基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法

在当前机器人导航和环境感知领域,室外大尺度场景下的三维激光SLAM一直是一个挑战性问题。由于GPS信号在某些环境下的不稳定性和激光SLAM的误差累积特性,传统算法在大尺度场景下表现不佳。针对室外大尺度场景下三维激光SLAM(同步定位和地图构建)存在的误差累积严重问题,本文提出了一种基于迭代卡尔曼滤波器的GPS-激光-IMU融合建图算法。该算法通过利用惯性测量单元(IMU)数据对机器人状态进行预测,同时以激光和全球定位系统(GPS)数据作为观测,更新机器人状态,推导出观测方程和雅可比矩阵,显著提高了建图的精度和鲁棒性。里程计中融合GPS数据的绝对位置信息以解决长时间运行中的误差累积问题。在特征稀疏的环境中,由于约束不足可能导致算法崩溃,GPS数据的引入可以提高系统的鲁棒性。此外,重力对于IMU数据预测机器人状态起到关键的作用。虽然重力是三维向量,但在不发生区域变化的情况下,其模长是不变的,因此被视为二自由度向量。通过将重力的优化转化为旋转矩阵群上的优化,成功避免了重力过参数化的问题,提高了算法的精度。在室外场景下与其他算法进行了性能测试对比并且验证了在大尺度场景下的鲁棒性和精度,结果表明:本文算法的均方根误差为0.089 m,与其他算法相比降低了54%。

室内人体呼吸代谢暴露对学生阅读效率影响的实验研究

高校教室是学生学习和生活的重要场所,其室内空气质量与学生健康及学习效率密切相关,而针对代谢污染暴露引起的健康影响量化研究还有待深化。本文以CO_(2)作为室内空气质量的表征参数,利用实验舱进行室内环境调控,通过主观舒适度评价、学习任务测试等方法,探讨不同工况(CO_(2)浓度分别为600 ppm、1000 ppm、1500 ppm、2000 ppm、2500 ppm、3000 ppm和4000 ppm)下人体代谢污染物对室内人员生理感知指标及各类型学习任务的影响关系。结果表明:第一,随着室内CO_(2)浓度升高,受试学生的热舒适度下降22.2%,其中人体的热感觉和病态建筑综合征(SBS)中各项生理反馈在室内CO_(2)浓度超过1500 ppm时发生显著变化;第二,CO_(2)浓度升高对校对任务速度的减缓影响更显著,而对文本阅读的影响主要表现在正确率上;第三,在高浓度工况下(4000 ppm)受试学生的综合阅读效率相比低浓度(1000 ppm)下降14.1%,而低于1500 ppm时维持更低的CO_(2)浓度对阅读效率的提高不会有明显收益。实验结果为教室空气质量调控和规范制定提供参考。

男子青少年高尔夫球员一号木挥杆技术分析

目的:探究青少年高尔夫球员一号木挥杆技术特点,为科学训练提供理论参考。方法:应用Myswing Golf、Flight Scope Xi和Myswing Balance等设备,对20名男子青少年球员(A组12~15岁和B组8~11岁)一号木挥杆技术数据进行采集和分析。结果:①A组挥速、击球效率、球速和击球距离均显著高于B组,起飞角度显著小于B组(P<0.05)。②上杆顶点和最大内收时刻,前手立腕角与起飞角正相关(P<0.05);各时刻前臂内收角皆与挥速负相关(P<0.05)。③上杆顶点时刻,躯干前倾角与击球距离正相关(P<0.05),各时刻侧倾角与击球距离负相关(P<0.05)。④上杆顶点胸腔旋转角与击球距离、挥速正相关(P<0.05),击球瞬间两组球员胸腔旋转角、骨盆旋转角皆具有显著性差异(P<0.05)。⑤两组的启动顺序和峰值顺序正确率均较低,击球瞬间,左侧足底压力与击球距离和挥速正相关(P<0.05)。结论:①A组挥速、击球效率、球速、起飞角度和击球距离均优于B组;②A组在各挥杆阶段均保持较小的前臂内收角和合理的躯干右倾角,击球瞬间骨盆上移,有利于增加开球距离;③B组在下挥杆阶段表现出较大的前手立腕角,产生了较大的起飞角度,击球瞬间胸腔、骨盆转动过度,降低了击球效率。④动力链错误方面,A组主要将胸腔作为第一启动点,而B组则是球杆先于前臂启动。

