国内机器人碰撞检测技术文献研究

随着科学技术的发展,机器人在各类生产生活场景中的广泛应用,运行过程中会遇到各种障碍物,存在伤害人、破坏物体、本体损坏等方面的安全隐患。多年来,国内针对机器人安全技术进行了诸多研究,其中碰撞检测是机器人安全技术研究的关键问题。碰撞检测技术可以预测模拟或制止机器人在运动过程中的碰撞,是防止事故发生、及时止损的有效途径之一,对于保证机器人的安全性具有非常重要的现实意义。通过查询万方数据库,以“机器人碰撞检测”为关键词,检索筛查有效文献共有344篇,并从文献的发表时间分布、文献类型分布、文献涉及的研究机构分布、文献涉及的扶持项目、机器人碰撞检测技术路径等多方面进行详细分析,剖析了机器人碰撞检测技术领域的研究现状,预测了未来其技术发展趋势,为后续研究方向和国家制定政策提供参考。

习近平总书记关于党的自我革命的重要思想之生成、意涵及价值

习近平总书记关于党的自我革命的重要思想的形成,昭示着党的自我革命以更加清晰的逻辑脉络、更加充裕的意涵要旨展现出愈发强大的理论创造力、实践引领力。这一重要思想生成于当代中国独特的文化传统、独特的基本国情与独特的历史命运之中,彰显出中国共产党持续推进自我革命的理论自觉和文化自信。这一重要思想既是党的自我净化、自我完善、自我革新、自我提高的革命实践活动,又是以危机意识、主动意识、认同意识、党群意识为核心的革命精神谱系,能够为丰富马克思主义的政党理论、指引新时代党的建设的创新路径、开辟自我革命引领社会革命的崭新境界作出原创性贡献。

上浮变形后地库综合纠偏技术

地库上浮后导致的残余变形是工程实践中比较棘手的问题,如何通过一些“微创”手段纠偏处理是工程技术人员亟待破解的难题。在此结合工程实例,以上浮产生的原因作为切入点,分析并找到导致其无法回落的核心问题,并结合结构及地质特点分别介绍4种完全不同的纠偏方法,在纠偏工程实施期间详细记录了施工过程数据并绘制成图表,通过可视化图表将呈现4种方法的实施效果,可供类似项目参考。

基于物联网的电力通信电源故障检测技术

随着电力系统对可靠性要求的不断提高,电力通信电源的稳定运行显得尤为重要。针对传统的故障检测方法存在滞后性和低效率等问题,提出一种基于物联网的电力通信电源故障检测技术,通过多源传感器数据采集、高效数据传输和基于贝叶斯网络的故障诊断算法,全方位监测和精准诊断电源设备。实验结果表明,该技术在故障检测率、响应时间、误报率以及漏报率等关键指标上均显著优于传统方法,这为电力通信电源的智能化运维提供了有力支撑。

二氧化氯消毒粉防治柞蚕脓病效果初探

柞蚕脓病是由核型多角体病毒引起的传染性病害。使用二氧化氯消毒粉药液对柞树及收蚁场地面进行消毒处理,对2-4龄柞蚕进行体喷处理,可提高柞蚕总收茧量、活蛹茧量,减少脓病的发生,而且可提高活蛹率,减少死笼率。

软土地区某高层建筑截桩纠倾关键技术研究

软土地区截桩纠倾技术复杂,桩基通过发生刺入变形而引起建筑物回倾。以往工程往往注重定性分析和防控措施的布置,目前尚缺乏合理的计算分析理论对端阻力与刺入变形的发展进行描述,无法准确预测截桩的数量,更无法计算纠倾期间的桩基及上部结构内力变化。截桩纠倾过程中,基桩内力处于动态变化之中,不同基桩甚至同一基桩不同阶段的荷载分布差异巨大,桩周以及桩端土的应力随之处在大幅度变化之中;导致建筑物倾斜的桩基缺陷难以准确参数化。文章在常规静载荷试桩Q-S曲线基础上,通过沉降监测对Q-S曲线进行调整和修正,建立基于考虑群桩效应、桩土相互作用以及桩基缺陷的等效Q(n)-S(n)曲线,并以此构建带缺陷基础与上部结构协同作用力学模型,在成功纠倾上海某软土地区高层建筑的基础上,为软土地区高层截桩纠倾提供一种分析、设计、施工和监测反馈同步的信息化纠倾方法。

