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射干制剂对失眠大鼠自主活动及TLR7/MyD88信号通路的影响
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作者 黄赫 赵文嘉 +7 位作者 赵磊 王若冰 包玉龙 范英兰 张瑜 张洪瀛 甘雨 朱竟赫 《长春中医药大学学报》 2024年第1期34-38,共5页
目的 探研射干制剂对PCPA致失眠大鼠自主活动、脑电波以及脑组织TLR7、MyD88基因表达的影响。方法 随机将70只健康SD大鼠分为空白对照组、模型对照组、射干制剂低剂量组(26 mg·kg^(-1))、射干制剂中剂量组(52 mg·kg^(-1))、... 目的 探研射干制剂对PCPA致失眠大鼠自主活动、脑电波以及脑组织TLR7、MyD88基因表达的影响。方法 随机将70只健康SD大鼠分为空白对照组、模型对照组、射干制剂低剂量组(26 mg·kg^(-1))、射干制剂中剂量组(52 mg·kg^(-1))、射干制剂高剂量组(104 mg·kg^(-1))、朱砂安神丸组(1.62 g·kg^(-1))、地西泮片组(0.9 mg·kg^(-1))。荧光定量PCR检测各组TLR7、My D88基因的相对表达量;采用Etho Vision大小鼠行为学系统记录大鼠自主活动情况;通过无线遥测系统记录各组睡眠时脑电图。结果 与空白组对照比较,模型对照组脑组织TLR7、MyD88相对表达量显著升高(P<0.01);同模型对照组相比,射干制剂低剂量组、射干制剂中剂量组TLR7、MyD88的mRNA表达量均降低(P<0.05),射干制剂高剂量组TLR7、MyD88 mRNA表达量显著降低(P<0.01);与空白对照组相比,PCPA造模后大鼠运动量明显增加,不同剂量射干制剂组、朱砂安神丸组及地西泮片组运动有不同程度的减少,射干制剂高剂量组运动减少较为明显;给药120 min后,与空白对照组相比,模型对照组脑电波中的δ波百分比降低(P<0.05);与模型对照组相比,射干低中剂量组、朱砂安神丸组、地西泮片组δ波百分比均升高(P<0.05)。结论 射干制剂可有效抑制大鼠兴奋性,增加脑电图δ波百分比,改善睡眠,这些作用可能是通过调节脑组织TLR7和MyD88基因的表达来实现。 展开更多
关键词 射干制剂 失眠 脑电波 TOLL样受体7基因 髓样分化因子88基因
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“双碳”目标下我国绿色低碳技术体系构建及创新策略研究
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作者 谷丰 高畅 +1 位作者 柳思佳 王若冰 《商业经济》 2024年第9期167-170,174,共5页
随着我国“双碳”目标的提出,绿色低碳技术成为全球新一轮产业革命和科技革命的核心,更是我国应对气候变化,推进生态文明建设,实现经济社会高质量发展,增强国际竞争力,促进区域协调发展的重要支撑。针对目前绿色低碳技术发展存在的问题... 随着我国“双碳”目标的提出,绿色低碳技术成为全球新一轮产业革命和科技革命的核心,更是我国应对气候变化,推进生态文明建设,实现经济社会高质量发展,增强国际竞争力,促进区域协调发展的重要支撑。针对目前绿色低碳技术发展存在的问题,进一步构建绿色低碳技术体系,并提出健全绿色低碳法律法规和政策体系、构建完备的顶层设计体系、注重能源技术研发、深化国内外交流合作等创新策略,从而推动“双碳”目标的建设。 展开更多
关键词 “双碳”目标 绿色低碳技术 碳达峰 碳中和
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基于感知体验的开放办公空间界面通透性研究
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作者 王雪松 王若冰 胡诗雨 《住区》 2024年第3期60-66,共7页