考虑基坑宽度及软弱土层厚度的基坑抗隆起稳定可靠度研究

坑底隆起破坏是导致基坑失稳的关键因素之一。对坑底隆起的影响因素展开研究工作,分析基坑宽度以及软弱土层厚度对坑底隆起变形以及基坑抗隆起稳定可靠度的影响规律。首先,建立不同工况的基坑开挖有限元模型,获取坑底不同特征点的隆起变形值,分析其变形规律,进而构建基于隆起变形限值的坑底抗隆起失效极限状态函数,最后采用蒙特卡罗法对坑底进行概率分析。数值模拟结果表明:当软弱土层厚度足以使隆起破坏滑动面贯通时,窄基坑的坑底两侧隆起变形大,中间小,宽基坑隆起变形规律与之相反;两种类型基坑坑底隆起变形都随基坑宽度增加而增大。改变软弱土层厚度,坑底各特征点隆起变形值随之变化,当为窄基坑时,坑底隆起变形依旧是中间小,两侧大;当基坑为宽基坑时,随软弱土层厚度增加,隆起变形随之增大,且坑底中心隆起变形逐渐超过两侧隆起变形;依据变形规律得到不同宽度基坑隆起破坏滑动面贯通时的软弱土层厚度。坑底抗隆起稳定可靠度与基坑宽度、特征点位置以及软弱土层厚度有关,坑底的稳定状态以及可靠度最低的特征点位置随基坑宽度以及软弱土层厚度变化而变化。

以泉香型白酒为酒基的秋梨杏仁露酒设计及风味研究

为了了解以泉香型白酒为酒基的植物类露酒的风味物质,该研究首先通过单因素与正交试验设计相结合的方法优化秋梨杏仁露酒勾调工艺,再采用顶空固相微萃取-气质联用(HS-SPME-GC-MS)分析方法对秋梨杏仁露酒中的挥发性风味化合物进行分析,利用相对香气活度值(ROAV)筛选出特征挥发性风味化合物,并与基酒比较。结果表明,秋梨杏仁露酒的最佳勾调工艺为杏仁浸提液7%、玉竹浸提液5%、枸杞浸提液6%、秋梨蒸馏液8%。在此优化条件下,秋梨杏仁露酒香气淡雅,层次突出,口感绵柔,酒体饱满,感官评分为90分。秋梨杏仁露酒样品共检出80种主要挥发性风味化合物,其中有25种特征风味化合物。与基酒相比,新增酯类、醇类、酸类、醛类、酚类和酮类的数量分别为20种、7种、5种、5种、4种和4种。秋梨杏仁露酒的重要贡献香气物质(ROAV≥10)共12种构成该露酒的香气骨架,而苯甲醛和异戊醛是该款露酒特有香气贡献化合物。

lncRNA TP53TG1在牙髓中的表达和对牙髓干细胞转录炎症因子的影响

目的探究lncRNA TP53TG1在健康和炎症牙髓中的表达差异,以及对脂多糖(LPS)诱导后人牙髓干细胞(hDPSCs)炎症因子转录水平的影响。方法设计合成lncRNA探针,利用RNA荧光原位杂交技术检测健康和炎症牙髓组织中lncRNA TP53TG1的表达情况。通过酶解组织块法分离培养hDPSCs,对培养的hDPSCs进行多向分化诱导验证,并通过流式细胞术鉴定表型特征。将hDPSCs分为si-NC组、si-NC+LPS组、si-TP53TG1+LPS组,分别转染对照序列和TP53TG1的siRNA,再用LPS处理si-NC+LPS组和si-TP53TG1+LPS组24 h,通过qRT-PCR检测各组炎症因子IL-1β、IL-8以及TNF-α的mRNA表达水平。结果在健康牙髓组织中可观察到lncRNA TP53TG1的表达,主要分布在成牙本质细胞中。炎症状态下,lncRNA TP53TG1的表达量上升,全牙髓可见分布。LPS处理后,hDPSC的TNF-α、IL-1β以及IL-8的mRNA表达水平上升,下调lncRNA TP53TG1导致hDPSCs的TNF-αmRNA表达水平进一步升高。结论lncRNA TP53TG1可能参与调控牙髓炎症过程和成牙本质细胞的免疫调控作用。