竖向构件托换过程中的结构内力变化分析

既有建筑的改造、古建筑保护以及抢险救灾等工程中,经常涉及顶升、移位以及托换等特种工程技术的运用。顶升、移位等托换过程中,建筑物构件之间的连接方式和约束发生改变,在此通过分析单层刚架不同约束下的结构内力,总结了约束与内力变化之间的规律,可为建筑物改造过程的构件加强提供借鉴。

基于多模态磁共振成像探析骨关节炎的“痛”与推拿的“通”

疼痛是大脑处理神经元信息产生的痛苦体验,是骨关节炎(OA)典型表现之一,其中慢性疼痛对OA患者的不良影响最大。传统认为OA的局部炎症是导致疼痛的主要因素,但通过药物和手术改善局部炎症后,仍有部分患者的疼痛不能缓解或加重,甚至终身疼痛。中医认为OA疼痛与“不通则痛”“通则不痛”的机理有关,从“通”的角度重新认识OA疼痛的发生、发展和转归机制,可为临床诊疗提供新思路。随着多模态磁共振成像(MRI)应用于疼痛机制的研究,研究者发现OA患者的慢性疼痛与脑功能、脑白质和灰质的结构异常有关,并有望在评估和预测疼痛中实现半定量化和定量化。中医推拿治疗OA有上千年的临床实践经验与理论体系,在手术前和手术后均被广泛应用,其镇痛效应与中医推拿“通”的作用密不可分。若能从神经影像学角度认识其微观机制,明确大脑在疼痛处理与预测中的重要作用,可推动中医推拿与其他疗法的深度融合,减少药物的副作用及手术创伤,提高OA镇痛的临床疗效。

基因芯片技术检测临床常见致病性念珠菌和新型隐球菌及ERG11基因点突变的实验分析

目的建立基因芯片技术检测临床常见致病性念珠菌和新型隐球菌及氟康唑耐药白念珠菌相关ERG11基因点突变的试验方法。方法针对临床常见的5种致病性念珠菌和新型隐球菌5.8S r DNA与28S r DNA间的内转录间区2(ITS-2)基因设计、合成一系列寡核苷酸探针,制备寡核苷酸芯片,以鉴定5种致病性念珠菌和新型隐球菌;设计、合成能够特异性扩增ERG11基因点突变的引物,并采用不对称荧光聚合酶链反应(PCR)扩增ERG11基因,将PCR产物与芯片进行杂交。结果采用特异性引物和不对称荧光PCR从12株临床分离耐药株中成功扩增出ERG11基因4个突变点;采用基因芯片杂交技术成功鉴定5种临床常见致病性念珠菌和新型隐球菌。结论制备的寡核苷酸基因芯片,可以用于鉴定临床常见的致病性念珠菌和新型隐球菌。

机器人RV减速器传动误差的测量与分析

为准确测量机器人RV减速器的传动误差,分析测量过程中负载和输入转速的影响,指导机器人RV减速器的测量和应用,通过选型关键测试部件搭建了由驱动模块、加载模块、控制模块、测量模块、软件模块和机械模块组成的机器人RV减速器综合试验台,测量了RV-40E和RV-320E不同条件下的传动误差值,得到了传动误差曲线图。基于实验数据拟合出负载、输入转速、不同型号和传动误差之间的关系,分析了负载、输入转速、刚度对于传动误差的影响。结果表明,机器人RV减速器的传动误差随着负载和输入转速的增大而增大,随着刚度的增大而减小,负载对传动误差测量值的影响为3阶次,对其影响较大。