开放式办公空间界面的通透性长期影响办公人员的心理和生理状态。本文以开放办公空间内界面为研究对象,通过调研建立开放办公空间模型,结合虚拟现实进行实验,通过心理和生理的压力感知评价分析,建立通透界面的构造特征与压力感知的关联... 开放式办公空间界面的通透性长期影响办公人员的心理和生理状态。本文以开放办公空间内界面为研究对象,通过调研建立开放办公空间模型,结合虚拟现实进行实验,通过心理和生理的压力感知评价分析,建立通透界面的构造特征与压力感知的关联。根据调研分析开放式办公空间的内界面构造做法,建立了包含高透明度的U型落地玻璃(U1)、铝合金骨架镶玻璃无百叶(K1)与水平百叶(K3)、落地玻璃无百叶(L1)与水平百叶(L3)和中透明度的U型落地玻璃(U2)、铝合金骨架镶玻璃无百叶(K2)、落地玻璃无百叶(L2)以及实墙(S)共9个场景,调研了30人,获得情绪量表有效样本27份,获得皮电数据有效样本18份。通过SPSS进行数据统计分析,得知焦虑倾向从高到低分别是L1、K1、L3、U1、K3、S、L2、K2、U2,所以U型落地玻璃×中透明度与铝合金镶框玻璃×中透明度更适合开放办公空间,而落地玻璃×高透明度与实墙会给办公人员增加额外心理压力。 展开更多
关键词 建筑空间感知 通透界面 构造表现 开放办公空间 情绪理论
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一种结合MADDPG和对比学习的无人机追逃博弈方法
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作者 王若冰 王晓芳 《宇航学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2024年第2期262-272,共11页
针对复杂作战环境中无人机的追逃博弈问题,建立了其马尔科夫模型,采用零和博弈思想,设计了追逃双方的奖励函数。构建了集中训练-分布执行的多智能体深度确定性强化学习算法(MADDPG)的训练流程,求解得到追逃博弈的纳什均衡解。针对以追... 针对复杂作战环境中无人机的追逃博弈问题,建立了其马尔科夫模型,采用零和博弈思想,设计了追逃双方的奖励函数。构建了集中训练-分布执行的多智能体深度确定性强化学习算法(MADDPG)的训练流程,求解得到追逃博弈的纳什均衡解。针对以追逃双方初始位置等高维向量构成的捕获域(逃逸域)难以解析表征的问题,在MADDPG博弈网络基础上,结合深度对比学习算法,通过构建和训练孪生神经网络,实现了对高维捕获域(逃逸域)的间接表征。仿真结果表明,MADDPG算法可以有效求出给定条件下的无人机追逃博弈的纳什均衡解,同时,对比学习算法结合收敛的MADDPG网络对高维的捕获域(逃逸域)表征的正确率达到95%。 展开更多
关键词 无人机(UAV) 追逃博弈 多智能体 强化学习 纳什均衡 深度对比学习
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使用者行为视角的城市公园场景优化研究
5
作者 谢晓欢 李银榕 +1 位作者 王若冰 李妍汀 《住区》 2024年第2期58-69,共12页
城市公园是健康城市生态系统中至关重要的组成部分。随着人们生活方式的日益多样化和个性化,游客在公园内的游憩行为也更加活跃和多变,满足不同群体的需求变化已成为公园有效设计和管理的新挑战。本研究选取了深圳市三个不同类型的城市... 城市公园是健康城市生态系统中至关重要的组成部分。随着人们生活方式的日益多样化和个性化,游客在公园内的游憩行为也更加活跃和多变,满足不同群体的需求变化已成为公园有效设计和管理的新挑战。本研究选取了深圳市三个不同类型的城市公园,采用全球定位系统(GPS)跟踪数据识别了各个公园游客的行为轨迹特征,并通过实地调研对公园内部的典型场景进行分类。基于使用者行为特征,本研究提出了适应使用者需求差异的城市公共空间设计的建议,以对未来的公园设计和运营提供支持。 展开更多
关键词 城市公园 场景分类 空间分布 优化设计 全球定位系统(GPS)跟踪数据