新零售模式下生鲜电商现状分析与优化策略研究

随着数字科技的迅猛发展和消费者行为的变革,新零售模式在全球范围内迅速兴起,并对传统零售业产生了深远影响。中国作为全球最大的电商市场之一,生鲜电商行业在新零售模式的推动下迎来了快速的发展和蓬勃的态势。然而,尽管生鲜电商取得了一定的成就,但在新零售模式的背景下,仍然面临着一些挑战和问题。本文从新零售和生鲜电商入手,分析中国生鲜电商行业的发展现状,探讨新零售模式下生鲜电商存在的关键问题,并提出相应的优化策略和建议,以期为生鲜电商行业的可持续发展提供有益的参考和指导,为行业发展注入新的活力和动力。

超声滚压强化对残余应力影响的研究进展

超声滚压强化是一种可控性强的新型表面改性技术。文章首先概括了超声滚压强化对金属表面改性的机理,从微观层面分析滚压过程中发生的应变强化、细晶强化和位错强化对材料性能的影响。在此基础上揭示了静压力、强化振幅、滚压次数和进给速度等超声滚压工艺参数对残余应力影响的重要性,并综述喷丸-超声滚压、激光冲击-超声滚压、热场-超声滚压、电脉冲-超声滚压四种复合技术对残余应力的调控作用。最后对超声滚压技术调控残余应力的研究现状及发展前景做出总结和展望。

二氧化钛纳米管涂层在去离子水中的自封闭效应对细胞的影响

目的研究二氧化钛纳米管涂层在去离子水中的自封闭效应及其对大鼠骨髓间充质干细胞(BMSCs)和小鼠单核巨噬细胞(RAW264.7)增殖黏附的影响。方法利用阳极氧化法在空白组纯钛表面制备纳米管。空白钛片为对照组,将去离子水处理二氧化钛纳米管0、1、3、5、7 d为实验组,观察材料表征,并在6组材料表面分别孵育BMSCs和RAW264.7,使用扫描电镜观察种植体表面涂层及细胞形态。结果通过观察去离子水浸泡研究二氧化钛纳米管涂层阳极氧化膜在去离子水中的自封闭效应,发现先在管壁形成针形颗粒样结构;随着浸泡时间的延长,3 d后更多的颗粒覆盖于纳米管口上;5 d左右形成了“花环”样结构;7 d针刺样结构完全封闭下方的纳米管口。结果表明,阳极氧化薄膜在去离子水中浸泡初期存在一个明显的自封闭过程,结合扫描电镜宏观观察到氧化膜多孔层的变化。结论去离子水处理纳米管会影响二氧化钛纳米管管壁产生新的自封闭结构。去离子水环境下二氧化钛纳米管相对抑制BMSCs和RAW264.7的增殖及早期铺展。

