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K_(2)FeO_(4)-FeCl_(3)联合强化剩余污泥厌氧消化产酸
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作者 田梦佳 刘锋 +3 位作者 李祥 马军 王加恩 赵魏东 《中国环境科学》 EI CAS CSCD 北大核心 2023年第8期4089-4098,共10页
通过碱性高铁酸钾(K_(2)FeO_(4))-FeCl_(3)预处理联合厌氧消化对剩余污泥进行减量化处理,探讨不同形态的铁源及不同铁浓度对以有机酸回收为目标的污泥减量化过程的影响,并寻找最适铁投加量.结果表明在预处理过程中碱性K_(2)FeO_(4)对污... 通过碱性高铁酸钾(K_(2)FeO_(4))-FeCl_(3)预处理联合厌氧消化对剩余污泥进行减量化处理,探讨不同形态的铁源及不同铁浓度对以有机酸回收为目标的污泥减量化过程的影响,并寻找最适铁投加量.结果表明在预处理过程中碱性K_(2)FeO_(4)对污泥聚集体结构破坏起着重要作用.与空白相比,挥发性悬浮物固体(VSS)下降了26.79%,中值粒径(Dx(50))下降了90%,污泥沉降比(SV_(30))下降了33%,污泥沉降性能变好,减量效果明显.FeCl_(3)在预处理过程仅具有絮凝作用.在厌氧消化过程,经碱K_(2)FeO_(4)预处理后的污泥产酸量高于空白组.适量铁离子的增加可加速有机酸的产生速率.最适铁投加量20mg Fe/g VSS的K_(2)FeO_(4)及21mg Fe/g VSS的FeCl_(3)(即TFe投加量为41mg Fe/g VSS)的产酸效果最好,在消化第3d挥发性有机酸达到峰值(436.1mg COD/g VSS),是空白组峰值的4.45倍.当经过15d消化后,PO_(4)^(3-)-P去除率达69.8%,是仅投加K_(2)FeO_(4)预处理的2.03倍.此外,适量铁的投加还有利于产酸菌(Actinobacteria门和Chloroflexi门)富集,促进了厌氧消化产酸速率提升,而铁投加量高于48mg Fe/g VSS反而会抑制厌氧环境中产酸菌的活性. 展开更多
关键词 K_(2)FeO_(4) FeCl_(3) 剩余污泥 厌氧消化 挥发性脂肪酸
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轮式移动机器人路径跟踪控制方法研究 被引量:9
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作者 肖献强 程亚兵 +1 位作者 王家恩 王鼎用 《机械设计与制造》 北大核心 2021年第1期256-258,262,共4页
针对轮式移动机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于动态预瞄的移动机器人路径跟踪控制方法。根据差速轮式移动机器人运动学模型和实时位置信息,建立路径跟踪偏差模型,并采用构建虚拟运动路径的方式设计移动机器人路径跟踪控制方法,结合... 针对轮式移动机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于动态预瞄的移动机器人路径跟踪控制方法。根据差速轮式移动机器人运动学模型和实时位置信息,建立路径跟踪偏差模型,并采用构建虚拟运动路径的方式设计移动机器人路径跟踪控制方法,结合路径跟踪偏差模型,实时调整移动机器人的运动状态,不断缩小运动过程中的偏差,最终实现路径跟踪。实验结果表明,所设计的移动机器人路径跟踪控制方法能够实现高精度的路径跟踪控制,同时具有良好的可靠性,平稳性。 展开更多
关键词 移动机器人 运动模型 偏差控制 路径跟踪
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AGV复合自主路径规划方法研究 被引量:3
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作者 肖献强 王鼎用 +1 位作者 王家恩 耿奕旻 《机械设计与制造》 北大核心 2022年第3期262-265,共4页
针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位... 针对AGV在动态环境下实时自主路径规划效率低的问题,提出了一种A*算法与D*算法复合自主路径规划的方法。首先通过A*算法生成AGV当前位置到目标位置的全局最优路径;其次,当AGV在全局路径行驶遇到障碍物时,根据障碍物和全局路径的相对位置关系,确定AGV绕开障碍物的局部搜索范围;最后,结合局部路径搜索范围和D*算法,将生成的局部避障路径拼接至已有全局路径,完成了路径拼接,以实现动态障碍场景下AGV到达目标位置时的全局路径更新。试验测试结果表明:所设计的复合路径规划方法能在AGV遇到障碍时实时规划避让路径,实现AGV在复杂动态环境下的自主行驶能力。 展开更多
关键词 AGV 复合自主路径规划 局部搜索 路径拼接
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食盐及其类形物的高精度定量包装设备研究 被引量:1
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作者 王嘉恩 聂晓根 《计量学报》 CSCD 北大核心 2022年第4期494-500,共7页
针对食盐定量包装生产称量精度低、自动化程度不高等问题,对高精度食盐定量包装设备进行研究,通过分析食盐本身的物理特性,设计了称量、传送、复检反馈装置。称量装置设计为可调式量杯结构,以量杯体积估计预包装的食盐质量;复检反馈装... 针对食盐定量包装生产称量精度低、自动化程度不高等问题,对高精度食盐定量包装设备进行研究,通过分析食盐本身的物理特性,设计了称量、传送、复检反馈装置。称量装置设计为可调式量杯结构,以量杯体积估计预包装的食盐质量;复检反馈装置设计为多传感器的皮带秤结构,克服自重与重物重量比大对称量精度的影响。通过对动态称重过程中存在的误差进行分析,设计了一种基于迭代学习和模糊算法的闭环寻优定量包装控制系统。通过联机运行实验,结果表明该系统可实现食盐的高精度定量包装,具有抗扰动和自适应能力,在误差变化率小于50%的工作环境下,经过3~4次的迭代学习补偿控制,可稳定达到定量包装允许短缺量为3%的精度要求。 展开更多