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脑卒中住院患者不同时间点营养状况影响因素研究 被引量:11
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作者 王若冰 王留根 +1 位作者 李和平 曾西 《中国全科医学》 CAS 北大核心 2023年第6期665-671,共7页
背景脑卒中患者常发生营养不良,既往研究大多关注其入院时的营养状况,对住院期间及出院时营养状况的研究较少,若能动态观察并分析脑卒中住院患者不同时间点营养状况的影响因素,则能改善脑卒中患者的营养状况及预后。目的分析脑卒中住院... 背景脑卒中患者常发生营养不良,既往研究大多关注其入院时的营养状况,对住院期间及出院时营养状况的研究较少,若能动态观察并分析脑卒中住院患者不同时间点营养状况的影响因素,则能改善脑卒中患者的营养状况及预后。目的分析脑卒中住院患者不同时间点(入院、住院7 d、出院时)营养状况的影响因素。方法选取2021年1—12月入住郑州大学第一附属医院康复医学科的177例脑卒中患者为研究对象,根据不同时间点的营养状况分为不同时间点的营养正常组和营养不良组。收集患者的一般资料,包括性别、年龄、高血压、糖尿病、卒中后肺炎、卒中后焦虑抑郁、阻塞性睡眠呼吸暂停低通气综合征(OSAHS)、吸烟饮酒史、营养支持方式〔仅经口进食、仅鼻胃管(NGT)、仅间歇经口至食管管饲法(IOE)、合并肠外营养(PN)〕。采用洼田饮水试验(WST)评估患者的吞咽功能,采用美国国立卫生研究院卒中量表(NIHSS)评估患者的神经功能缺损程度。采用单因素及多因素Logistic回归分析探讨脑卒中住院患者不同时间点营养状况的影响因素。结果脑卒中患者入院、住院7 d、出院时营养不良发生率分别为11.9%(21/177)、32.2%(57/177)、19.8%(35/177),其中住院7 d时营养不良发生率高于入院及出院时营养不良发生率(P<0.05)。单因素分析结果显示:入院时营养正常组(156例)和营养不良组(21例)脑卒中患者年龄、吸烟饮酒史、营养支持方式、WST评分比较,差异有统计学意义(P<0.05);住院7 d时营养正常组(120例)和营养不良组(57例)脑卒中患者年龄、卒中后肺炎、营养支持方式、WST评分、NIHSS评分比较,差异有统计学意义(P<0.05);出院时营养正常组(142例)和营养不良组(35例)脑卒中患者营养支持方式、WST评分、NIHSS评分比较,差异有统计学意义(P<0.05)。多因素Logistic回归分析结果显示:WST评分〔OR=2.118,95%CI(1.390,3.226),P<0.001〕为脑卒中患者入院时营养不良的影响因素;年龄〔OR=1.035,95%CI(1.001,1.070),P=0.028〕、营养支持方式中合并PN〔OR=19.206,95%CI(3.188,115.707),P=0.001〕及NIHSS评分〔OR=1.108,95%CI(1.029,1.194),P=0.007〕为脑卒中患者住院7 d时营养不良的影响因素;营养支持方式中仅NGT〔OR=13.518,95%CI(1.783,102.493),P=0.012〕、合并PN〔OR=18.445,95%CI(2.870,118.531),P=0.002〕为脑卒中患者出院时营养不良的影响因素。结论脑卒中患者入院、住院7 d、出院时营养不良发生率均较高。WST评分为脑卒中患者入院时营养不良的影响因素;年龄、营养支持方式中合并PN、NIHSS评分为脑卒中患者住院7 d时营养不良的影响因素;营养支持方式中仅NGT及合并PN为脑卒中患者出院时营养不良的影响因素。 展开更多
关键词 卒中 脑卒中 营养状况 营养支持 时间因素 影响因素分析 洼田饮水试验 美国国立卫生研究院卒中量表
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共商共治的实施性详细规划——北京规划综合实施方案的内涵思路与技术探索 被引量:8