听神经瘤切除程度和术后并发症的影响因素

目的 分析听神经瘤切除程度和术后并发症的影响因素。方法 收集197例听神经瘤患者的临床资料,分析年龄、性别、肿瘤直径、肿瘤包绕血管、肿瘤与面神经粘连、肿瘤压迫脑干导致脑干水肿等因素与肿瘤切除程度、术后并发症的关系。结果197例患者均采用显微镜下乙状窦后入路进行手术治疗,肿瘤全切172例,次全切25例,全切率87.31%。术后出现新发并发症26例,无死亡病例。25例次全切患者中11例术后行伽马刀治疗,随访期间肿瘤无明显进展。术后KPS评分较术前明显升高(P=0.028)。全切组中肿瘤直径>3 cm的比例、肿瘤包绕血管的比例、肿瘤与面神经粘连的比例和肿瘤压迫脑干导致脑干水肿的比例均低于次全切组(均P <0.05),有术后并发症组中患者年龄>65岁的比例、肿瘤与面神经粘连的比例和肿瘤压迫脑干导致脑干水肿的比例均高于无术后并发症组(均P <0.05)。结论 肿瘤直径、肿瘤包绕血管、肿瘤与面神经粘连及肿瘤压迫脑干导致脑干水肿是听神经瘤切除程度的主要影响因素;年龄、肿瘤与面神经粘连及肿瘤压迫脑干导致脑干水肿是听神经瘤切除术后并发症的主要影响因素。

高层住宅内凹槽形态对厨房油烟颗粒物扩散影响的研究——以武汉地区为例

我国高层住宅厨房由于中式煎炸爆炒等烹饪手法,极易形成油烟强暴露的环境,危害人群健康。高层住宅内凹槽作为与中间户型厨房直接相邻的室外过渡空间,其形态对油烟颗粒物通风扩散水平有着重要影响。文章采用调研与CFD数值模拟相结合的方法,分析中间户型厨房油烟扩散与凹槽内过渡流场的关联关系,探讨自然通风条件下高层住宅不同凹槽形态对厨房油烟扩散分布的影响规律。研究结果表明,随着内凹槽平面进深的增大,厨房平均风速呈提升趋势,颗粒物浓度分布降低,到达一定进深范围后出现峰值,此后厨房平均风速降低,油烟高浓度面积占比增大。最终得出结论:内凹槽形态比例在1∶5.0~1∶3.0区间范围内更有利于厨房油烟颗粒物对外扩散。

光学相干断层成像指导下冠状动脉旋磨术治疗左前降支严重钙化1例

患者女,71岁,因L4椎体滑脱拟接受手术治疗。入院查体:血压148/66mmHg,腰下部椎体右侧压痛、叩击痛,双下肢活动后疼痛。实验室检查未见明显异常。心脏CT:右冠优势型,左冠状动脉主干(left main coronary artery,LM)狭窄约20%,左前降支(left anterior descending,LAD)近段狭窄70%~80%,左回旋支(left circumflex artery,LCX)近段狭窄约30%,左前降支中段心肌桥(不完全型);右冠状动脉(right coronary artery,RCA)未见明显异常。

不同性别青少年高尔夫球员全挥杆生物力学对比分析

目的:对不同性别青少年高尔夫球员全挥杆动作进行对比分析,从生物力学角度揭示其技术差异及身体运动规律,为青少年高尔夫球员的技术水平提高及运动损伤预防提供科学理论依据。方法:采用MySwing Golf无线全身传感器、MySwing Balance足底压力测试板和FlightScope Xi雷达探测器等设备,对14名不同性别青少年高尔夫球员的7号铁全挥杆技术动作和击球效果进行采集分析。结果:①铁杆的杆头速度与球速和飞行时间均呈显著性正相关(P<0.05),男女球员击球距离、杆头速度、球速、飞行时间皆存在显著性差异(P<0.05)。②男女球员动力链序列的下杆启动顺序准确率分别为66.14%和50.71%,下杆峰值顺序的准确率分别为39.57%和31.43%。③击球瞬间骨盆旋转角度与球速呈显著性正相关(P<0.05),骨盆与胸腔相对旋转角度与击球效率呈显著正相关(P<0.05),此时刻男球员的骨盆旋转角度和骨盆与胸腔相对旋转角度均大于女球员。④准备时刻左脚重力与杆头速度呈显著性正相关(P<0.05),此时刻男球员的左脚重力大于女球员。结论:①青少年女球员的铁杆击球距离与男球员存在较大差距,是由于杆头速度和球速相对较小。②相对于下杆启动顺序来讲,下杆峰值顺序是青少年球员错误率更高的地方,青少年球员大部分错误的下杆启动顺序为胸腔—前臂—骨盆—球杆,大部分错误的下杆峰值顺序为前臂—胸腔—骨盆—球杆。③击球瞬间男球员的骨盆旋转角度和骨盆与胸腔相对旋转角度均大于女球员,对球速与击球效率的提升有积极影响。④在准备时刻女球员左右脚重力分布均衡,而男球员左脚的足底压力大于右脚,更有利于杆头速度的提升。