关键词 计量学 动态称重 定量包装 闭环控制 模糊算法 迭代学习 可调式量杯
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高精度挤出橡胶在线定重分剪机设计与启停抑振控制研究 被引量:1
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作者 王嘉恩 聂晓根 《机电工程》 CAS 北大核心 2020年第6期647-652,共6页
针对挤出橡胶定重分剪生产效率低、操作者劳动强度大、定重精度低等问题,对挤出橡胶的特性、刀具的结构特点、刀片的旋转角度等方面进行了研究,对分剪过程中刀具、刀片的运动轨迹和产生的运动振动进行了控制,设计了一种基于PLC的挤出橡... 针对挤出橡胶定重分剪生产效率低、操作者劳动强度大、定重精度低等问题,对挤出橡胶的特性、刀具的结构特点、刀片的旋转角度等方面进行了研究,对分剪过程中刀具、刀片的运动轨迹和产生的运动振动进行了控制,设计了一种基于PLC的挤出橡胶分剪机。利用步进电机驱动两同轴反向转动刀片,实现了对挤出橡胶条的自动分剪;同时,提出了一种基于PLC的电机加减速启停抑振算法;在该算法的基础上建立了PLC输出脉冲频率数据库。研究结果表明:该系统能连续自动地定重分剪被挤出的橡胶条,能够实现PLC输出脉冲频率的高实时调用,实现挤出橡胶的高精度称量、分剪。 展开更多
关键词 橡胶分剪 加减速算法 PLC控制 抑振控制
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Nonverbal deficit to understand others’minds in high function autism spectrum disorders 被引量:2
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作者 YEH Zai-Ting LIU Shen-Ing +3 位作者 wang jia-en HUANG Hui-Chun CHEN Kun-Hu wang Peng-Chin 《Chinese Science Bulletin》 SCIE EI CAS 2010年第7期594-599,共6页
Deficits in understanding others'minds,evident in most individuals with autism spectrum disorders,have been suggested as a core deficit of autism.However,nonverbal ability has gone untested because most theory of ... Deficits in understanding others'minds,evident in most individuals with autism spectrum disorders,have been suggested as a core deficit of autism.However,nonverbal ability has gone untested because most theory of mind measurement has involved verbal materials such as reading tasks.This raises the possibility that children with high function autism spectrum disorder would distinguish verbal and nonverbal component deficits.Thirty-two participants diagnosed with autism spectrum disorder by a trained psychiatrist and 34 matched controls were recruited for this study.The assessment included verbal and non-verbal materials tasks.The result showed that nonverbal ability of theory of mind is impaired in the individuals with autism spectrum disorders. 展开更多
关键词 语言能力 高功能 自闭 谱系 心灵 测量理论 心理 材料
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浙江衢州硅化木埋藏时限及生态环境分析 被引量:2
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作者 王加恩 王振 +2 位作者 刘远栋 雷栋荣 李燕 《地层学杂志》 CSCD 北大核心 2019年第3期315-323,共9页
通过对衢州石梁-横山一带硅化木出露点的调查,在查明其赋存地层的岩性岩相、原木种属和形成时限的基础上,对其生长环境、硅化地质因素进行了分析。衢州发现的硅化木赋存于下白垩统劳村组地层中,所赋层岩石经SHRIMP锆石U-Pb测年,结果为13... 通过对衢州石梁-横山一带硅化木出露点的调查,在查明其赋存地层的岩性岩相、原木种属和形成时限的基础上,对其生长环境、硅化地质因素进行了分析。衢州发现的硅化木赋存于下白垩统劳村组地层中,所赋层岩石经SHRIMP锆石U-Pb测年,结果为133±2 Ma和138.1±2.3 Ma。原木为松柏类南洋杉型木种属,生长于亚热带温湿气候的盆地边缘河湖环境中,但生态环境不稳定,多洪水及火山喷发。原木在火山-沉积作用中被迅速埋藏,区域上常山-漓渚断裂带活动引发的火山作用为原木后期硅化提供了热源和硅源。 展开更多
关键词 硅化木 白垩纪 生态环境 衢州
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