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作者 赵勇健 徐碧颖 王若冰 《城市规划》 CSCD 北大核心 2023年第4期15-24,共10页
规划综合实施方案是国土空间规划体系改革背景下北京市的创新,是实现规划最后一公里落地的直接手段。本文在梳理北京市实施性详细规划演进脉络和时代需求的基础上,从全市国土空间规划系统变革入手,思考了规划综合实施方案的体系位置、... 规划综合实施方案是国土空间规划体系改革背景下北京市的创新,是实现规划最后一公里落地的直接手段。本文在梳理北京市实施性详细规划演进脉络和时代需求的基础上,从全市国土空间规划系统变革入手,思考了规划综合实施方案的体系位置、基本概念、作用效力和规划内涵。聚焦规划编管思路,由空间管理转向多元治理,探讨了规划综合实施方案在编制内容、编审方法、实施方式3方面的系统转型;聚焦编制技术方法,辨析了其“菜单式、定制化”的规划技术模块、4类规划适用场景、特色差异引导、实施路径保障等方面的创新特色,为实施性规划编制管理方法提供借鉴。 展开更多
关键词 北京 实施方案 编管思路 多规合一 协商综合 实操性
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成人安氏Ⅰ类和安氏Ⅱ类1分类错 牙 合 患者正畸治疗前后 咀嚼肌形态变化的三维影像学研究 被引量:2
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作者 叶以慈 赵娜 +1 位作者 王若冰 马俊青 《口腔生物医学》 2023年第1期35-40,共6页
目的:利用锥形束CT(CBCT)研究安氏Ⅰ类和安氏Ⅱ类1分类错牙合成人患者正畸治疗前后咀嚼肌形态改变及其相关性。方法:选择安氏Ⅰ类和Ⅱ类1分类错牙合畸形成年患者各30例,收集其正畸治疗前后的CBCT影像,观测下颌升支、咬肌、翼内肌、翼外... 目的:利用锥形束CT(CBCT)研究安氏Ⅰ类和安氏Ⅱ类1分类错牙合成人患者正畸治疗前后咀嚼肌形态改变及其相关性。方法:选择安氏Ⅰ类和Ⅱ类1分类错牙合畸形成年患者各30例,收集其正畸治疗前后的CBCT影像,观测下颌升支、咬肌、翼内肌、翼外肌等形态指标,比较分析治疗前后咀嚼肌的变化。结果:正畸治疗前后相比,安氏Ⅰ类咬肌角度、咬肌宽度、翼内肌宽度、翼内肌厚度、翼内肌面积、翼外肌上头面积有明显变化,安氏Ⅱ类1分类咬肌角度、咬肌宽度、咬肌厚度、翼外肌上头厚度、翼外肌上头面积有明显变化,差异都具有统计学意义(P<0.05)。安氏Ⅰ类患者翼内肌面积、翼外肌下头厚度变化量和安氏Ⅱ类1分类患者相比明显偏大,差异都具有统计学意义(P<0.05)。结论:安氏Ⅰ类和Ⅱ类1分类患者在正畸治疗前后,咬肌、翼内肌和翼外肌形态变化存在差异。 展开更多
关键词 正畸治疗 安氏Ⅰ类 安氏Ⅱ类1分类 咀嚼肌 锥形束CT
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核电厂钢板混凝土结构一字型连接节点研究
9
作者 王若冰 李忠诚 +1 位作者 许海涛 周锋 《建筑结构》 北大核心 2023年第21期51-57,共7页
在核电厂房钢板混凝土结构设计中,SC-RC一字型对接节点是常用的构造形式。为研究该节点的受力性能,设计了4个足尺的节点试件,分析其传力机理、可靠性、破坏形态、极限承载力、极限变形能力及其在弯矩和面外剪力作用下的滞回特性,探究不... 在核电厂房钢板混凝土结构设计中,SC-RC一字型对接节点是常用的构造形式。为研究该节点的受力性能,设计了4个足尺的节点试件,分析其传力机理、可靠性、破坏形态、极限承载力、极限变形能力及其在弯矩和面外剪力作用下的滞回特性,探究不同的连接构造对节点性能的影响。试验结果表明:在受力性能方面,SC-RC一字型对接墙连接节点性能取决于较弱一侧的RC构件性能;在构造措施方面,RC墙纵筋伸入SC墙40d的锚固长度是足够的,SC-RC交界面有无设置抗剪键对节点性能影响不大。 展开更多