2014—2018年上海地区脐血污染菌群分析

目的探讨脐血采集和处理过程中微生物的污染情况,为降低脐血污染率提供参考。方法收集2014年8月—2018年7月上海市脐带血造血干细胞库保存的脐血样本25202份,同时进行需氧菌(含兼性厌氧菌)和厌氧菌培养,对培养出的细菌进行鉴定,并对检测结果进行分析。结果25202份脐血样本中分离出细菌458株,污染率为1.82%,其中需氧菌210株(45.85%)、厌氧菌248株(54.15%)。458株细菌中,剖宫产脐血样本污染菌23株(5.02%)、顺产脐血样本污染菌435株(94.98%);大肠埃希菌142株(31.00%)、脆弱拟杆菌51株(11.14%)、多形拟杆菌36株(7.86%)、粪肠球菌22株(4.80%)、痤疮丙酸杆菌18株(3.93%);厌氧菌中,顺产脐血样本较剖宫产脐血样本多检出了双歧杆菌属、消化链球菌属和梭菌属菌株。结论脐血污染细菌中,厌氧菌多于需氧菌;相对于剖宫产脐血样本,顺产脐血样本污染率较高,污染菌中厌氧菌种类较多。

座椅体压分布仿真分析与评价

本文中基于H点测量装置(HPM)建立了详细的座椅体压分布仿真模型,而与座椅体压分布仿真分析紧密相关的泡沫和面料的材料参数则通过拉伸和压缩试验获得。通过与试验对比不同区域的最大压力值、平均压力、接触面积和占重比4项评价指标来验证模型的可靠性。结果表明,所建立的模型不仅可以准确反映体压分布的一般规律,并且H点测量装置的肩部、腰部和大腿处的各项体压分布指标,仿真与试验误差在10%以内,座椅仿真模型有效。

软土地基中偏斜挠曲空心桩综合处理技术创新与实践

汇总了挠曲桩纠倾、灌芯与后补桩加固控沉等的新技术集成,展示了近25年来关于偏斜挠曲桩的的专业处理技术经验。首次对深厚软土与复杂地基中的类似挠曲桩的偏斜预制桩进行受力与变形分析,给出了挠曲管桩的桩顶最大水平位移和坑底滑动层深度的数值关系,为工程实践中经验性判断偏斜管桩的桩身完整性提供了一种新的方法,为偏斜桩的竖向残余承载力估算和经灌芯补强的管桩竖向承载力估算提供了经验性方法,并且为存在类似缺陷的桩基础工程进行加固处理方案设计提供了新的技术途径。

VISA/VRSA相关耐药进化史及耐药进化代价

金黄色葡萄球菌是最常见的临床病原菌之一,对医疗卫生机构构成重大威胁。1980年以来,万古霉素作为治疗耐甲氧西林金黄色葡萄球菌引起的严重感染的一线药物,成为治疗重症金黄色葡萄球菌感染的有效保障。然而,随着越来越多的万古霉素敏感减弱菌株在全球范围报道,研究人员和医生们开始担心万古霉素中度耐药性金黄色葡萄球菌(VISA)/耐万古霉素金黄色葡萄球菌(VRSA)是否也会暴发。该综述简单回顾了金黄色葡萄球菌耐药性的历史,并归纳了相关VISA/VRSA进化模式和相应的进化改变,提出如何更好地优化临床治疗策略。

微扰动增强型锚杆静压桩在高层建筑桩基控沉处理中的应用

高层建筑桩基须满足其在结构自重、活荷载、地震作用、风荷载等作用于承台顶面的水平及竖向力和地基变形控制要求。因高层建筑荷载作用大、地基变形控制要求高,桩基础的安全度尤为重要。当桩基承载力不足时,会导致房屋出现较大差异沉降,将严重影响建筑物的安全,应采取合理的技术措施进行控制沉降处理。目前控制建筑物沉降较为行之有效的方法是补桩托换,降低既有桩基的承载量。通过采用微扰动增强型锚杆静压桩对某高层建筑进行控沉处理,对既有桩基承载力的评估分析、微扰动增强型锚杆静压桩桩身构造、桩基承载力计算、微扰动施工技术措施、桩基检测等方面进行了探讨和分析。桩基处理后检测结果表明,各项控制指标均满足相应规范要求,该技术方案可作为同类型工程的参考。