危险废物非法处置致生态环境损害鉴定评估方法研究

某废铁收购站点非法收集、储存、处置废油桶、废油漆桶等废铁桶,污染物直接排至地面。经认定,废桶及其压缩块均属于危险废物。站点内查获危险废物40.275吨,历史处置数量不明。运用XRF和PID便携式检测仪在现场甄别特征污染物,确定疑似污染区域范围;应用卫星图像、无人机调查现场污染传播途径;应用sufer软件对污染土壤范围进行模拟,匡算污染土壤体积。经评估,土壤受到石油烃污染,需要修复的体积427.04 m^(3),风险筛选值与基线值之间的损害土壤体积3996.25 m^(3),生态环境损害费用1070818.1元。

四角切圆锅炉高温腐蚀区域研究

为了分析四角切圆锅炉容易发生高温腐蚀的区域,以某工程锅炉为例,进行了数值模拟计算。结果表明,影响水冷壁高温腐蚀的因素主要有两个,一个是炉内的还原性气氛,另一个是炉膛的局部高温区。如果炉内燃烧配风不足,导致水冷壁附近形成还原性气氛且处于高温区,水冷壁处将发生腐蚀。在高度上,高温腐蚀主要发生在燃尽风到中间集箱的位置,在水平方向上,高温腐蚀主要发生在角切后半程,因为此区域冲刷严重。这与现场运行情况相吻合。

可调节应力反拉骑墙式吊篮冗余保护体系研究应用

为避免建筑施工中高处作业吊篮坠落事故,结合郑州银行金融服务中心工程进行了可调节应力反拉骑墙式吊篮冗余保护体系的研究。针对常规反拉骑墙式吊篮薄弱环节,依据冗余安全度治理原则,定向研究屋顶双层花架梁上高空载人反拉骑墙式吊篮冗余保护体系,利用不同细部保护机制,建立安全冗余防线,控制事故隐患。经过现场各方多次组织检查验收工作,吊篮使用工况非常良好,未出现安全重大隐患,各项均满足项目要求,并取得了良好的效益,可为类似工程提供借鉴。

商业银行信用管理数字化转型研究

近年来,数字化技术快速发展,快速增长的信贷需求对我国商业银行信用管理系统提出了挑战,商业银行信用管理数字化转型被广泛提及。作为商业银行的主要业务,信用管理的数字化转型是否成功,直接关系到银行未来的发展及数字化转型的成败。我国商业银行信用管理数字化在当前已经具有一定规模,深入分析商业银行信用管理数字化中存在的不足,由此可以提出促进信用管理数字化转型的措施,对我国商业银行的自身发展非常有益,从而助推我国经济发展。给出有针对性的数字化技术、能力、理念方面的转型建议,以助推我国商业银行信用管理渐进式数字化转型是很有必要的。