关键词 核电厂 SC-RC结构 一字型连接节点 受力性能
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北京农村人居环境整治中农民需求和意愿分析——以房山区为例
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作者 李晓 李瑞芬 +2 位作者 秦天萤 王若冰 张君昊 《农业展望》 2023年第10期109-114,共6页
农村人居环境的治理在美丽乡村建设中占有举足轻重的地位,其治理水平直接影响农民生活品质与乡村生态文明建设以及农村经济发展。改善农村人居环境既是美丽乡村建设中的关键工作,也是乡村振兴战略实施的根本。农民作为农村人居环境治理... 农村人居环境的治理在美丽乡村建设中占有举足轻重的地位,其治理水平直接影响农民生活品质与乡村生态文明建设以及农村经济发展。改善农村人居环境既是美丽乡村建设中的关键工作,也是乡村振兴战略实施的根本。农民作为农村人居环境治理工作的主体和直接受益者,是整项治理工作任务中不可或缺的重要力量。以房山区为例,对北京市农村人居环境治理现状进行调查分析,进一步分析发现村民对村庄人居环境整治需求强烈,但参与意愿不够强,主要原因是村民个体认知能力低和村干部引导互动少。基于此,从政府、村集体和村民个体方面提出了提升农村居民参与环境整治意愿的政策建议。 展开更多
关键词 农村人居环境 环境治理 农民参与意愿 农民个人认知 北京
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基于“价值—信念—规范”理论的深圳办公建筑使用者环保意识及行为研究
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作者 谢晓欢 王若冰 +1 位作者 苟中华 金珊 《世界建筑》 2023年第3期102-109,共8页
本文基于“价值—信念—规范”理论,对深圳8栋办公建筑使用者进行调研,构建符合中国国情和办公室使用者行为特征的心理行为模型,来验证推行绿色建筑发展与培养使用者环保意识及行为的潜在相关性。总结使用者偏好的设计策略,并辅以针对... 本文基于“价值—信念—规范”理论,对深圳8栋办公建筑使用者进行调研,构建符合中国国情和办公室使用者行为特征的心理行为模型,来验证推行绿色建筑发展与培养使用者环保意识及行为的潜在相关性。总结使用者偏好的设计策略,并辅以针对绿色建筑从业者的访谈,探讨绿色建筑设计策略的优化方向,为中国绿色办公建筑的设计提供参考。 展开更多
关键词 办公建筑 环保意识 环保行为 “价值—信念—规范”理论 可持续设计策略
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新时代中国共产党粮食安全观的科学内涵与时代价值
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作者 刘广明 王若冰 《河南牧业经济学院学报》 2023年第4期1-8,共8页
悠悠万事,吃饭为大。粮食安全是实现人民幸福、社会稳定和国家安全的重要基础。党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央立足国内局势新发展和国际局势新变化,从现实形势出发科学研判我国粮食安全现状,就中国粮食安全问题提出了一系... 悠悠万事,吃饭为大。粮食安全是实现人民幸福、社会稳定和国家安全的重要基础。党的十八大以来,以习近平同志为核心的党中央立足国内局势新发展和国际局势新变化,从现实形势出发科学研判我国粮食安全现状,就中国粮食安全问题提出了一系列新思想新战略,逐步形成了系统的新时代中国共产党粮食安全观。新粮食安全观以“国之大者”为科学定位,以“谷物基本自给,口粮绝对安全”为基本原则,以党政同责为重要保障。新时代中国共产党粮食安全观承续马克思主义经典作家的粮食安全思想,汲取中华优秀传统文化的理论成果,归纳建党以来共产党人对粮食安全工作的经验。新时代中国共产党粮食安全观是习近平新时代中国特色社会主义思想的重要组成部分,系统地解决了中国粮食安全根基这一根本问题,是维护和实现中国粮食安全的根本遵循,科学地回答了建设粮食产业强国的发展之问、时代之问、世界之问。 展开更多
