AGV复合自主路径规划方法研究

针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力。

张潮与康熙文坛生态

康熙年间,徽人张潮在扬州寓居三十多年,兼具盐商、文人、选家、书贾等多重身份,资助文化事业,广泛结交文人,选刻诗文杂著,时人许之为风雅主盟。张潮与海内文士应酬唱和,为自己的各种文集邀约评语并不断刊刻;参阅他人著作若干种;留存往来尺牍一千五百通,编成《尺牍友声》与《尺牍偶存》,留下文人交往的生动记录。张潮通过诗文选评、应酬唱和、尺牍刊刻,结成了以他为中心的文人社交网络。这个网络贯通东西南北、横跨政商文坛,关涉康熙年间的文学创作及评点、图书出版及流通、文人交游及唱和,反映了具体多样的文坛生态。

大型轨梁粗轧BD1轧机主传动系统扭振特性研究

基于动力学模型与有限元法对轨梁轧机主传动系统进行扭振特性分析,求解系统扭振固有频率和主振型。对系统关键参数等效与转化,建立分支式与直串式动力学模型。利用Ansys Workbench求解系统固有频率和主振型,通过有效质量占比选取扭振方向上关键模态阶数。结果表明:分支式与直串式表征结果一致,且与有限元结果一一对应。有限元结果包含主传动系统整体和局部模态,涵盖了大量扭振信息。研究为轧机优化设计、揭示轧机动态特性提供理论参考。

Effect of organic matter and pH on mercury release from soils

An investigation was conducted on the effect of organic matter （OM） and pH on mercury （Hg） release from soils. Hg release flux was measured using the dynamic flux chamber （DFC） combined with the Lumex multifunctional mercury analyzer in both laboratory experiment and field monitoring. The results showed that Hg emission from the OM-added soils was apparently low because of the high affinity of OM to Hg, resulting in the reverse order as the amount of OM addition. Meanwhile, Hg release flux from different pH value soils exhibited the same trend for both Hg^2＋ and Hg2^2＋ treatment, increasing the Hg flux with pH value of soils increasing. The trend of Hg release in the pH dependence experiment has been well in agreement with that from the field test. In addition, Hg release seemed to be related to its species in the soil, the flux from Hg^2＋-added soil was obviously higher than that of Hg2^2＋-added soil by the laboratory experiment.

长期不同施肥对土壤溶解性有机质含量及其结构特征的影响

以长期定位试验为研究平台,并结合紫外-可见吸收光谱,探求长期不同施肥管理措施:(1)CK(不施肥);(2)NPK(氮磷钾);(3)NPKS(化肥+稻草还田);(4)1.5NPKS(1.5倍化肥+稻草还田);(5)NPKM(化肥+猪粪)下0~20,20~40和40~60cm土层的溶解性有机质(DOM)含量和结构特征。结果表明,长期施用化肥对土壤DOM的影响较小,化肥配施秸秆NPKS和化肥配施有机肥NPKM均显著提高了耕层土壤DOM的含量,在0~20cm耕层土层DOM含量比化肥NPK处理分别提高39.1和12.1mg·kg^(-1)。相比不施肥和氮磷钾处理,化肥配施秸秆或配施有机肥明显降低0~20和20~40cm土层溶解性有机质碳与有机氮的比值,提高了土壤供氮能力。长期施肥对40~60cm土层DOM含量和溶解性有机质碳氮比没有明显影响,不同处理间差异不显著。在0~20和20~40cm土层,相对于不施肥和氮磷钾处理,NPKM,NPKS和1.5NPKS处理能提高土壤DOM的共轭结构和腐殖化程度;在40~60cm土层,提升效果不明显。化肥配施秸秆或有机肥能增加0~20cm土层的紫外光谱吸收值(SUVA_(254),SUVA_(260)和SUVA_(280))和吸收系数α(355),降低吸光度比值(A_(250)/A_(365)),表明0~20cm土层DOM的芳香度、疏水性、分子量和CDOM含量增加,在20~40和40~60cm表现不明显。不同土层的A_(300)/A_(400)值均大于3.5,表明土壤中主要以富里酸为主。综上,长期化肥配施秸秆或配施有机肥能够提高0~20和20~40cm土壤溶解性有机质的含量,降低溶解性有机质碳氮比,提升土壤肥力;同时增加0~20cm土壤DOM共轭结构、腐殖化程度、芳香度、疏水部分比例和平均分子量。长期施肥对40~60cm土层DOM含量和结构影响较小。

基于APCS-MLR和PMF模型的赤泥堆场周边耕地土壤重金属污染源解析

为探究重庆某赤泥堆场周边耕地土壤重金属污染特征和来源,分析土壤中8种重金属元素(Cd、Cr、Hg、Ni、Pb、As、Cu和Zn)含量和空间分布特征,利用单因子污染指数法和内梅罗综合污染指数法对土壤重金属污染特征进行评价,并在相关性分析的基础上采用APCS-MLR和PMF模型定量解析重金属来源.结果表明,除土壤Cr外,其他7种重金属元素含量均值均高于重庆市土壤背景值.土壤重金属整体处于中度污染水平,其中Cd、Hg和As为中度污染,Pb、Cu、Ni和Zn为轻度污染.土壤Cr、Ni、Pb、Cu和Zn空间分布格局相似,相互间呈极显著正相关(P<0.01);Cd、Hg和As空间分布特征有较大差异,且相互间相关性不显著(P>0.05).源解析表明,研究区土壤重金属来源较为复杂,APCS-MLR和PMF模型均能解析出4种相同的污染源,分别为赤泥堆场渗滤排放和自然来源、火力发电排放源、农业活动与自然来源和有色金属冶炼排放源.两种模型源解析结果差异较小,APCSMLR模型中4种污染源贡献率分别为51.8%、18.0%、15.9%和14.3%,而在PMF模型中分别为45.9%、12.8%、21.5%和19.8%.