可注射浓缩生长因子凝胶在恒牙牙髓再生中应用的实验研究

目的探讨可注射浓缩生长因子(CGF)凝胶在比格犬恒牙牙髓再生中的作用和在牙髓再生中新生组织矿化与牙髓样组织形成的平衡。方法首先建立比格犬牙髓感染模型,建模后去除牙髓组织并行根管预备;将比格犬前牙随机分为4组:空管组(仅拔除牙髓组织),根尖引血组(刺激根尖出血使充盈根管),CGF组(根管内注射CGF凝胶使充盈根管),根尖引血+CGF组(刺激根尖出血使充盈根方1/2,注射CGF凝胶至根管全长);各组以iRoot-BP Plus封闭根管口,冠部流动树脂充填。术前及术后3个月拍摄X射线片,观察根尖周影像变化情况,术后3个月取材行组织学观察。结果X射线片显示,各组牙髓再生术前、术后均未见明显根尖阴影,但空管组可见根尖周骨硬板模糊;组织HE染色显示,空管组根管内未见明显的新生组织长入;根尖引血组新生组织可达根管内约1/2处,以骨样组织为主;CGF组可见根管内新生组织以疏松结缔组织为主,存在血管样结构,可达根管内约2/3处;根尖引血+CGF组可见根管内新生疏松结缔组织与健康牙髓组织相似,有多细胞层、乏细胞层,并存在均匀分布的血管结构,根管冠方形成矿化桥,将新生牙髓样组织包裹在内;除空管组外,其他三组根管壁均可见新生牙本质样组织。结论可注射CGF凝胶可促进牙髓组织再生,其与根尖引血联合可调节新生组织矿化与牙髓样组织形成的平衡。

区域土壤重金属空间分布驱动因子影响力比较案例分析

土壤重金属空间分布受到自然和人为驱动因子的共同影响,识别并评价各驱动因子对土壤重金属空间分布的影响力,对解析区域土壤重金属污染源、研究重金属迁移规律以及探明重金属空间分布模式具有重要意义.为研究不同自然和人类活动背景下各驱动因子对土壤重金属空间分布影响的差异性,并寻找在异质背景下的高影响力因子,采用地理探测器和随机森林模型,以贵州省安顺市作为土壤重金属高背景值典型地区、辽宁省葫芦岛市作为人类活动高强度典型地区,探讨市域尺度下土壤pH、地面累年值年值气温、坡度、海拔、地面累年值年值降水量(08:00)、夜间灯光指数和县GDP这7个驱动因子的空间分异性,及其对研究区内5种重金属(As、Cd、Cr、Hg、Pb)空间分布的单独及交互驱动力强度.结果表明:安顺市As、Cd、Cr、Hg、Pb这5种重金属的质量分数平均值均高于葫芦岛市,但w(Hg)差异不明显;在市域内采样点平均间距为10km的尺度下,安顺市和葫芦岛市土壤重金属分布受到自然因子的影响程度均强于人为因子;在异质环境背景下,安顺市和葫芦岛市土壤pH、海拔和县GDP的驱动能力较稳定,并且是对土壤重金属分布影响能力最大的3个因子,适宜在上述地区作为土壤重金属含量多元非线性回归模型的通用参数.研究显示,基于地理探测器的因子驱动力评价方法可以应用于评价其他因子对土壤重金属含量空间分布影响力,以及用于土壤重金属含量回归方程自变量的选择.

沁水盆地柿庄区块煤层气井压裂增产效果关键影响因素分析与实践

针对沁水盆地柿庄区块煤层气开发过程中低产低效问题,基于大量实际生产资料分析,探讨地质因素和工程因素对煤层气开发效果的影响。结果认为,地应力和煤体结构是影响煤层气井压裂增产效果的关键地质因素。其中,煤层气井压裂过程中,高地应力影响裂缝延伸和支撑,水平主应力差影响裂缝延伸方向和形态;煤体结构较差的煤层在压裂中易形成煤粉,堵塞导流通道,压裂效果变差。影响压裂效果的工程因素主要包括压裂液性能、施工排量、前置液占比和井径扩大率,针对研究区地质概况,提出“2%KCl+清水、阶梯排量注入、前置液量180~240m^3、优化射孔段和水力波及压裂”等系列优化技术,并指出煤层气压裂选井是决定压裂效果和开采经济性的重要环节。将优化技术在柿庄区块北部深部煤层气开发井中加以实践验证,取得很好的增产效果。研究成果及认识对沁水盆地及相同地质条件区域的煤层气开发具有一定的指导意义。