关键词 新粮食安全观 形成背景 科学内涵 时代价值
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丙烯酸接枝改进低密度聚乙烯润湿性的研究
13
作者 汪若冰 《北部湾大学学报》 2023年第4期44-46,共3页
通过紫外固化的方式制备了丙烯酸接枝低密度聚乙烯材料(LDPE)。探究了丙烯酸质量浓度对LDPE的影响,并对比分析了不同接枝率的LDPE的润湿性。最终确定了本实验中最佳的丙烯酸接枝率为3%,此时材料接触角由90°降低至63°,材料润... 通过紫外固化的方式制备了丙烯酸接枝低密度聚乙烯材料(LDPE)。探究了丙烯酸质量浓度对LDPE的影响,并对比分析了不同接枝率的LDPE的润湿性。最终确定了本实验中最佳的丙烯酸接枝率为3%,此时材料接触角由90°降低至63°,材料润湿性显著增强。实验结果拓宽了LDPE材料的实际应用领域,有助于LDPE与其他材料的复合,对于LDPE材料的性能改进具有重要的借鉴意义。 展开更多
关键词 低密度聚乙烯(LDPE) 丙烯酸 润湿性
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网络环境下查重在图书分类工作中的作用 被引量:3
14
作者 王若冰 《图书情报导刊》 2018年第5期16-19,共4页
随着网络的发展和图书馆管理系统的使用,图书馆采编工作流程发生了很大的变化。作为图书分类工作的第一道工序——图书查重,成了整个图书分类工作的重中之重。从图书分类的作用、目前图书分类存在的问题、查重的意义和作用等方面论述了... 随着网络的发展和图书馆管理系统的使用,图书馆采编工作流程发生了很大的变化。作为图书分类工作的第一道工序——图书查重,成了整个图书分类工作的重中之重。从图书分类的作用、目前图书分类存在的问题、查重的意义和作用等方面论述了查重在图书分类工作中的作用。 展开更多
关键词 图书分类 分编工作 图书查重
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济阴颗粒对雌性冠心病大鼠脂代谢的影响
15
作者 黄赫 齐越 +2 位作者 王若冰 张瑜 赵磊 《西部中医药》 2021年第8期29-34,共6页
目的:考察济阴颗粒对雌性冠心病大鼠脂代谢通路因子小窝蛋白1(caveolin-1,Cav-1)、低密度脂蛋白受体(low density lipoprotein receptor,LDLR)、极低密度脂蛋白受体(very low density lipoprotein receptor,VLDLR)、ATP结合盒转运蛋白... 目的:考察济阴颗粒对雌性冠心病大鼠脂代谢通路因子小窝蛋白1(caveolin-1,Cav-1)、低密度脂蛋白受体(low density lipoprotein receptor,LDLR)、极低密度脂蛋白受体(very low density lipoprotein receptor,VLDLR)、ATP结合盒转运蛋白家族转运蛋白A1(atp-binding cassette transporter a1,ABCA1)、载脂蛋白A1(apolipoprotein-a1,ApoA1)、B1类清道夫受体(scavenger receptor class B type1,SRB1)mRNA水平、血清总胆固醇含量的影响。方法:健康雌性SD大鼠75只,除空白组15只外,其余60只制备绝经期冠心病模型,分为模型组、西药对照组、中药对照组、济阴颗粒组,每组15只。分离心脏主动脉,Elisa法测定各组大鼠血清总胆固醇含量,实时定量PCR方法检测雌性冠心病大鼠CAV1、LDLR、VLDLR、ABCA1、ApoA1、SRB1 mRNA水平。