三峡库区消落带土壤溶解性有机质溯源:基于氮/碳比值的线性双端元源负荷分析

土壤溶解性有机质(soil DOM)作为陆地系统天然有机质的重要组成部分,以其活跃的生物地球化学性质,在污染物的环境行为中扮演着极其重要的作用.而了解其来源和结构组成是进一步明确其"结构-反应活性"的关键和前提.本文以三峡库区消落带土壤DOM为研究对象,基于传统氮/碳比值(N/C)及衍生的双端元源负荷模型,讨论该溯源方法在分子水平上的合理性;同时采用光漂白试验,进一步讨论各样本反应活性与其源负荷的相关性.结果表明,N/C值和双端元线性混合模型值均表明土壤DOM具有"陆源"和"内源"的双重特性——这与其他高级分析技术溯源结果基本一致.这种传统溯源分析结果在分子水平上具有合理性,但仅仅反映DOM结构和来源在特定面相上的信息,只能证明库区土壤DOM属于"混合型来源",却无法提供分辨率更高的特定组分来源信息.另外,N/C元素比值及源负荷分别和光漂白动力学过程极显著相关,因此可作为较方便的指标,快速简单判断DOM的光化学反应活性.但在关注DOM本身生物地球化学的研究工作中,仍建议使用多重方法的比较分析,以便于提高单一解析方法的分辨率.

益肺胶囊联合布地格福治疗慢性阻塞性肺疾病的临床研究

目的探讨益肺胶囊联合布地格福治疗慢性阻塞性肺疾病(慢阻肺)的临床效果。方法选取2019年3月—2021年8月攀钢集团总医院收治的124例慢阻肺患者,利用随机数字表法将入选患者分成对照组和治疗组,每组各62例。对照组经口吸入布地格福吸入气雾剂,2吸/次,2次/d。治疗组在对照组基础上口服益肺胶囊,4粒/次,3次/d。两组均连续治疗12周。观察两组的临床疗效,比较治疗前后两组患者典型表现(咳嗽、咳痰、喘息、胸闷、呼吸困难)评分、肺功能指标[第1秒用力呼气容积(FEV_(1))与用力肺活量(FVC)比值(FEV_(1)/FVC)、FEV_(1)占预计值百分比(FEV_(1)%预计值)、残气量(RV)与肺总量(TLC)比值(RV/TLC)、一氧化碳弥散量(DLCO)与肺泡通气量(VA)比值(DLCO/VA)]、慢阻肺评估测试(CAT)问卷评分、6 min步行距离(6MWD)、呼出气一氧化氮(FeNO)水平、痰嗜酸性粒细胞(EOS)比例及血清γ干扰素(IFN-γ)、白细胞介素(IL)-1β水平。结果治疗后,治疗组总有效率是95.2%,较对照组83.9%显著提高(P<0.05)。治疗后,两组咳嗽、咳痰、喘息、胸闷、呼吸困难评分均显著降低(P<0.05);而治疗组下降更显著(P<0.05)。治疗后,两组FEV_(1)/FVC、FEV_(1)%预计值和DLCO/VA均较治疗前显著上升,RV/TLC则均较治疗前显著降低(P<0.05);且均以治疗组改善更显著(P<0.05)。治疗后,两组CAT问卷评分、FeNO水平及痰EOS比例均显著降低,6MWD均显著增加(P<0.05);且均以治疗组改善更显著(P<0.05)。治疗后,两组患者血清IFN-γ、IL-1β水平均较治疗前显著下降(P<0.05);且治疗后,治疗组血清IFN-γ、IL-1β水平降低较对照组更显著(P<0.05)。结论益肺胶囊联合布地格福治疗慢性阻塞性肺炎具有较好的疗效,能安全、有效地改善患者临床症状,提高肺功能及生活质量,抑制体内炎症反应,值得临床推广应用。

急性CO中毒后并发静脉血栓栓塞症的病例对照研究

目的探讨急性CO中毒后并发静脉血栓栓塞的危险因素。方法选择152例急性CO中毒后并发静脉血栓栓塞症为研究组,选取同期攀钢集团总医院164例急性CO中毒患者未出现静脉血栓栓塞症患者为对照组。采用一般资料问卷收集两组患者的临床资料,采用卡方检验、独立t检验、多因素非条件logistic回归分析CO中毒后并发静脉血栓栓塞的危险因素。结果年龄每增加1岁、住院时间每增加1 d,CO中毒后并发静脉血栓栓塞症的风险分别增加428.2%、554.4%;相对于门诊、非高血压、非糖尿病、非心力衰竭、非心率失常、非慢阻肺、合并症个数≤3的CO中毒患者,ICU、高血压、糖尿病、高胆固醇血症、心力衰竭、心律失常、慢阻肺、合并症个数>3的CO中毒患者发生静脉血栓栓塞症的风险分别为7.125、3.446、2.308、1.115、4.362、1.206、2.505、5.564倍(Waldχ^(2)=7.157~31.530,P<0.05)。结论临床上有必要采取监测和实施预防性治疗,以预防CO中毒患者并发静脉血栓栓塞症。