 2, 3