结果:实时定量PCR结果显示,同模型组比较,空白组、西药阳性组、中药阳性组、济阴颗粒组ABCA1、ApoA1、CAV1、LDLR、SRB1、VLDLR mRNA表达增加,差异有统计学意义(P<0.05)。与空白组相比,济阴颗粒组ApoA1、CAV1、SRB1、VLDLR mRNA表达明显减少,差异有统计学意义(P<0.01),济阴颗粒组ABCA1、LDLR mRNA表达差异无统计学意义。ELISA结果显示,与模型组比较,空白组、西药阳性组、中药阳性组总胆固醇含量显著减少,差异有统计学意义(P<0.01),济阴颗粒组总胆固醇含量减少,具有统计学意义(P<0.05)。结论:济阴颗粒可能通过降低去卵巢雌性冠心病大鼠总胆固醇含量,提高ABCA1、ApoA1、CAV1、LDLR、SRB1、VLDLR mRNA相对表达量来改善雌性大鼠冠心病。 展开更多
关键词 冠心病 脂代谢 CAV1 ABCA1 APOA1 SRB1 LDLR VLDLR 雌性 大鼠
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6-UPS并联机器人快速正向运动学研究 被引量:3
16
作者 刘艳梨 吴洪涛 +3 位作者 李耀 王若冰 徐媛媛 陈柏 《农业机械学报》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第4期374-381,400,共9页
根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项... 根据平面平台型6-UPS并联机器人的结构特点,选取3个代表点的空间坐标作为参数来描述动平台的位置和姿态,结合3个代表点之间的约束条件,建立9个参数的一次与二次多项式方程组,通过对方程组进行消元处理,最终得到6个未知数表示的二次多项式方程。针对所获得的二次多项式方程组特点,改进传统牛顿-拉夫森数值迭代算法,并将其用于并联机器人的一般六维二次多项式方程数值求解,迭代算法收敛并可得到唯一解。数值算例表明,在同等条件下,传统旋转矩阵方法的计算时间为1. 42~2. 67 ms,所提代表点算法计算时间为0. 14~0. 23 ms,大大减少了计算时间,提高了收敛速度和计算效率,为并联机器人高性能闭环实时控制奠定了良好基础。 展开更多
关键词 6-UPS并联机器人 快速正向运动学 代表点 改进牛顿拉夫森方法
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6-UPS并联机构运动学标定 被引量:3
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作者 张学祥 王若冰 +2 位作者 刘艳梨 杨小龙 吴洪涛 《机械设计与制造工程》 2020年第5期20-25,共6页
为了提高6-UPS并联机构的运动学精度,提出一种利用Levenberg-Marquardt算法(LM)对6-UPS并联机构进行标定的方法。首先用微分法建立6-UPS并联机构的误差模型;然后给定机构理论位姿,测量其实际位姿;构造位姿残差方程,采用LM辨识其实际运... 为了提高6-UPS并联机构的运动学精度,提出一种利用Levenberg-Marquardt算法(LM)对6-UPS并联机构进行标定的方法。首先用微分法建立6-UPS并联机构的误差模型;然后给定机构理论位姿,测量其实际位姿;构造位姿残差方程,采用LM辨识其实际运动学参数;最后用此参数修正机构的运动学模型。分别用Gauss-Newton(GN)算法和LM进行标定仿真,仿真结果显示LM的辨识效果较好。用激光跟踪仪和LM进行标定实验,标定后机构位置和姿态精度均提高了一个数量级,表明该标定方法能够有效提高并联机构运动学精度。 展开更多
关键词 并联机构 LEVENBERG-MARQUARDT算法 激光跟踪仪 运动学标定
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力学环境约束下剪切销可靠性分析及优化设计 被引量:1