高喷复合钢管桩在既有高层建筑基础加固中的应用研究

结合沿海地区某高层基础加固工程的实际案例,通过对完工后高喷复合钢管桩的承载力进行静载荷试验,对各项理论数据、试验数据、施工数据进行分类汇总统计,分析实际检测试验数据与理论计算数值之间的差异,探讨了产生差异的原因,研究数理统计后的各项数据差值,最后得出了高喷复合钢管桩的提高幅度值以及该桩型在高层建筑基础加固中的优势。其研究结果表明,高喷复合钢管桩在既有高层建筑基础加固项目中,对比常规桩基有着明显优势:1)高喷复合钢管桩对比常规的预制桩土层桩穿透性更强;2)通过高压旋喷形成大直径的复合段,有效提高桩基承载力;3)高喷复合钢管桩对既有基础底板的损伤更小;4)施工简便快捷,可做到基础加固中不影响上部结构继续施工。

热辐射下汽车温度分布及隔热分析

为研究热辐射下汽车内部温度场分布及不同隔热措施下汽车温度上升状况,在COMSOL中运用表面辐射传热模块对汽车温度场进行仿真。首先在SolidWorks中建立普通小型汽车的三维模型,然后导入COMSOL并定义汽车不同部位材料属性,最后通过加载外部热辐射、表面漫反射等参数仿真了暴露在阳光下和停靠在阴影下两种状况汽车温度上升情况。该仿真可用于隔热挡板性能评估、车内制冷系统设计等研究。

蒽醌法制双氧水加氢催化剂EK-Ⅲ的研制及工业应用

采用自产大孔球形氧化铝载体和专有技术研制出新型蒽醌加氢制过氧化氢(双氧水)催化剂EK-Ⅲ。制备的EK-Ⅲ催化剂比表面积为170 m 2 g以上,堆密度为0.42 g mL左右,有大比表面积、低堆密度的特性;其钯分布更广泛也更富集,载钯厚度仅为60~70μm。催化剂EK-Ⅲ在吉林市双欧化工有限公司进行了工业应用,结果表明:与国内某工业产品催化剂R相比,EK-Ⅲ催化剂在装填量少30%的情况下,每吨催化剂的双氧水产能仍高出20%以上;EK-Ⅲ催化剂活性较高、选择性较好、稳定运行周期较长。

上海地区真菌培养鉴定及体外药物敏感性试验室间质量评价结果分析

目的通过室间质量评价(EQA)了解上海地区临床实验室真菌培养鉴定及体外药物敏感性试验的开展情况及检测质量。方法2019年EQA共发放10份样本(冻干菌株)进行真菌培养鉴定,其中4份要求同步进行体外药物敏感性试验。通过反馈结果对真菌鉴定符合率和体外药物敏感性试验的开展情况进行统计分析。结果共收到75份有效回报结果,其中有45份进行了真菌体外药物敏感性试验。10株菌株(涵盖2个属9个种)中有4株鉴定结果符合率为100%,鉴定结果有误的菌株分别为葡萄牙念珠菌、季也蒙念珠菌、近平滑念珠菌、白念珠菌、罗伦隐球菌和新生隐球菌。2019年第1次EQA有93.3%(70/75)的实验室结果完全正确,6.7%(5/75)的实验室出现错误结果但总成绩合格;第2次EQA有94.7%(71/75)的实验室结果完全正确,4.0%(3/75)的实验室出现错误结果但总成绩合格,1.3%(1/75)的实验室成绩不合格。结论上海地区临床实验室真菌培养鉴定总体检测能力和准确率较高,开展真菌体外药物敏感性试验项目的临床实验室数量有限。质量控制对于保证检测结果的准确性具有十分重要的作用。

环境振动对工业机器人位置重复性的影响

GB/T 12642—2013《工业机器人性能规范及其试验方法》规定性能测试的环境条件包括:温度、相对湿度、电磁场和静电场、射频干扰、大气污染和海拔高度极限,忽略了周围环境振动对工业机器人性能的影响,特别是对位置重复性的影响。在不同振动环境下对同一台机器人的位置重复性进行检测,发现在防振条件下测得的位置重复性为0.009 mm,在未防振条件下测得的为0.015 mm,两者相差巨大。因此,在进行位置重复性检测时应在防振条件下,国标应该对性能测试的环境条件进行重新规定,应该考虑周围环境振动对工业机器人性能的影响。