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作者 王若冰 赵志军 +2 位作者 肖和业 陈家文 蒋晓磊 《爆炸与冲击》 EI CAS CSCD 北大核心 2019年第7期126-134,共9页
剪切销是火工装置关键部件,其可靠性不仅表现为点火作用下可靠剪断,还表现为受力学环境激励不发生断裂。本文中以多项式混沌展开方法为基础,建立了力学环境约束下的剪切销分析模型,结合序贯优化与可靠性分析方法,提出了剪切销可靠性优... 剪切销是火工装置关键部件,其可靠性不仅表现为点火作用下可靠剪断,还表现为受力学环境激励不发生断裂。本文中以多项式混沌展开方法为基础,建立了力学环境约束下的剪切销分析模型,结合序贯优化与可靠性分析方法,提出了剪切销可靠性优化设计的思路。以某型火工作动装置为应用实例,依据实用的力学环境,进行了剪切销可靠性分析及优化设计,揭示了设计参数与力学环境之间的关系,并获得了影响可靠性的关键参数。最后,开展了优化后的火工作动装置实验测试,结果佐证了优化设计的有效性。 展开更多
关键词 可靠性分析 可靠性设计优化 多项式混沌展开 序贯优化 剪切销
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基于使用后评估的城市生活性街道安全调查——以北京市新街口社区为例 被引量:5
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作者 王若冰 梁思思 《住区》 2018年第6期81-87,共7页
城市中川流不息的车辆与络绎不绝的人流与日俱增,街道的安全隐患日益增多,人们的安全需求日渐上升。城市生活性街道对于人们日常生活和邻里交往有着不可忽视的重要性。以北京市西城区新街口社区的五条街道为例,分别从活动安全、防卫安... 城市中川流不息的车辆与络绎不绝的人流与日俱增,街道的安全隐患日益增多,人们的安全需求日渐上升。城市生活性街道对于人们日常生活和邻里交往有着不可忽视的重要性。以北京市西城区新街口社区的五条街道为例,分别从活动安全、防卫安全和交通安全三方面对城市生活性街道的街道安全内容、需求和问题进行探究。基于使用后评估理论,构建评价因素集,运用层次分析法和德尔菲法,结合居民社会调查,研究发现城市生活性街道安全的重要影响因素集中在违法占道,业态活力,设施安全,监控设备,重要节点和信号标志等方面,并针对实际情况提出相应的安全街道的设计重点。 展开更多
关键词 使用后评估 生活性街道 街道安全 层次分析法 安全设计策略
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我国城市更新中保障公共利益的制度探讨 被引量:7
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作者 王若冰 《城市规划》 CSSCI CSCD 北大核心 2022年第9期115-122,共8页
城市开发建设与更新中土地增值部分的利益分配机制,特别是公共利益保障机制,一直是制度设置的关键点。在缺乏土地增值二次分配机制的背景下,国内城市在更新过程中收取一定税费和部分土地、建筑空间来保障公共产品的提供,而这些在更新过... 城市开发建设与更新中土地增值部分的利益分配机制,特别是公共利益保障机制,一直是制度设置的关键点。在缺乏土地增值二次分配机制的背景下,国内城市在更新过程中收取一定税费和部分土地、建筑空间来保障公共产品的提供,而这些在更新过程前端所产生的成本,几乎都体现为更新后端的城市空间容量增长。在我国城市已然经历了大规模空间生产的情况下,为避免更新中进一步推高空间容量,并能够切实有效地利用存量空间,研究梳理了多地城市更新中保障公共利益的路径,并结合北京典型地块的更新测算,探讨了公共利益保障与容量增长控制之间的制度优化路径。 展开更多
关键词 城市更新 公共利益 保障 空间容量 制度
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